文玉矿951煤机can通讯数据表天讯备用方案

RPDO 采煤机对外发送的PDO数据

COBID

变量

项目名称

类型

范围

数值关系

210

（天玛无线发射机也使用该PDO）

BYTE0

煤机位置

WORD

0~50000

1=0.01架

BYTE1

BYTE2

采煤机方向

BYTE

BYTE3

煤机工作模式

BYTE

0~2

见附表4

BYTE4

左摇臂自动化控制方式

BYTE

0~7

见附表5

BYTE5

右摇臂自动化控制方式

BYTE

0~7

见附表5

BYTE6

工艺段描述

BYTE

0~5

见附表6

BYTE7

BYTE

310

BYTE0

左截电流

WORD

0~5000

1=0.1A

BYTE1

BYTE2

右截电流

WORD

0~5000

1=0.1A

BYTE3

BYTE4

左牵电流

WORD

0~1000

1=0.1A

BYTE5

BYTE6

右牵电流

WORD

0~1000

1=0.1A

BYTE7

410

BYTE0

牵引速度

WORD

0~2000

1=0.01m/min

BYTE1

BYTE2

牵引力矩

WORD

0~3000

1=1KN

BYTE3

BYTE4

系统电压

WORD

0~5000

1=1V

BYTE5

BYTE6

制动闸油压

WORD

0~1000

1=0.01MPa

BYTE7

510

BYTE0

冷却水压力

WORD

0~1000

1=0.01MPa

BYTE1

BYTE2

总进水压力

WORD

0~1000

1=0.01MPa

BYTE3

BYTE4

油箱油位

WORD

0~1000

1=1mm

BYTE5

BYTE6

CAN煤机远控状态字

WORD

0~65535

见附表7

BYTE7

211

BYTE0

左滚筒高度

INT

-32767~32767

1=1mm

BYTE1

BYTE2

右滚筒高度

INT

-32767~32767

1=1mm

BYTE3

BYTE4

当前故障循环显示

WORD

0~255

见附表1

BYTE5

BYTE6

当前故障数量

WORD

0~255

BYTE7

311

BYTE0

输出指示字1

WORD

0~65535

见附表2

BYTE1

BYTE2

输出指示字2

WORD

0~65535

见附表3

BYTE3

BYTE4

左截电机温度

WORD

0~3000

1=0.1℃

BYTE5

BYTE6

右截电机温度

WORD

0~3000

1=0.1℃

BYTE7

BYTE0

左牵电机温度

WORD

0~3000

1=0.1℃

BYTE1

附表2

输出指示字1

位

位描述

bit0

左升

bit1

右升

bit2

左行

bit3

加速

bit4

左截接触器

bit5

牵引接触器

bit6

制动

bit7

左降

bit8

右降

bit9

右行

bit10

bit11

右截接触器

bit12

恒控

bit13

应急

bit14

截割漏检

bit15

牵引漏检

附表3

输出指示字2

bit0

运停

bit1

自保

bit2

bit3

bit4

bit5

附表1

当前故障循环显示

故障码

故障描述

0

系统正常

3

左截割漏电闭锁

6

右截割漏电闭锁

9

泵电机漏电闭锁

11

左截割恒控

12

右截割恒控

14

左牵引恒控

15

右牵引恒控

26

瓦斯

27

单轮牵引

30

系统欠压

31

系统过压

35

左截超载

38

右截超载

39

左牵超载

40

右牵超载

42

制动欠压

43

冷却水压力故障

44

总进水压力故障

47

油箱油位低

51

左截超温

54

右截超温

55

左牵超温

56

右牵超温

73

主变频环境超温

74

主变频电机侧过流

75

主变频底板超温

76

主变频控制电压低

77

主变频母线过压

78

主变频热过载

79

主变频整流侧缺相

80

主变频整流侧过流

103

主变频离线

104

从变频离线

105

从变频环境超温

106

从变频电机侧过流

107

从变频底板超温

108

从变频控制电压低

109

从变频母线过压

110

从变频热过载

111

从变频整流侧缺相

112

从变频整流侧过流

113

编

故障

114

左摇臂摆角传感器故障

115

右摇臂摆角传感器故障

116

机身角度传感器故障

说明：附表1：

当有多个故障发生时，多个故障码会循环显示，间隔1S

附表2和附表3当中:

当相应的位值为1时，表示相应的项目动作

附表4

煤机工作模式

0

手动模式

1

学习模式

2

智能模式

附表5

摇臂自动化控制方式

0

手动控制

1

程序差控制

2

切底控制

3

重复刀控制

4

学习模式

5

编程控制

6

控制

7

基准程序差

附表6

工艺段描述

0

无显示

1

清浮煤

2

扫底煤

3

正常割煤

4

斜切进刀

5

割三角煤

附表7

CAN煤机远控状态字

0

允许CAN通讯远控

1

CAN通讯用闪烁位

2

3

4

该位=1时，顺槽计算机才能够通过CAN通讯进行控制

01交替闪烁，间隔100ms，计算机可用来判断CAN通讯状态

附表8

CAN

煤机控制字1

bit0

左升

bit1

左降

bit2

右升

bit3

右降

bit4

左牵

bit5

右牵

bit6

牵停

bit7

运停

bit8

左截启

bit9

左截停

bit10

右截启

bit11

右截停

bit12

牵电启

bit13

牵电断

bit14

急停

bit15

总急停

附表8中各位在做控制时，均是按住为1，松开为0

煤机静止无故障，按左牵，煤机左行启动；启动后再按左牵加速，右牵煤机静止无故障，按右牵，煤机右行启动；启动后再按左牵，右牵加速

无故障，该位=1并维持5S，左截接触器闭合，闭合后该位断开该位为1断开左截接触器

无故障，该位=1并维持5S，右截接触器闭合，闭合后该位断开该位为1断开右截接触器

无故障，该位=1并维持3S，牵引接触器闭合，闭合后该位断开该位为1，停牵引并断开牵引接触器

停牵引，断开所有接触器总急停：断自保，停整机电

附表9

CAN