工业机器人技术应用操作职业技能竞赛决赛公开赛题题库

2018年深圳技能大赛一

利元亨杯”深圳市工业机器人技术应用操作

职业技能竞赛

——学生组个人赛（C卷）

选手须知：工位号：

1、任务书共2页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，

请及时向裁判申请更换任务书。

2、本场比赛包含任务一、任务二、任务三和任务四，选手

应在90分钟内完成任务项规定内容。

3、在实施任务过程中，请及时保存程序及数据。编程的机

器人程序文件放在示教器“SZ”文件夹下。

4.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常

继续比赛，将取消竞赛资格。

5、选手提交的试卷不得出现学校、企业、姓名等与身份有

关的信息，否则成绩无效。

6、选手根据提供的物料清单核查物料，确认后签字交裁判

保留，如有疑问及时与裁判联系。

一、竞赛设备描述

“HSR-605-JCGNYY-JA机器人应用平台”该平台主要由六轴工业机器

HSR-JR605.视觉检测模块、模拟喷涂模块、码垛模块、立体仓库模

块、总控系统模块等组成。平台如图1所示：

图1平台展示图

该平台主要工作流程是：在总控的HMI触摸屏选择要进行的工序，PLC

把指令发送给机器人，机器人把料仓模块的工件搬运至喷涂工位，通

喷涂结束后，机器人将工件搬运至视觉识别工位，经过传送带输送至

视觉检测位置，通过视觉系统对工件进行识别，视觉系统将工件信息

（颜色）传给总控PLC后，转发给机器人，然后由工业机器人搬运

到码垛台分类摆放，再进行拼装。

二、竞赛任务

根据任务流程，选手须完成任务一至任务四的赛场工作任务。本

竞赛任务书的后附内容（附件1）为完成竞赛任务所需的相关信息列

表，供选手查阅。

任务一：工业机器人夹具安装与气动系统的连接（20分）

（一）机器人夹具安装及调试（10分）

将机器人夹具（装配图如图1）正确安装到机器人本体上。

1）末端安装板与机器人法兰的固连；

2）轨迹笔夹爪及气缸与对应固定板的安装；

3）喷嘴与对应固定板的安装；

4）物料夹爪与对应固定板的安装；

正确安装的效果如图2所示。

图1装配图

图2硬件安装完成外观效果图

（二）气路连接（10分）

根据任务书图3电气原理图，按照模块化思想（每个机器

人所需夹具，采用其自身I/O模块控制电磁阀动作），按

照任务附图中气动原理图部分（电磁阀代号说明见表2）

补齐未连接的气动回路。

1）轨迹笔气缸气管连接，气缸位置磁传感器安装；

2）物料气缸气管连接，气缸位置磁传感器安装；

3）喷嘴气管连接；

4）完成后将工作气压调整到0.5Mpa。

图3气动原理图

表2电磁阀名称说明

序号名称控制信号作用

1轨迹笔夹爪D_0UT[17]夹持轨迹笔进行标定、轨迹运动

2物料夹爪D_0UT[18]搬运物料、码垛

3喷嘴D_0UT[19]模拟喷涂

完成任务一中（一）后,举手示意裁判进行评判!

任务二：工业机器人的编程与调试（70分）

注：运行时，注意自身以及设备安全，上电前确保电源正常机器人最大倍

率修调不得超过50%o

根据任务要求编写相应的程序，实现对应的工艺流程。

编写相应程序中所需的工件物料的编码定义、寄存器、夹具

10地址等信息见附件lo

任务要求：

（-）轨迹运动模式

1）机器人轨迹笔手爪到码垛工作台，把轨迹笔夹住取出。

2）机器人按照设计的轨迹运动，进行圆形轨迹运动。

3）自动运行轨迹完成后，反馈完成信号。

完成任务二中《一）后,举手示意裁判进行评判!

（二）模拟喷涂模式

1）工业机器人将料架上（1.1）仓位、（2.1）仓位、（2.2）仓

位、（2.4）仓位、（3.4）仓位（从上往下，从左往右数），

完成料仓的工件的出库。

2）物料出库后，机器人将其放置到喷涂工位，并控制工位台

旋转90°o

3）旋转到位后，机器人使用喷嘴模拟喷涂的动作（路径自

定）。

4）喷涂结束后，工位台复位到初始位置，反馈完成信号。

完成任务二中《二）后,举手示意裁判进行评判!

（三）视觉检测模式

1）机器人将喷涂完成的工件，从喷涂工位台搬运到视觉检测

工位台，反馈放置到位信号，控制视觉工位台到达相机镜头

正下方。

2）等待相机拍照处理图像（相机部分技术人员已调试好），

处理完成后，相机将处理结果发送给PLC,同时工件会从相

机正下方，归位到视觉工位台初始位置。

3）机器人根据PLC发来的工件颜色，将视觉工位台上的工件

分类摆放在，码垛工作台物料暂存区（选手自定），完成后

反馈完成信号。

完成任务二中《三）后,举手示意裁判进行评判!

(四)搬运码垛模式

1)根据PLC的指令，机器人把码垛工作台暂存位置的工件一

一搬运到码垛区(选手自定)。

2)码垛分三层，第一层摆放绿色工件，第二层摆放红色工件,

第三层摆放黄色工件。摆放完成后，反馈搬运码垛模式完成

信号。

完成任务二中(四)后,举手示意裁判进行评判!

注意事项：

(1)工作流程的起点为机器人零点位置。

(2)工作流程的结束点为机器人零点位置。

(3)整个过程中不得发生碰撞干涉，工件不可掉落。

(4)轨迹点要求准确，不允许出现卡顿与碰撞现象。

任务三：职业素养与安全意识(10分)

(1)现场操作安全保护符合安全操作规程，正确佩戴安全防护用

具，符合安全操作工业机器人要求。

(2)工具摆放整齐、示教器放置在正确位置。

(3)台面无残留线头、螺丝、接线端子等物品，爱惜赛场设备和器

材，保持工位的整洁。

(4)工业机器人停止位置为零点位置，不超出台面

(5)遵守赛场纪律，尊重赛场工作人员任务五职业素养与安全意识。

附件1:

机器人输入数值说明

IR[1]1料库1

2料库2

3料库3

4料库4

5料库5

6料库6

7料库7

8料库8

9料库9

10料库10

11料库11

12料库12

IR⑵0喷涂工位允许喷涂

1喷涂工位允许取放料

IR⑶1视觉检测允许取放料

IRW1视觉检测为红色

2视觉检测为绿色

3视觉检测为黄色

4视觉检测为无色或者失败

机器人输出数值说明

IR[10]1喷涂工位物料放置完成

2喷涂工位物料喷涂完成

3视觉检测物料放置完成

IRtll]1轨迹运动模式完成反馈

2模拟喷涂和视觉检测搬运模式完成反馈

3码垛搬运模式完成反馈

D_0UT[17]气爪1

D_0