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文档简介

多旋翼飞行器又叫多轴飞行器；它有三个或三个以上的独立动力系统来进行各种控制动作，不同于单旋翼，多旋翼机械结构简单，只需要协调电机之间的转速即可实现控制。系统高度智能，飞行器姿态保持能力较高，具有非常广阔的使用领域和研究价值。什么是多旋翼?第一页，共29页。认识多旋翼的各个部件机架F450S500F550Q250飞越650飞越T810大疆s900某1200第二页，共29页。电机郎宇x2212kv980T-motor3508kv380大疆2312kv980蝎子4025kv1100飓风U7kv490Kontronik电机规格未知第三页，共29页。电机标识解释

KV无刷电机KV值定义为转速/伏，意思为输入电压增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。外转子永磁无刷电机。

数字前两位表示电机电机定子的直径，后两位表示定子的高度

第四页，共29页。螺旋桨apc1047TM2892碳纤维桨乾丰电动木桨第五页，共29页。

螺旋桨标识解释数字前两位代表长的直径，后两位表示桨角（几何螺距).

顺时针（CW）逆时针（CCW）第六页，共29页。螺距第七页，共29页。电池3S11.1V55.5wh5000mah25CLiPo第八页，共29页。S：串联P：并联mah：容量，即多少毫安可放电多少小时C：放电倍率第九页，共29页。郎宇x2212kv980电机力效第十页，共29页。tmU7电机kv490电机力效表第十一页，共29页。电子调速器（电调）好盈乐天20A电调好盈天行者40A电调第十二页，共29页。飞控基本工作原理姿态：描述一个刚体坐标系和参考坐标系之间的角度位置关系。也就是pitch（俯仰）、YAW（航向）、ROLL（横滚）。第十三页，共29页。算法：也就是姿态转换方法，控制器如何采集姿态传感器数据，并对其进行融合，根据融合的数据判断自身的运动状态。第十四页，共29页。常见的飞控传感器有：角速度计、加速度计、气压传感器、GPS、电子罗盘、超声波传感器、光流传感器等。第十五页，共29页。角速度传感器俗称陀螺仪，是一种测量角度以及维持方向的装置第十六页，共29页。PID控制飞控解码出姿态传感器的数据之后，随即将两者进行融合的结果对姿态进行相应的调整，通过信号对电调进行控制，这种控制方式就叫做PID控制。P(比例)I（积分）D（微分）第十七页，共29页。遥控器天地飞9Futabat8fg第十八页，共29页。

牢记！1通道----横滚、副翼（A）（roll）2通道----俯仰、升降（E）（Pitch）3通道----油门（T）4通道----航向、偏航（R）（Yaw）第十九页，共29页。一、务必为固定翼模式。二、通道正反。三、对功能及模式转换分配。四、失控保护。多旋翼遥控器设置第二十页，共29页。其他组成部分图传数传osd第二十一页，共29页。地面图像显示第二十二页，共29页。常见的多旋翼种类第二十三页，共29页。四旋翼接线方式及控制原理第二十四页，共29页。航拍第二十五页，共29页

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