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第三章机器人正逆运动学东北大学机械电子工程研究所陆志国VideoSegment(视频赏析)VideoSegmentWheelWithDisturbanceVideoSegment10cmStepWithDisturbanceVideoSegment10cmStairVideoSegment12cmStairVideoSegment20cmStair能爬台阶的倒立摆轮式两轮车TakeshiTakaki,TadayoshiAoyama,andIdakuIshii:DevelopmentofInvertedPendulumRobotCapableofClimbingStairsUsingPlanetaryWheelMechanism,Proc.IEEEInt.Conf.onRoboticsandAutomation,pp.5598-5604,2013.VideoSegment-OverviewInvertedPendulumRobotCapableofClimbingStairsRobotKinematics(机器人运动学)WithrespecttoafixoriginO,thepositionofapointPisdescribedbythevectorOPorsimplybypOpPPositionofaPoint（点位置）PQOpq

EuclidianSpacePOpxyzCartesianSpaceRigidBodyConfiguration（刚体配置）POpxyzx'y'z'CoordinateFrame（坐标系）

OBOA

{A}{B}

Position:

APAP

RigidBodyConfiguration（刚体配置）OA

{A}{B}

RotationMatrix（旋转矩阵）RotationMatrix（旋转矩阵）EulerAngletoRotationMatrix（欧拉角到旋转矩阵变换）

RotationMatrixaboutX,Y,ZAxis（绕X,Y,Z轴的旋转矩阵）绕轴轴不变，自轴取余弦；余轴用Sin()，符号看象限。RotationMatrixaboutX,Y,ZAxis（绕X,Y,Z轴的旋转矩阵）绕轴轴不变，绕哪个轴旋转哪个轴在的自身坐标不变自轴取余弦；（非旋转轴）在自身坐标轴上的投影取余弦余轴用Sin()，

（非旋转轴）在其余坐标轴上的投影用正弦符号看象限。余弦项符号看逆时针旋转小角后落在哪个象限绕轴轴不变，自轴取余弦；余轴用Sin()，符号看象限

旋转轴XYZOA

{A}{B}

OB

TransmissionMatrix（坐标变换矩阵）

HumanoidRobot,Multi-locomotionRobot(MLR)（仿人机器人，多运动模式机器人）Robot-JointCoo

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