伟肯vacon nx-optc6canopen选件卡用户手册

文件编日期：20101013概 CANOPEN选件卡技术数 概 CANOPEN选件卡布线与连 CanOpen选件 总线端电 LED指 CanOpen总线电缆的接 安装CANOPEN选件 选件卡信息..............................................................................................................................调 NX接 CanOpen信息 网络管理 进程数据对象 传输类 通过PDO信息控制驱 使用制造商特定 驱动........................................................................................................................................任意参数服 服务数据对象 节点保护协 电子数据文档，EDS-文 附 附件A－驱动的设备行 附件B－SDO信 附件C－进程数据内 附件 CanOpenOption Vacon•概VaconNXCanOpen系统连接。这样可以从主机系统处对变频器进行控CanOpen现场总线卡应安装在变频器控制板上的插槽E CANOPEN选件卡技术数概CanOpen接开放型连接器（可拔插式连接器数据输CAN(ISO输送电双绞 电电500通CiADS-CiADSP-波特10 10k20 20k50 50k100kBaud100k125kBaud125k250 250k500 500k1000kBaud1000k地1–环运行环温湿<95%，无结海拔高10000，9-200HZ范围内，最大加速度安EN50178表2-1.CANOPEN技术数CANOPEN电ISO11898CAN1205ns/m的特定线路延迟。线12070m/mAC与直流DC参数都适用于1Mbit/s的传输率。下表列出了少于64节点的CANopen网络的实际总线长波特率总线最大长度 vacon•CANopen是基于串行总线控制器局域网（CAN）的网络系统。CANopen通讯行规（CiADS-301）支持直接装置参数及时间关键型进程数据通讯。CANopen装置行规（CiADS-40x）定义了基本装置功能性的标准，而这些基本装置提供了附加供应商特定装置的多种特点。CANopen通过以组织好的，如果必要可用确定好的方式允许节点间等对等数据交换来产生CAN的最大效能。通过对网络启动与错误管理提供标准机理，CANopen特定网络管理功能将方案设计、实施和诊断进行了简单化。CANopen既支持双循环通讯也支持事件驱动型通讯，从而使将总线负载降到最低，但仍保持极短的反应时间。可在相对较低的波特率的情况下达到高通讯性能，从而减少EMC问题并将电缆费用降到最CANopen对所有类型的的机械自动化都是理想的网络系统。CANopen的一个显著特征是支持管理控制关连接传感器/执行器总线系统方面的不必要支出，也使CANopen特别受初始设备制造商的欢迎。装置行规驱动与运动控制（CiADSP-402）文件描述了用于类似伺服控制器、变频器或步进电机这样的数字运动控制产品的标准化CANopen装置行规。以上所有装置所使用的通讯技术都与CANopen应用CANOPEN选件卡布线与VaconCanOpen5针可拔插总线连接器（NXOPTC6卡）Vacon接口CanOpen选件12345BusGrounding jumpers跳线interfaceboardconnector接口板连接4-1.VaconCanOpen选件OPT-信连接描1地0V2CAN_L总线（低34CAN_H总线（高5-表4-1.OPT-C6总线连接器总线端电阻VaconCanOpenX6（见图4-1位置）或外部电阻（120）与端子2和4连接。 LED指CanOpenLED状态指示灯：现场总线状态（M）CanOpen（A）。两个指示灯位于连接器的旁边。未使用LEDN。4-2.CANopen选件卡上的LEDN未使用A绿色MLED含义熄选件卡亮选件卡处于初始化状态，等待变频器的激活指令快闪（1次/秒选件卡已激活，处于运行（RUN）状态。选件卡可以进行外部通讯。慢闪（1次/5秒选件卡已激活，处于故障（FAUT）状态。选件卡内部错误。现场总线状态指示LED（M）绿LED含义熄亮模块正等待总线发送快闪（1次/秒模块已激活，正接收总线发送慢闪（1次/5秒CanOpen总线电缆的接线总线电缆可以三种方式接地通过RC滤波器与变频器机架连直接与变频器机架连将电缆固定在变频器机架上以接地这种接地的方式是最有效的，且当设备间距相对较近时特别推荐使用(Error!Referencesourcenotfound.).。在这种接地方式中，跳线X1的位置 CanOpen电图4-3.将电缆固定在变频器机10.54-5与4-6。注：两根总线电缆都要按上述步骤处理。将两根CanOpen电缆的数据电缆插入端子＃2与＃4内，见图4-7将CanOpen电缆从端子处剥皮，剥皮的长度足够使其可以通过接地夹具固定在机架上。见图4-4Figure4-1.4-使用跳线X1将总线电缆直接连接变频器机架以接将跳X1ON位置4-5.X1按图所示，将CanOpen电缆剥皮约5厘米长注：两根总线电缆都要按上述步骤处理（除最后一个装置外）。但是，由于只用一根电缆接地，只需切断另一根接地电缆的外露部分。4-10.5厘米以安装在端子注：两根总线电缆都要按上述步骤处理。4-4-推荐使用Abico连接器将接地电缆安装在接地终端内(#3)将两根 电缆的白色与棕色数据电缆插入端子＃2（白色）与端子＃4（棕色）内。4-CanOpenE内（14页选件卡安装），CanOpen电缆都固定在机4-通过RC滤波器将电缆直接与变频器机架连接以50米（55码）时，推荐使用此接地方式。设备间距距离远时，很可能出现干扰（如电压尖峰）。用这种接地方法，就可以过滤干扰。即使A、B与C的接地层不同（如在建筑物内就很典AABC4-11.使用RC滤波器接将跳X1OFF123454-12.X1根据第4.4.1CANOPEN选件在更在更换或添加选件卡或现场总线板前，请确保变频器已关闭！AVaconNX变频B取走电C打开控制单元的盖板D将CanOpen选件卡插装在变频器控制板的插槽E内。确保接地板（见下文）在12 45E剪去栅格一部分，使电缆能够F关闭控制单元盖板与电缆盖选件卡信息厂家交货时，CanOpen选件卡包装内含有一个 （如下所示）。请在上标记选件卡型号（1）、 DriveDriveN调首先请阅读VACONNX用户手册中第8章调试部分（文件编号：ud00701，详细情况请 /support/s.html）注意！若要通过现场总线来控制变频器，则必须选择现场总线为当前控制点。见 用户手册章M7VaconCanOpen选件卡进行调试（查找扩展板菜单见VaconNX用户手册第7章）。扩展板菜单扩展板菜单的作用如下：1）何种扩展板与控制面板连接；2）并编辑与扩展板相关联的参数使用向右菜单按钮进入以下菜单等级（G＃）AE内插装的CanOpen参数要调试CanOpen选件卡，从参数组（G7.5.1）进入P7.5.1.#界面。设定所有CanOpen的参数值（见和表6.1）CHANGECHANGEenterCONFIRMNodeNodeExpanderExpanderboards扩展板 parameters参数 changevalue更改值 confirmchange确认Ready就 nodeID节点图6-1.更改CANopen选件卡参#名缺省范描111–26–10–20–50–100–125–250–500–1000通讯速3运行1–驱动–通讯设1=xPDO1,6-1.CANopen调 vacon•CanOpen状态从监测菜单（G7.5.2）进入CanOpen状态页来了解CanOpen现场总线的当前状态。见下图与表CANopenI图6-2.装置网Monitor监测器CANopenstatusCANopen状态messagecounterCanOpen状态04停5运6准备7应用宏复8通讯9未6-2.CANopen状态指CANOPEN-VACONNX接进程数据对象（PDOs）协议进行的实时数据传服务数据对象（SDO）驱动配置，/写入驱动参网络管理（NMT）启动/CANOPENCanOpen信息框 StartofFrame信息框开始 CyclicRedundancyCheck循环冗余校验 RemoteTransmissionRequest传输请求 Acknowledge确认CTRLControlField(i.e.DataLength)控制域（即数据长度） EndofFrame信息框终止CANopen信息的标识11ID-9876543210缺省标识域由功能部分和模块ID127个从节点间进行通讯。把模块ID设为零指示为广播方式。功能代码由装置行规内的对象字典决预定义连接设置CanOpenOperateMode运行模式参数设置。两种通讯设置都满足CiADSP-402中描述的“驱动与电机控制”行规。驱动行规－模式对功能代码（二进制COB-索引通讯参数NMT-Sync-PDO1，进程数据对象0x0180+节PDO1，进程数据对象0x0200+节PDO6，进程数据对象0x0280+节PDO1，进程数据对象0x0300+节PDO1，服务数据对象0x0580+节PDO1，服务数据对象0x0600+节0x0700+节表7-1.驱动行规－模旁路对功能代码（二进位COB-索引通讯参数NMT-Sync-PDO1，进程数据对象0x0180+节PDO1，进程数据对象0x0200+节PDO1，进程数据对象0x0380+节PDO1，进程数据对象0x0400+节PDO22，进程数据对象0x0480+节PDO22，进程数据对象0x0500+节SDO，服务数据对象0x0580+节SDO，服务数据对象0x0600+节0x0700+节表7-2.旁路网络管理CanOpen网络管理以节点为导向，为主/从结构。网络中需要安装一个完成NMT主控制器功能的装置，其它节点为NMT从节点。CanOpenNMT从装置是实现状态机，见下图。通电后，节点初始化并转变成“运行准备状态”。在这种状态时，节点配置的通讯可能穿过SDO信道，但还未穿过PDOs。通过NMT信息“开启节PDOs来交信息：开启节标数Len长1=2＝节点34567802内部状态6 更信息/1启动节CS=2停止节CS=3CS=4CS=5CS=6进程数据对象通过“进程数据对象”（O）来进行实时数据传输没有协议开销。对于驱动控制与驱动监测状态，进程数据是时间关键型数据。DOs传输支持多个传输模式，包括循环模式、非循环模式、同步模式、异步模式和PTR唯一模式。大部分DOs也支持用于传输Os的时间计时器。而TPDO1例外，TPO1定义为唯一异步运行。接收DOs支持异步传输模式（时间驱动型）。VaconCanOpn选件卡使用下列的8种Os：异步（缺省---x--XXXxXXXXXxXXXXXxXX---x--xxx注：制造商特定PDOs（TPDO21/RPDO21/TPDO22/RPDO22）由应用宏特定进程数据组成。关于不同应用宏中这些进程数据的内容见附件。见第7.6章（使用制造商特定PDOs）或特定应用宏手册。注意！所有TX对象缺省设置为事件驱动型。（若信息范围内的一个或多个值发生更改，则信息被发传输类型传输PDOPTR唯0XX1-XX241-保XXXXXX表7-3.传输类型同步（0-240252）PDOSYNCSYNC作为触发器，根据先前的同步接收PDO分别输出或启动来升级下列的同步传输PDO传输的数据。异步是指PDO的SYNCSYNC对象同步传输而非周期性传输。1240间的值PDOSYNCPDO传输是必要的。接PDOSYNC根据传输类型0-240的数据单独接收触发的。传输类型252与253是指O只根据传输请求进行传输。在传输类型252中，数据在接收SYNC对象后立即更新（不发送）。在传输类型253中，数据在收到传输请求（可使用硬件与软件限制）后更新。这些值只可以用于TPDOs。TPDOs传输类型254是指应用宏事件为制造商特定（对象字典内制造商特定部分）。传输类型255是装置行规中定义了应用宏事件。带触发器的ROs的映射数据通过接收进行更新。POs子索引3h包含限制时间。该时间是O传输的最小时间间隔，时间值是10ms的倍数。存在DO时不允许更改该时间值（子索引1的第31位是0）。在模式254/255中，可另外将一个事件时间用于TPDO。若存在TPDO的一个事件计时器（值不等于0），TPDO5h1ms的倍数。该事件将引起TPDO的传输，除另外定义事件外。事件的发生设置计时器。不受传输类型的影响，RPDO事件计时器用来识别RPDO的终止。通过PDO信息控制驱动PDO1标数1234567802------PDO1标数1234567802------PDO6标数1234567804----PDO6Slave1to HeaderData1234567804VL控制量----状态机描述了装置状态和驱动可能的控制序列。控制 状态位名位名0123456789位名56789指控制描准备就状态机设置到“准备准备运状态机设置到“打开开关运若“现场总线”为有效控制位置，则启动电停停止故障复位（步1）故障复位（步骤bit7=bit7=7上升VL目标速度RPM。VL控制量RPM。状态机CW:CW:CW:SWCW:CWCW:CW:CW:SWCW:CW:CW:CW: SW:CW:CW: SWCW:QUICKSTOP SWSWITCHON SW:xx40horPowerPower SW:xxxFhorNOTREADYTONOTREADYTOSWITCHIN SW:xx00h SW:xx08horCW:0000hCW:Poweron通 fault故 malfunctionreactionactive故障反应激 fault故Automatic自动notreadytoswitchon开关开启未就 INIT初始化resetmalfunction故障复Switchondisabled开关开启无效stop停机readytoswitchon开关开启就绪 switchedon开关开启operationenabled可以运行run运行quickstopactive快速停机激活使用制造商特定当面板中的“OperateModeByPassPDOs。对于旁路模式中7-2PDOsTPDO21，TPDO22，RPDO21RPDO22。PDO21Header数1234567808NX控制NX速度参进程数据输入进程数据输入PDO21标数1234567808NX状态NX实际速进程数据输出进程数据输出PDO22标数1234567808进程数据输入进程数据输入进程数据输入进程数据输入PDO22标数1234567808进程数据输出进程数据输出进程数据输出进程数据输出控制注：部分Vacon应用宏可能将“Bypassmode旁路模式”用于增强的“Velocitymode速度模式”而非当选件卡设为旁路模式时，也可以通过制造商特定进程数据对象21（rx）来设置驱动的参考值。在应NX控制字-------------Vacon应用宏中，控制字的前三位字符用来控制变频器。但是由于控制字会被发送到变频器内，可位描值值0运停1顺时2该位的上升沿会复位未使NX速度这是变频器的参考值1。正常情况下，用作速度参考值。允许的范围是–10000…10000。在应用宏中，实际值按照频率区字段百分数的形式给出，频率区字段介于设定的频率最大值和最小值之间。进程数据输入1…进程数据输入这些是应用宏特定进程数据。对于不同应用宏内这些进程数据的内容见附 C驱动可以使用制造商特定PDOs来监测多个驱动的实际值/参数NX速度参10…10000。在应用宏中，实际NX控制-----ZWStatusword状态字显示了有关装置与信息的状态的信息。状态字有16位字符组成，有以下位描值值0未就就1停运2顺时逆时3-故4-5未达到达到参6-电机零7磁通磁通未就8TC（转矩）速度限制激活TC（转矩）速度限制9编方向为顺时编方向为逆时UV快度停UV快度停未使未使表7-4.状态字进程数据输出1…进程数据输出这些是应用宏特定进程数据。对于不同应用宏内这些进程数据的内容见附 C任意参数服务SDO协议可用来驱动内的任意参数或实际值以及写入任意参数。这些参数通过用户手册中指定的驱动ID编号来。对于任意参数服务，对象字典内有下列三个索引。 - 值写入新值到索引2000将触发事件，而在程序索引2001内为零。事件将值返回到索2001。若成功，状态（STATUS）会得到ID值和ID值的值。若失败，状态（STATUS）会得到0xFFFF（dec65535）ReadReadvaluewithSDOprotocol0xFFFF0x0000=Fail Value=新ID与值写入索引2002时将触发写入事件。在处理写入事件时，索引2002的值仍然保留（在此时间内正常SDO/PDO运行）。若写入成功，索引2002内的ReadReadvaluewithSDOprotocol0xFFFF0x0000=Fail Value=Index2000索引2000ReadIDIDWriteIDwithSDOprotocol用SDO协议写入Index2001索引2001Status状态Value值ReadvaluewithSDOprotocol用SDO协议值inprocess100msdelayforwriteReadwriteeventstatus0x00000x0000=OK,0xFFFF0x0000=Index2002索引 Status状 Readwriteeventstatus读写事件状 inprocess处理服务数据对象利用服务数据对象（SDOs），可以装置对象字典。通过SDO，可以/写入对象字典内所有项目。正常情况下，服务数据对象（SDOs）用于设置装置参数这样的装置配置中。也可以使用进程数据对象来定义通讯信息的类型与格式。带有EDS文件的CanOpen配置工具可用于此用途。SDOs的结构和运行的方式可以在CanOpen（DS301）通讯行规文件内找到。附件B含有关于使用VaconCanOpen选件SDOs的简短描述。对象字典索名类属无符无符无符无符ID第一_服务器_SDO_SDO第一_接收_PDO_PDO指令第六_接收_PDO_PDO指令第二十一_接收_PDO_PDO指令第二十二_接收_PDO_PDO指令第一_接收_PDO_PDO第六_接收_PDO_PDO第二十一_接收_PDO_PDO第二十二_接收_PDO_PDO第一_传输_PDO_PDO指令第六_传输_PDO_PDO指令第二十一_传输_PDO_PDO指令第二十二_传输_PDO_PDO指令第一_传输_PDO_PDO第六_传输_PDO_PDO第二十一_传输_PDO_PDO第二十二_传输_PDO_PDOnx_电流_百分nx_转矩_百分nx_故障_无符无符VL_速度_最小_最大_无符斜斜VL_速度_快速_斜无符运行_运行_模式_---------索子索名缺最小值最大属描常规参数u32装置类型指定了装置的种类。低16位包含装置行规号码，16u8错误记录是一个8位域，每位用于一种固定的错误类型。错位的含0＝1＝电2＝电3＝温4＝通讯错误（超出限度，错误状态5＝6＝保7＝制造商特预定义错误该对象保留装置上已发生且通过紧急对象知的错误。域是错误历史。在子索引0中写入值0将删除所有错误历 u8标准错误u32标准错误u32标准错误u32标准错误u32标准错误u32标准错误u32标准错误u32标准错误u32标准错误u32标准错误u32cob-idsyncu32用于同步PDO信息的cob-u16该记录包含单位为毫秒的保护时间。若未使用，该值为00单位使用年限因2u8使用年限因子乘以保护时间就得到装置的使用期限。若未使0用，该值为0ID记录u8 u32子索引1 u32子索引2确定制造商特定产品代码（装置版本） u32子索引3包含了修订号码。位31－16是主修订号码，位－0是最小修订号码序列u32子索引4服务器SDO参数服务器SDO该对象包含服务器SDOs的参记录 u8COB-ID用户->服务 u32COB-ID服务器-> u32接收PDO通讯参数接收PDO1包含了装置能接收的第一个PDO记录 U80包含了执行PDOCOB-U32子索引1描述了COB-ID。若设置了位31，则PDOu82定义了传输模式值0xFF(255)＝异步传输模式（＝事件驱动型接收PDO6包含了装置能接收的第二个PDO记录 u80包含了执行PDOCOB-u32子索引1描述了COB-ID。若设置了位31，则PDO u82定义了传输模式值0xFF(255)＝异步传输模式（＝事件驱动型接收PDO21通讯参包含了装置能接收的制造商特定PDO21的通讯参数记录 u80包含了执行PDOCOB-u32子索引1描述了COB-ID。若设置了位31，则PDO u82定义了传输模式值0xFF(255)＝异步传输模式（＝事件驱动型接收PDO22通讯参包含了装置能接收的制造商特定PDO22的通讯参数记录 u80包含了执行PDOCOB-u32子索引1描述了COB-ID。若设置了位31，则PDO u82定义了传输模式值0xFF(255)＝异步传输模式（＝事件驱动型接收PDO映射参数接收PDO1包含了装置能接收的第一个PDO子索引0包含了映射数据对象的数量。所有记录通过数据的记录 u8PDOu32接收PDO6包含了装置能接收的PDO6的映射参子索引0包含了映射数据对象的数量。所有记录通过数据的记录 u8PDOu32PDOu32接收PDO21映射参包含了装置能接收的PDO6的映射参子索引0包含了映射数据对象的数量。所有记录通过数据的记录u8PDOu32PDOu32PDOu32PDOu32接收PDO22映射参包含了装置能接收的PDO6的映射参子索引0包含了映射数据对象的数量。所有记录通过数据的记录u8PDOu32PDOu32PDOu32PDOu32传输PDO通讯参数传输PDO1包含了装置能传输的第一个PDO记录u80包含了执行PDOCOB-u32子索引1描述了COB-ID。若设置了位31，则PDOu82定义了传输模式值0xFF(255)＝异步传输模式（＝事件驱动型u16子索引3中定义了限制时间，单位100μs。该时间是PD传输的最小时间间隔。缺省值为100ms。CMS优先u8传输PDO6包含了装置能传输的PDO6记录u80包含了执行PDOCOB-u32子索引1描述了COB-ID。若设置了位31，则PDOu82定义了传输模式值0xFF(255)＝异步传输模式（＝事件驱动型u16子索引3中定义了限制时间，单位100μs。该时间是PD传输的最小时间间隔。缺省值为100ms。CMS优先u8事件计时u16子索引5定义了事件时间，单位1ms。这是PDO将被传输的值0＝传输PDO21通讯参包含了装置能传输的PDO21记录u80包含了执行PDOCOB-u32子索引1描述了COB-ID。若设置了位31，则PDOu82定义了传输模式值0xFF(255)＝异步传输模式（＝事件驱动型u16子索引3中定义了限制时间，单位100μs。该时间是PD传输的最小时间间隔。缺省值为100ms。CMS优先u8事件计时u165定义了事件时间，单位1ms。这是PDO将被传输时间间隔值0＝传输PDO22通讯参包含了装置能传输的PDO22记录0包含了执行PDOCOB-子索引1描述了COB-ID。若设置了位31，则PDO2定义了传输模式值0xFF(255)＝异步传输模式（＝事件驱动型子索引3中定义了限制时间，单位100μs。该时间是PD传输的最小时间间隔。缺省值为100ms。CMS优先事件计时子索引5定义了事件时间，单位1ms。这是PDO将被传输的值0＝传输PDO映射参数传输PDO1包含了装置能传输的PDOs子索引0包含了映射数据对象的数量。所有记录通索引、子索引和长度定义数据。映射记录的结构是：索引，子索引，长度。记录 PDO传输PDO6包含了装置能传输的PDOs子索引0包含了映射数据对象的数量。所有记录通过数据的子索引，长度记录 PDOPDO传输PDO21映射参包含了装置能传输的PDOs子索引0包含了映射数据对象的数量。所有记录通过数据的子索引，长度记录 PDOPDOPDOPDO传输PDO22映射参包含了装置能传输的PDOs子索引0包含了映射数据对象的数量。所有记录通过数据索引、子索引和长度定义数据。映射记录的结构是：索引，记录PDOPDOPDOPDO制造商特定参数任意参任意参数读任意参数写NX电流百分测量的电机电流。NX转矩百分0x0000计算的转矩。比例是NX0x0000显示驱动故障代码（＝0，若无故障活动NXNX速度参考进程数据输入进程数据输入进程数据输入进程数据输入进程数据输入进程数据输入NXNX进程数据输出进程数据输出进程数据输出进程数据输出进程数据输出进程数据输出装置行规控制用于状态机的控制指令。状态机描述了装置状态和驱动的可能控制序列。状态VL驱动的速度参考值VLVLVL速度最小最大定义了驱动的速度限制，单位RPM。参数由最小速速度组成记录最小速 最大速VLv/delta delta t/度增量和时间增量。记录VL速度v/deltadeltat/该参数指定了斜坡的斜线。该数由两部分组成：度增量和时间增量。记录VL快速停止速未使记录该参数转换实际所选的运行模式运行显示模NodeGuarding Vacon•节点保护协议本协议用于查找网络中的错误。主控制器可以更新从节点的状态，从节点可以保护主控制器激活。每一个NMT从节点用一个COB于节点保护协议。NMT主控制器在定期的时间间隔记录每一个NMT从节点。NMT从节点的应答包括该从节点的状态。从MNT主控制器收到一个节点保护信息后，VaconCanOpen选件卡有以下项目用于保护索子索名缺省值最大属描保护时该记录包含保护时间，单位0使用期2使用期限因子乘以保护时间得出装置的0使用期限。若未使用，则为0缺省“使用期限”是1000ms（保护时间）*2（使用期限因子节点保护信息主控制器->从节（节点信01信11XX01（触发位 点状态 5运行）40• nodeguarding电子数据文档，EDS-文装置在通讯网络中使用时，需要装置参数与通讯设备的配置。CANopen定义了通过对象字典来这CANopen系统，则需要使用软件工具。这些工具可以减少计划、配置与分析过程的CANopen装置的电子描述。为了允许使用单独工具，本文件定义了标准的文件格附附件A－驱动的设备Dr