IAI控制器说明书

前言打招呼由我和我为你效劳多谢您购置本公司产品。SA系列产品使用容易.体积小,可以自在控制传动装置与周边设备。除此之外,使用SEL语言还可实现简单的高度控制梦想。请仔细详读『操作说明书』。2．平安上的应本卷须知请详读以下内容,充分留意平安对策。本产品以自动化机械等的驱动零组件开发而成,因此在自动化机器驱动源的转矩或速度方面,有请勿超乎标准以外的限制。为了防备发惹祸故,请严守以下事项。并请务必参照「平安规那么」。1．本书没有记录的操作方法,原那么上请以「不可操作」解释。对於本书内容如有不明之处,请与本公司联络。2．传动装置与控制器之间的配线,请务必使用指定之正品。3．当机械在运动状态,也许可运动状态〔翻开控制器电源状态〕时,请勿站立在机械的运动范围。别的也请在周围设置栅栏,以防备外人凑近机械。4．执行机械之安装调整作业,也许维修检查作业时,请务必关闭控制器电源。并请将「作业中」铭板放置在显然的场所。别的,请勿缠绕电线,也防备插入来路不明的电源插座里。5．当复数人同时作业时,必须采取一个对应方法,以确认彼此平安作业。特别是无论开.关电源,或驱动.手动马达等移动轴的作业,都必须发出声音确定平安後再进行作业。6．当使用者〔客户〕需要延长配线时,因错误配线有可能会致使错误动作,因此请充分检查配线後,并确认正确配线方式後再翻开电源。附录「平安规那么」关於产业用自动装置平安的JIS规格----「产业用自动装置之平安通那么」〔JISB8433〕於1983年3月1日拟定,别的由劳动省於同年7月1日更正一部分的「劳动平安卫生规那么」,以实施产业用自动装置之定义或,平安对策等规那么。在此所介绍的是,参照「劳动平安卫生规那么」之产业用自动装置平安对策上的重要规那么。●特别教育〔第36条第31号,第32号〕第36条第31号操纵装置及记忆装置〔包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。〕,以记忆装置资讯为基础之操纵装置之伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,也许旋转动作或复合动作等,均可自动执行之机械〔除了研究开发中之其他劳动大臣所拟定之装置以外。以下统称为「产业用自动装置」。〕之可动范围〔以记忆装置之资讯为基础之操纵装置或其他产业用自动装置,每个部位的最大可动范围。〕,该产业自动装置所执行之操纵装置的动作序次.地址或设定速度.更改或确认〔以下称为「教示等」〕。〔除了切断产业用自动装置驱动源之执行装置〕或者再产业用自动装置之可动范围内,执行该产业自动装置之教示等,与劳动者共同在该产业用自动装置的可动范围外,操作该教示等之相关机械业务。第32号在产业用自动装置可动范围内执行该产业用自动装置之检查.修理或调整〔除了教示等以外。〕或确认其结果〔下号简称为「检查号」。〕〔限於产业用自动装置执行运转中〕,或在产业用自动装置可动范围内,与劳动者共同执行该产业用自动装置检查等,在该产业用自动装置的可动范围外,操作该检查等之相关机械操作业务。●防备自动运转中的危险第150条之4当业者在运转产业用自动装置时〔为了教示等,而执行运转产业用自动装置,以及在运转产业用自动装置中,务必要执行以下条款规定之作业的产业用自动运转时除外。〕,劳动者接触该产业用自动装置有恐会产生危险时,请务必要设置防备发生危险的装置。●保证教示等的平安第150条之3当业者在产业用自动装置的可动范围内,进行该产业用自动装置之教示等作业时,为了防备该产业用自动装置因不成心之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作致使发生危险,务必要有以下之举措。但是第1号及第2号的举措,并不限於切断产业用自动装置驱动源以执行作业时。1．拟定以下事项规定,以正确执行作业。产业用自动装置之操作方法与序次作业中的操纵装置速度由复数作业员共同作业时,订定出一个确认方法发生异常状况时的举措发生异常现象时,停止产业用自动装置运转後,再度启动时的举措为了防备该产业用自动装置因不成心之做动所发生的危险,也许该产业用自动装置因错误动作致使发生危险,所需之举措2．从事作业之劳动者或该劳动者之监察者,在发生异常状况时可以即时停止产业用自动装置运转之举措。3．在执行作业时启动产业用自动装置开关等,为了防备从事作业之劳动者以外者任意操作之举措。●保证检查作业时的平安第150条之5业者在产业用自动装置可动范围内,执行产业用自动装置之检查.修理.调整〔教示等除外。〕.清洁或给油或确认其结果时,在停止运转该产业用自动装置的同时,在执行该作业时按该产业用自动装置的启动按键,为了防备从事做业者以外的人操作产业用自动装置之启动按键之举措。但是在产业用自动装置运转中,务必要执行作业时,为了防备该产业用自动装置因不成心之做动所发生的危险,也许该产业用自动装置因错误动作致使发生危险,以下之举措那么不在此限。1．拟定以下事项规定,以正确执行作业。产业用自动装置之操作方法与序次由复数作业员共同作业时,订定出一个确认方法发生异常状况时的举措发生异常现象时,停止产业用自动装置运转後,再度启动时的举措为了防备该产业用自动装置因不成心之做动所发生的危险,也许该产业用自动装置因错误动作致使发生危险,所需之举措2．从事作业之劳动者或该劳动者之监察者,在发生异常状况时可以即时停止产业用自动装置运转之举措。3．在执行作业时启动产业用自动装置开关等,为了防备从事作业之劳动者以外者任意操作之举措。●检查第151條业者在产业用自动装置可动范围内,执行教示等〔切断产业用自动装置驱动源除外。〕之作业时,在开始执行作业从前,针对以下事项进行检查,而发生异常状况时,务必马上修复之举措。1．外部电线也无绝缘体或外部有无损害2．操纵装置有无做动3．制动装置及紧迫停止装置功能以上为劳动平安规那么「特别教育〔第36条第31号〕」之产业用自动装置的定义：「操纵装置及记忆装置〔包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。〕,以记忆装置资讯为基础之操纵装置之伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,也许旋转动作或复合动作等,均可自动执行之机械〔除了研究开发中之其他劳动大臣所拟定之装置以外。以下统称为「产业用自动装置」。〕」文中下线的劳动大臣适用外规格〔不视为产业用自动装置〕如下：(1)拥有定格输出〔驱动用原动机为复数时〕,之80瓦以下的驱动用原动机械用固定序列控制装置,反覆执行伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,也许旋转动作,之其中单调动作机械以圆形座标型机械的旋展转为中心,半径300mm以下之做动范围从极座标型机械的旋展转为中心,在半径300mm的球内面之做动范围用直交座标型之操纵装置从前端移动量,拥有某个方向300mm以下之移动量用直交座标型之左右方向移动量为300mm以下时,而且上下方向之移动量为100mm以下关於圆形.极直交之2种以上的组合,可适用於(3)~(5)之规定要件反覆执行操纵装置前端不之单调直线运动保证期间与保证范围保证书保证期间购置日起一年本产品之保证期间,以购置日起算一年有效。因产品缺陷引发故障者予省得费修理。下记事项不吻合保障期间之规定：没有依据操作说明书正确使用,致使故障自行加装电气或机械之改造行走距离超过500km时,致使零件消耗因火灾.地震.其他天灾,所发生之故障与损害其他〔非本公司责任之故障.损害〕关於保证内容,如上记所示。4．各部名称与功能4－1名称4－2功能CODE显示.显示控制器运转状态〔3位数的显示器〕。LED显示READY：表示控制器处於可运转状态。ALARM：表示装置异常。BAT.：表示电池电压降低。清除制动开关RELEASE：清除制动器状态。NORMAL：制动器为ON的状态〔平常设定〕清除制动开关,当显示出以下ServoFree时,那么为有效状态：翻开电源後,到进入回归原点命令为止的时间2.在DirectTeaching上选择「Svof」时发生警报时PORT开关OFF

.ON：TEACHING/RS232PORT为有效状态。没有接续TEACHING/RS232PORT专用插座时,那么会变成紧迫停止状态。：TEACHING/RS232PORT为无效状态。没有接续TEACHING/RS232PORT专用插座时,也会清除紧迫停止状态。备注〕翻开控制器电源,拔出或插入TEACHING/RS232PORT专用插座时,请让PORT开关在

OFF的状态下再执行。功能开关：功能切换开关。COPYF/R

：从ROM到：FLASH和

FLASH的复制开关。ROM的切换开关。TEACHING/RS232PORT插座接续教导器或电脑的专用插座。制动插座接续传动装置制动器的专用插座。马达.编码装置插座...接续串动装置.编码装置的专用插座。连接外部机器插座接续程序装置等外部机器的专用插座。接地线端子台接续接地线的专用M3螺丝座。电源.紧迫停止端子台...POWER的N与24V为电源专用端子。EMG的2个端子,为接续紧迫停止开关的专用端子。〔出货时：短接EMG端子〕备注〕使用者所接续的电源配线,请参照右图指示。适用的电线单线φ(AWG16)螺旋线(AWG16)可使用的单线φ(AWG26)~φ(AWG16)电线范围螺旋线(AWG22)~(AWG16)蕊线径φ以上标准长度

11mm操作按钮专用一字型螺丝起子〔轴径φ3,柄宽〕工具〔备注〕这个控制器没有电源开关。43..ON..I/O..SEVROCHECK..PROGRAMCHECK..READY..FLASHMEMORYCOPY..FLASHMEMORYCOPY..UPDATE....CPURESET....NO...NO.(001~500)......5.规格5-1

控制器规格工程

规格电源电压

DC24V±10%电源电流周围温度.湿度

1A额定值〔最大2A/加速时〕温度0～40℃,湿度85%RH以下周围环境腐化性：没有瓦斯特别是不可以在多灰尘的场所绝缘抵抗500V10MΩ以上重量570g保护功能驱动警报〔确认马达过电流.过电压.筐体温度〕确认超载确认软体极限马达AC伺服马达控制功能多任务控制超级SEL控制器记忆容量32个程式,1,000个段阶,500个地址记忆装置CMOSRAM电池支援输出入专用输入7点〔PRG,2,4,8,10,20,CPURESET〕(DC24V)专用输入1点〔START〕非绝缘泛用输入15点专用输出2点〔READY,ALARM〕泛用输出6点数据输入方式使用教导器或RS232通信通信功能EIARS232基准非同期全双重远端校正功能校正软体〔使用网路或软碟因应〕5－2外部输出入规格外部输入规格工程规格外部电源电流DC24V±10%输入电源7mA1电路ON/OFF电压ON电压MinVOFF电压..MaxDCV绝缘方式非绝缘外部接续机器1．无电压接点〔最小负荷DC5V.1mA左右〕2．光电开关.近接开关〔NPN型〕3．程序装置晶体三极管输出〔OpenCollectorType〕4．程序装置接点输出〔最小负荷DC5V.1mA左右〕备注〕当外部接续无接点电路时,会产生泄露电流的错误动作,因此请利用开关OFF为1mA以下的泄露电流。外部输出规格工程规格负荷电压DC24V使用TD62084(相当)最大负荷电流100mA/1点400mA峰值(全电流)泄露电流Max1点绝缘方式非绝缘外部接续机器1．小型继电器2．程序装置输入机器〔同步型〕备注1〕每个输出内部均接续续流二极管(Flywheeldiode)。备注2〕缩短负荷或流出超过最大负荷的电流时,会损害输出电路,因此请特别注意。外部输出入电路5-3I/O界面一览表I/O界面会改变成程式模式状态,与地址模式状态。下表为I/O界面一览表。〔程式模式〕I/O插座〔34Pin〕PinNo.区分PortNo.功能电线颜色1AP24外部电源+24V输入1－茶1B输入PRG输入1－红2APRG输入1－橙2BPRG输入1－黄3APRG输入1－绿3BPRG输入1－蓝4APRG输入1－紫4B预备1－灰5A输入CPURESET1－白5B000泛用输入1－黑6A001泛用输入2－茶6B002泛用输入2－红7A003泛用输入2－橙7B004泛用输入2－黄8A005泛用输入2－绿8B006泛用输入2－蓝9A007泛用输入2－紫9B008泛用输入2－灰10A009泛用输入2－白10B010泛用输入2－黑11A011泛用输入3－茶11B012泛用输入3－红12A013泛用输入3－橙12B014泛用输入3－黄13A015泛用输入3－绿13B输出300输出警报3－蓝14A301输出READY3－紫14B302泛用输出3－灰15A303泛用输出3－白15B304泛用输出3－黑16A305泛用输出4－茶16B306泛用输出4－红17A307泛用输出4－橙17BN外部电源OV4－黄PinNo.1B(PRG输入)～Pin(PRG,请作为输入程式No.使用。没有接续I／O插座〔外部24V电源〕时,控制器会将所有的输入埠,及程式输入判断为「1」(ON),请特别注意。此时,控制器为RESET状态。〔地址模式〕I/O插座〔34Pin〕PinNo.区分PortNo.功能电线颜色1AP24外部电源+24V输入1－茶1B输入PRG输入1－红2APRG输入1－橙2BPRG输入1－黄3APRG输入1－绿3BPRG输入1－蓝4APRG输入1－紫4B预备1－灰模5A输入CPURESET1－白5B000输入启动1－黑6A001输入保存2－茶6B002NC2－红7A003NC2－橙7B004输入地址2－黄8A005输入地址2－绿8B006输入地址2－蓝9A007输入地址2－紫9B008输入地址2－灰10A009输入地址2－白10B010输入地址2－黑11A011输入地址3－茶11B012输入地址3－红12A013输入地址3－橙12B014输入地址3－黄13A015NC3－绿13B输出300输出警报3－蓝14A301输出READY3－紫14B302输出地址决定达成3－灰15A303NC3－白15B304NC3－黑16A305NC4－茶16B306NC4－红17A307NC4－橙17BN外部电源OV4－黄

原来如此!!可以从两个式中选择!PinNo.1B(PRG输入)～Pin(PRG,为输入程式No.专用,因此请勿使用。当输入程式No.为「0」〔OFF〕时,可作为地址模式使用。●使用於地址模式时,PinNo.7B(PORT～Pin(PORT,请作为输入地址No.使用。当输入地址No.为「0」〔OFF〕时,即执行回归原点。●没有接续I／O插座〔外部24V电源〕时,控制器会将所有的输入埠,及程式输入判断为「1」(ON),请特别注意。此时,控制器为RESET状态。5-4TEACHING/RS232PORTD-Sub25DTE〔特殊*〕Pin信号名称No.Pin信号名称1FGNo.14NC2TXD15NC3RXD16NC4RTS17NC短路5CTS18+6V用心*6DSR19ENABLE*7SG(GND)20DTR8NC21NC9NC22NC10NC23EMG-STOP*11NC24NC12EMGS2*25GND*13EMGS1*●PinNo.12,13,18,19,23,25为教导器专用信号线,因此绝对禁止与RS232接续。Pin,5为短路状态。紧迫停止〔B接点〕请接续,13。Pin,19为ENABLESW接续端子,当SERVO为ON的状态时,必须予以接续。TEACHING/RS232PORTSWPORTSW(ON)..可使用教导器或RS232通信电路状态。PORTSW(OFF).停止插座功能Pin,13的EMGSW及Pin,19的ENABLESW为内部短路。5-5各种指定端子针1．插座PinNo.信号名称颜色15V红2GND黑3PGA灰4PGB黄5PGZ绿6PGZ棕7FG透明8U红9V白10W黑2．BK插座PinNo.信号名称1BK＋2BK－外形尺寸图设置环境及搅乱对策请充分注意控制器的设置环境。7-1.设置环境安装控制器及配线时,请勿拥塞冷却用透气孔。〔透气不充分时,除了无法发挥应有的性能之外,还会致使故障〕。请勿从透气孔塞入异物。因为控制器的外壳并没有防尘.防水〔油〕作用,因此请防备使用於多灰尘.油雾.切削液的场所。请勿让控制器直接暴露阳光,或照射到热办理炉等之热源的幅射热。请将控制器放在周围温度0～40℃,湿度85%以下〔不结露的场所〕.没有腐化及可燃瓦斯的环境。请将控制器本体设置在不受外部震动或冲击的环境。请勿让电气搅乱控制器及配线。7-2.供给电源供给电源为DC24V±10％。7-3.搅乱对策在此针对使用控制器时的搅乱对策进行说明。配线及电源关於接地问题,请使用专用接地做第3种以上的接地。配线粗度为~以上。控制器其余控制器其余机械机械第三种接地优异请防备使用这种方法控制器电源和其他机器进行配线时,请作出以下的系统分别对策。配线时应本卷须知请将DC24V外部电源的配线,做成弯曲状。请让控制器配线与动力电路等强电独立分开。〔非同一结束。不装入同一配管的波道。〕控制器的编码装置配线最容易受到搅乱,因此请与其他机器的负荷配线分开。想要延长隶属马达.编码装置电线时,请与本公司联络。〔2〕搅乱的发生本源及预防搅乱搅乱发生的本源有好多因素,架构系统时的电磁阀.磁簧开关.继电器等都是发生搅乱的本源。以上的因素均可利用以下对策到达防备效果。AC电磁阀.磁簧开关.继电器对策.将缓冲器(SurgeAbsorber)与线圈并列安装在一起。请参照下记的缓冲器制造商。←重点用最短的配线安装在每个线圈上。安装端子台时,如果与线圈之间有一段距离,那么会降低效果。缓冲器富士电机ENB221D-14A100V电路用制ENB401D-14A200V电路用〔ZLAP〕松下电器ZNR14K-221100V电路用制ZNR14K-431200V电路用〔缓冲器〕Surgekiller冈谷电机CR-50500200V电路用制(CRSET)最有效果的使用方法,就是SurgeAbsorber与Surgekiller并用。SurgeAbsorberSurgekiller(CRSET)以上的方法,可以防备全部领域产生搅乱现象。DC电磁阀.磁簧开关.继电器对策.将二极管(diode)与线圈并列安装在一起。请依据负荷容量,决定二极管的容量。在DC的情况下,当二极管的极性错误时,会损害二极管,而且与控制器内部损害与DC电源损害均有亲密关系,因此请特别注意。利用控制器的输出,直接驱动DC24V的继电器,当驱动AC100V电磁阀时,请执行防备搅乱对策。电路参照图DS控制器接续方法8-1接续方法请勿接错端子,并确实插入。除了TEACHING/RS232PORT端子以外,当电源在ON的状态下,请勿拔掉端子。将传动装置的马达.编码装置电线.制动器电线接续在控制器上。将教导器电线接续在控制器上。接续达成後请翻开PORT开关。〔如果PORT开关在OFF状态下,翻开电源後就无法驱动教导器〕。将24V电源供给给控制器的端子台〔POWER〕。控制器会展现出以下代码：此代码表示准备达成。当显示时,表示已输入EMERGNCYSTOP〔紧迫停止〕,请清除命令。当显示时,表示已输入CPURESET,也许未接续I/O电源。以上的操作,均表示准备达成。●控制器端子台(EMG),均为紧迫停止开关接续用端子,及输入b接点〔标准连接〕。出货时均设定为短路.清除紧迫停止的状态。8-2外部接续图程式模式与外部机器的接续例。＜程式模式＞电源,紧迫停止端子台(4Pin)PinNo.信号名称1NI/O端子(34Pin)224V324V4EMGSWPinNo.区分PortNo.功能1AP24外部电源24V输入1BPRG输入2APRG输入2BPRG输入3APRG输入3BPRG输入4APRG输入4B预备5A输入CPURESET5B000泛用输入6A001泛用输入6B002泛用输入7A输入003泛用输入7B004泛用输入8A005泛用输入8B006泛用输入9A007泛用输入9B008泛用输入10A009泛用输入10B010泛用输入11A011泛用输入11B012泛用输入12A013泛用输入12B014泛用输入13A015泛用输入13B300警报输出14A301READY输出14B302泛用输出15A输出303泛用输出15B304泛用输出16A305泛用输出16B306泛用输出17A307泛用输出17BN24V外部电源0V

EMGSW数位输入开关0V24V地址模式与外部机器的接续例。＜地址模式＞电源,紧迫停止端子台(4Pin)I/O端子(34Pin)

PinNo.信号名称1N224V324VEMGSW4EMGSWPinNo.区分PortNo.功能1AP24外部电源24V输入1BPRG输入2APRG输入2BPRG输入3APRG输入3BPRG输入4APRG输入4B预备5A输入CPURESET5B000运动输入6A001保持输入6B002NC7A输入003NC7B004地址输入8A005地址输入8B006地址输入9A007地址输入9B008地址输入10A009地址输入10B010地址No40输入11A011地址输入11B012地址输入12A013地址输入12B014地址输入13A015NC13B300警报输出14A301READY输出14B302动作达成输出15A输出303泛用输出15B304泛用输出16A305泛用输出16B306泛用输出17A307泛用输出17BN24V外部电源0V0V24V运转方法运转方法分别有,采用启动已记忆程式的程式模式运转方式,以及采用启动已记忆地址的地址模式运转方式两种。9-1.用程式模式运转的方法用程式模式运转的方法分别有以下几种方法,「利用教导器启动」以及「利用电脑软体启动」的简单运转确认方法〔修正程式错误或试行运转时〕,与「利用参数设定之自动运转」以及「利用外部信号启动」等现场经常使用的模范方法。在此针对後者的启动方法进行说明。用教导器或电脑软体执行参数设定。利用参数设定的自动启动方式设定自动启动程式NO.在控制器系统参数工程的「自动启动程式NO.」上,设定自动启动的程式号码。重新设定控制器利用紧迫停止,清除紧迫停止以重新设定,也许再度翻开电源重新设定,以重新设定控制器。自动启动程式用上记方式重新设定控制器後,即自动启动已设定的程式NO.〔自动启动程式之应本卷须知〕重新设定控制器後,即开始执行自动运转。因为这种动作会突然启动伺服传动装置,而让没存心理准备的使用者受惊。为了平安起见,请安装联锁装置,在获得确认信号後在执行程式。想要同时启动复数个程式时,请将主要自动程式摆在前头,再将其他程式的启动命令,用「EXPG」命令书写。凡事请以平安为优先考量。利用选择外部信号的启动方式程式运转

请用程式模式将外部机器接续在一起。READY信号ON时,控制器前操作面板的READY灯(绿色)会亮灯.从外部机器输入BCD码的程式NO.从外机器输入开始信号.执行程式运转後,控制器前操作面板的CODE显示部上,表示已启动的程式NO.从外部机器输入紧迫停止信号,也许当控制器发生异常现象时,控制器会呈SERVOOFF状态.(READY灯为关闭状态)当警报信号为ON时,控制器前操作面板的ALARM灯(红色)会亮灯每个信号的时间选择READYT1:从输出READYON,到可输入外部输出启动信号的时间程式No.T1:输入T2:从输入程式ON,到可输入外部启外部启动动信号的时间输入T2:T3:输入外部启动信号的时间T3:c与外部机器连接信号时,时间选择是重要的角色。9-2利用地址模式的运转方法利用地址模式的运转方法分别有「利用教导器启动」以及「利用电脑软体启动」与「利用外部信号启动」三种方法。在此针对「利用外部信号启动」的方法进行说明。选择外部信号的启动方法回归原点

请利用地址模式与外部机器进行接续。READY信号ON时,控制器前操作面板的READY灯(绿色)会亮灯.从所有外部机器输入地址NO.全OFF(0),再输入开始信号後,执行回归原点.回归原点执行达成後,即输出地址结束信号(302),控制器进入待机状态.备注〕这种回归原点的方式,让往後的操作均以外部机器的指令为优先。切换教导器以及电脑软体操作时,请先关掉电源後再执行回归原点。地址运转READY信号ON时,控制器前操作面板的READY灯(绿色)会亮灯从外部机器,输入BCD码的地址NO.备注1)指定501以上的地址NO.时,会视作无输入地址NO.备注2)指定地址无数据时,会视作无输入地址NO.从外部机器,输入开始信号.备注3)在没有执行回归原点前,就算指定地址并输入开始信号,也会先执行回归原点.移动达成後,即输出地址结束信号(302)从外部机器输入紧迫停止信号,也许当控制器发生异常现象时,控制器会呈SERVOOFF状态.(READY灯为关闭状态)当警报信号为ON时,控制器前操作面板的ALARM灯(红色)会亮灯每个信号的时间选择READYT1:从输出READYON,到可输入回归原输出点开始信号的时间结束地址T1:输出T2:从外部启动输入ON,到可结束地址回归原点信号变成OFF的时间启动输入T2:外部启动T3:从输出结束地址ON,到可输入外部输入启动信号的时间T3:与外部机器连接信号时,时间选择是重要的角色。4.切换地址NO.的时间选择地址No.输入A：执行启动地址1外部启动输入B：执行启动地址2地址结束输出切换地址NO.的时间选择时,当执行现在所执行的地址後,即进入输入下一个外部启动〔开始信号〕状态。请仔细看这个时间选择。利用保存信号的动作时间选择HOLD输入传动装置的动作传动装置动作中

减速停止,执行保存信号

启动动作ON,让伺服传动装置减速停止。执行保存信号OFF即启动动作。用保存信号ON,执行减速停止。随机做动的方法指定每个做动地址NO.,输入外部启动後,即能在与地址NO.序次豪无关系的情况下自由做动。地址NO.加速度速度地址希望的动作序次1100210013200442005xxx6300.指定执定地址NO730028xxx9xxx.............输入外部启动492xxx493xxx4942004952003496200.动作结束497200.地址结束输出4981005302ON499xxx500xxx10．错误代码一览表发生异常状态时,控制器正面的LED警报〔红色〕灯会亮灯,同时I/O警报会输出ON,READY输出变成OFF。每当发生警报时,会显示以下错误讯号。错误代码错误名称错误内容A1外部因数错误1.马达过电流2.回生电流过大(“-“负荷过大)3.传动装置过热A2马达过负荷错误因机械负荷过大等引起马达过负荷A3偏过错误因机械负荷过大等,马达无法听从指定A4SoftLimitError将参数设定在SoftLimit以上A5PoleSenseError无法PoleSenseErrorB0无程式错误没有存在程式数据B1程式执行错误二度执行正执行中的程式B2程式超过错误执行超过所设定的任务参数以上B3子程序No.多重定义重复使用子程序No.B4TagNo.多重定义重复使用TagNo.B5子程序No.未定义没有定义出子程序No.B6TagNo.未定义没有定义出TagNo.B7子程序线对错误BGSR与EDSR没有配成对B8段阶1发生BGSR错误程式段阶1变成BGSR命令B9DO.EDDO线对错误DO与EDDO没有配成对BADONextOverError将DO重复数设定到超过15BBIF线对错误IF与EDIF没有配成对BCELSE错误ELSE被使用在EDIF以外的地方C0回归原点未完了错误不回归原点的状态下,想要移动指定地址C1地址指定错误没有指定地址数据,而想要移动地址时C2轴使用中错误在移动中的轴上,再度指定移动命令C3SoftLimitError在程式中指定超过SoftLimit以上的移动CD资源No.错误指定超过资源~9以上CES运转百分比错误将S运转百分比指定超过0～50％以上D0加速度错误加速度指定超过上限值以上D1无速度错误在程式中没有设定速度D2过载错误指定过载超过1～100％以外D4轴模式错误轴模式指定不正确。C1(地址指定错误)时也会显示D4D5轴No.错误将轴No.指定超过1以外D7程式No.错误指定超过参数程式数以上的程式No.D8地址No.错误指定超过参数地址数以上的地址No.D9PointNo.错误PointData被指定为负数据DAFlagNo.错误FlagNo.指定错误DB变数错误变数指定错误DC位数超过错误超过指定位数〔8位数〕,〔32位数〕DD用0除算错误用0除算DF任务标准错误将任务标准设定在1～15以外E0未定义命令错误执行未定义命令E1子程序NextOverError子程序重复数设定超过15E2子程式NextUnderErrorEXSR与EDSR没有配成对E3控制栏错误扩大条件的使用方法错误EGEMG错误被输入紧迫停止命令F0参加错误马达CPU与参加办理数互不一致备注1〕错误代码的前端为E,共计以3位数的方式显示。备注2〕关於因应的对策,请参照教导器篇的「错误代码与因应付策」指示。11．维修请定期维修控制器喔！●为了维持系统能随时正常运作前请先关闭电源。●标准的检查期间为6个月～以决定检查时间。(1)检查地方

1

,必须经常进行维修检查。在进行维修.检查之年各检查一次。请自行顺应周围的使用环境,●当电压供给到控制器从前,请确认规格范围〔DC24V±10％〕。●检查控制器的透气孔时,如果发现灰尘.垃圾时,请去除乾净。●检查控制器电线〔控制器→轴〕时,请确认是否有螺丝松动,或断线等现象。●请确认控制器的组装螺丝,是否有松动现象。●检查每条电线〔轴线.泛用输出入线.系统输出入线.电源线〕,请确认是否有松动.断线.裂痕等现象。预备消耗零件当机器发生故障时,就算能即早发现故障处,如果没有适合的维修零件,就无法即时进行维修工作。建议使用者随时备用维修零件。消耗品●电线●电池〔镍氢电池约有6年的使用寿命。但是根据使用条件及环境会有所差别〕。关於支援记忆体保证期间为充电後3个月。实际上6～8个月都不会使记忆体消失,当机器在长时间〔3个月以上〕无通电的状态下,必须注意储蓄程式.地址.数据.参数的重要性。如果在没有记忆体的状态下进行充电时,必须注意连续三天均需翻开电源。当记忆体消失时,系统的既有参数会被设定起来。但是在这种状态下,无法正确运转传动装置。各部名称请切记各部名称喔！使用前,请注意以下几点：。安装时是否有底部支撑？请保存好侧面护板的螺丝。。请勿任意扭转电线。。请勿在端面护盖及滑轨护盖上的树脂部份,施加其他压力。使用环境做动传动装置时,作业员不需要保护装置,请设置在可作业的环境里。详尽的设置环境,请参照以下列图。NO.使用环境条件室温0～40℃相对湿度35～90％不会直接照射到阳光的场所没有水滴.切削油的场所没有挥发成份.腐化性气体的场所少灰尘的场所震动或冲击不超过以上的场所没有电磁波.紫外线.放射线的场所3.设置程序3-1.安装本体本体的安装面

,请在机请按照以下列图

器加工平面或拥有精安装本体。

度的平面上进行。本体的支撑面与下面的导座体现平行状态。当需要行走精度时,请以此面为基准进行安装。根本安装时,请使用设置在本体上的4个安装孔。让安装面在静置的状态,请确认安装部份的4个孔上,没有放入的厚度规(thicknessgauge)。当螺栓材质为钢材且有公螺丝时,请参照下表1,当螺栓为轻金属材时,请使用下表2的长形六角孔螺栓。机种12SA-S5M4x40M4x45SA-S4M3x35使用凸面(buliging)时,可以使用前记安装孔马达上所设置的2个地方,以及支撑架上所所设置的母螺丝〔*〕,在此之际请注意以下事项。机种螺牙内牙深度螺丝进入深度SA-S4M35mm大於3mm,少於5mmSA-S5M47mm大於4mm,少於7mmSA-S6M59mm大於5mm,少於9mm。请让安装外表的平面度在最正确状态。安装凸面的平面度不佳时,会让支撑架变形,阻拦行走。而且还会让滑轨的作动越来越深重,甚至发生异常声音,这些就是降低机械寿命的原因,因此请调整平面度。3-2.安装零件请依据以下列图安装零件。安装零件时,请使用滑轨上方所设置的4个安装孔。安装滑轨零件时,请配合安装孔的深度,请根据下表选择螺栓长度,如果需要调整时,请调整垫圈长度。请勿让零件接触到滑轨护盖。机种滑块螺孔尺寸螺丝进入深度SA-S4M3x5mm大於3mm,少於7mmSA-S5M4x9mm大於4mm,少於9mmSA-S6M5x9mm大於5mm,少於9mm3-3.配线办理本机所使用的是拥有优异弯曲疲倦性的电线,因为这不是自动装置线,因此请防备放入小半径的可动配线管道里。当无法固定电线时,可使用独立型线管等作为大多数径配线,但请特别注意尽可能不要让电线产生其他负荷。3-4.调整原点地址安装完毕後,请执行回归原点确实认动作。可以使用参数改变原点方向。使用参数扩大原点OFFSET量时,其移动范围会受到限制。当OFFSET的指定超过1mm时,请将行程减少的部份,再度设定SOFTLIMIT。备注〕更改原点OFFSET量时,需要使用电脑应用软体。3-4.关於传动装置的负荷请勿超过第4章规格栏上所记录的负荷。请特别注意施加滑轨上的力矩与容许凸面的长度与装载重量。在凸面状态下使用本机,那么容易让支撑本体变形,因此请将Ma.Mc力矩压迫到定格的1/2为止。维修.检查方法4-1.实施期间请根据下记图表所指示的期间与内容,进行维修检查。维修检查工程目视外部确认护盖松弛内部确给油认第一次使用前的检○查已运作1个月○○已运作半年○○○已运作1年○○○○每半年○○每1年○○○○备注1〕以上的标准是以做动状况以1天8小时计算。比方晚上连续运转等做动率高的情况下,请缩短检查时间。备注2〕请用球形螺丝安装端面护盖。并请勿任意分解。编码器护盖内已安装精美机器。请勿任意分解。4-2.外部清扫请依据以下顺序进行外部清扫。

请用软布擦拭。2.轻轻擦拭沟槽护盖板,但请注意别让护板变形。3.请勿使用压缩空气除尘,防备灰尘掉落隙缝里。4.请勿使用石油溶剂,以防备伤害树脂.涂装面。5.上有严重污垢时,请在软布上沾一些中性清洁剂或酒精,轻轻擦拭。4-3.内部确认撤掉护盖在关闭电源的状态下,参照图片指示,使用的六角板手拆除护盖,并目视内部状态。目视内部状态利用目视的方式确认内部状况。请确认内部是否沾有灰尘等异物,以及润滑状况是否正常。周围出现黄褐色润滑油时,只要行走面体现圆滑现象就表示润滑状况优异。4.4给油当润滑油沾满灰尘,且没有光彩时,也许长久使用时,请依据以下序次进行给油。给油方法螺杆的给油方法：用手涂上润滑油後抹在螺杆上,再让滑轨往返做动,以充分给油。滑轨的给油方法：用手涂上润滑油後,抹在滑轨侧面,再让滑轨往返做动,以充分给油。(2)使用的润滑油所使用的润滑油是锂基润滑油〔的各种厂牌名称。厂牌

lithiumgreases润滑油名称

〕。下表为市面上所贩卖出光兴产埃索(ESSO)石油CASTROCYGNUS共同石油COSMO石油昭和SHELL石油GENERAL石油日本SUN石油日本石油富士兴产三井物产石油三菱石油MOBILE石油

DaphinebnexgreaseListan2CastrosphroAP2MPgrease共石reasoxgreaseCosmogreaasedynamaxsuperAlbaniagreaseZemicogreaseMP-2Sunpresstege42greaseMaltiknockgreaseFucollmightygrease三井multigreaseEP-2Diamondmultipapasgrease2Mobilelax2

号针对螺杆以及滑轨部进行给油时,可以使用市面上所贩卖的专用润滑油,但是购置从前请先确认是否为锂基润滑油〔lithiumgreases〕。螺杆专用润滑油,有共同油脂制的MartempLRL3。备注〕请勿使用氟系润滑油,因为这种润滑油一旦与锂基润滑油〔lithiumgreases〕产生化学反响後,会损害机器。安装护盖请用羽形装置,让滑轨护盖内部可以和沟槽护盖相互吻合。由下朝上拿起罩板後,就安装侧面护盖。当罩板无法体现一直线时,稍微动一下滑轨便可修直。也许轻轻举起罩板修正。锁紧侧面护盖的螺栓。所使用的是十字孔小螺丝,6kgcm)。检查作业结束後,请装回护盖喔！4-5.确认沟槽护板是否松弛沟槽护板所使用的材质是厚的聚丙烯板。出货前以调整达成,如果发生松弛现象时,请依据以下方法调整。将滑轨移动到端面方向。用对边的板手,松开外表螺丝。在这种状态下,轻轻拉紧,直到不再松弛後就固定起来。此时的张力在4N(400grf