平面连杆机构

平面连杆机构第一页，共十九页，2022年，8月28日４－４连杆机构及其传动特点１、特点全低副（面接触），利于润滑，故磨损小、传载大、寿命长；易加工，精度高，制造成本低等。不能精确实现复杂的运动规设计计算较复杂，惯性力不易平衡等。２、应用实现已知运动规律；实现给定点的运动轨迹。第二页，共十九页，2022年，8月28日雷达..\Chapter4\Fig4-1a雷达天线.avi第三页，共十九页，2022年，8月28日４－４

平面四杆机构的类型和应用二、平面四杆机构的基本型式二杆,最简单.楔块机构三杆,不可能.++铰链四杆机构第四页，共十九页，2022年，8月28日三、铰链四杆机构1234ABCD连杆连架杆连架杆机架连杆连架杆曲柄摇杆(摆杆)整转副(周转副)摆转副机架第五页，共十九页，2022年，8月28日四、应用实例平行四边形机构曲柄摇杆机构双曲柄机构反平行四边形机构第六页，共十九页，2022年，8月28日双摇杆机构各种型式的四杆机构相互之间有无关系？还有含一个移动副的四杆机构……，型式多样。第七页，共十九页，2022年，8月28日1.扩大回转副三、平面四杆机构的演化机构演化方法扩大回转副改变更杆件长度用移动副取代回转副变更机架等偏心轮机构第八页，共十九页，2022年，8月28日2.改变杆件长度RABCDABCRABCRRABCABR正弦机构曲柄滑块机构第九页，共十九页，2022年，8月28日3.变换机架曲柄摇杆机构双曲柄机构曲柄摇杆机构双摇杆机构①曲柄滑块机构导杆机构摇块机构定块机构(直动滑杆机构)ABCABC

AB>AC回转导杆机构

AB<AC摆动导杆机构②第十页，共十九页，2022年，8月28日③SqR正弦机构双转块机构正弦机构双移块机构qS正切机构第十一页，共十九页，2022年，8月28日1.平面四杆机构有曲柄的条件ABCDabcdf设

AB为曲柄,且

a<d.由△BCD:b+c>f、b+f>c、c+f>b以

fmax=a+d

，fmin=d

-

a

代入并整理得：b+c>a+d、b+d>a+c、c+d>a+b并可得:

a<b

、

a<c

、a<d.（以曲柄摇杆机构为例）曲柄存在的条件：(1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度和。(2)最短杆是连架杆或机架。４－５

平面四杆机构的基本知识一、运动特性第十二页，共十九页，2022年，8月28日推论1：

当Lmax+LminL(其余两杆长度之和)时最短杆是连架杆之一——曲柄摇杆机构最短杆是机架——双曲柄机构最短杆是连杆——双摇杆机构推论2：

当Lmax+Lmin>L(其余两杆长度之和)时

——双摇杆机构曲柄存在的条件：(1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和(2)最短杆是连架杆或机架第十三页，共十九页，2022年，8月28日2.急回运动和行程速比系数（以曲柄摇杆机构为例）从动杆往复运动的平均速度不等的现象称为机构的急回特性.ABCD

极位夹角0对应从动杆的两个极限位置,主动件两相应位置所夹锐角.ABCDabcdC2B212B1C1第十四页，共十九页，2022年，8月28日行程速比系数=V回V工K=V快V慢C1C2/t工C2C1/t回=t工t回=（K

1）q=———

180º

K-1K+1=

180º

+qw1180º

-

qw1=

180º

+q180º

-

qK=

180º

+q180º

-

qABCDabcdC2B212B1C1第十五页，共十九页，2022年，8月28日压力角FVa从动杆(运动输出件)受力点的力作用线与该点速度方位线所夹锐角.(不考虑摩擦)传动角gagddg=dg=

1800-d压力角的余角.(连杆轴线与从动杆轴线所夹锐角)1.压力角和传动角gg二、传力特性第十六页，共十九页，2022年，8月28日gg传动不利，设计时规定4050通常，机构在运动过程中传动角是变化的，最小值在哪？第十七页，共十九页，2022年，8月28日最小传动角minDdBACabc=0cos=1cos

min=180°

cos=–1cos

max分析min或max

可能最小曲柄摇杆机构