第20章-程序的中断与停止

程序的中断与停止RAPID程序的执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束了以后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。那么，专门用来处理紧急情况的专门程序，我们就叫做中断程序(TRAP)。

中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。中断程序TRAPFebruary10,2023现以对一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:(1)在正常的情况下，di1的信号为0.(2)如果di1的信号从0变为1的话，我们就对reg1数据进行加1的操作。1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”。中断程序TRAPFebruary10,20233.单击“例行程序”。中断程序TRAPFebruary10,20234.点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”。中断程序TRAPFebruary10,20235.设定一个名称，在“类型”中选择“中断”，然后点击“确定”。中断程序TRAPFebruary10,20236.选中刚新建的中断程序“tMonitorDI1”，然后单击“显示例行程序”。中断程序TRAPFebruary10,20237.在中断程序中，添加如图所示的指令。8.单击“例行程序”。中断程序TRAPFebruary10,20239.选中用于初始化处理的例行程序“rInitAll()”，然后单击“显示例行程序”。中断程序TRAPFebruary10,202310.选中“<SMT>”为添加指令的位置。11.在指令列表表头点击“Common”。中断程序TRAPFebruary10,202312.点击“Interrupts”。中断程序TRAPFebruary10,202313.在指令列表中选择“IDelete”。中断程序TRAPFebruary10,202314.选择“intno1”（如果没有的话，就新建一个），然后点击“确定”。中断程序TRAPFebruary10,202315.在指令列表中选择“CONNECT”。中断程序TRAPFebruary10,202316.双击“<VAR>”进行设定。中断程序TRAPFebruary10,202317.选中“intno1”，然后点击“确定”。中断程序TRAPFebruary10,202318.双击“<ID>”进行设定。中断程序TRAPFebruary10,202319.选择要关联的中断程序“tMonitorDI1”，然后单击“确定”。中断程序TRAPFebruary10,202320.在指令列表中选择“ISignalDI”。中断程序TRAPFebruary10,202321.选择“di1”，然后单击“确定”。中断程序TRAPFebruary10,202322.双击该条指令。ISignalDI中的Single参数启用，则此中断只会响应di1一次，若要重复响应，则将其去掉。中断程序TRAPFebruary10,202323.单击“可选变量”。中断程序TRAPFebruary10,202324.单击“\Single”进入设定画面。中断程序TRAPFebruary10,202325.选中“\Single”，然后单击“不使用”。中断程序TRAPFebruary10,202326.单击“关闭”中断程序TRAPFebruary10,202327.单击“关闭”。中断程序TRAPFebruary10,202328.单击“确定”。中断程序TRAPFebruary10,202329.设定完成，此中断程序只需在初始化例行程序rInitAll中执行一遍，就在程序执行的整个过程中都生效。接着下来就可以在运行此程序的情况下，变更