【大学论文】单片机课程设计论文-蓝牙控制小车(WORD档)

单片机课程设计蓝牙控制小车设计人员：班

级：完成日期：指导老师：1/15

摘要：

牙传以机芯机实牙运的机L298N驱路与TXD和XD进信单PWM控1.实验目的：课使2设计任务与要求单片机1通2口TXD，从而实现电脑与单片机二之间的通讯进而2/15

3.电设计3.1

，写程3.2

3.3

口23.4

加控制直流电机只要通上直流电调节电压的大小就可以改变电机的速度3/15

步要使步进电机连续需要连续不断的输转速的大小由外加的脉冲去而且其转也不受温但步表2-4电控制方式对比调速性能位置控制精度驱动稳定性

直流电机较好较差简单较好

步进电机较差好复杂好，仅与控制脉冲有关进但驱动电路麻烦鉴于本设计中小车的位置直流电机即可满足小车要求的精度即使在而能够根据需要控制电机PWM用集成桥芯套H桥4/15

它的使能端可以外接高低电平也可以利用单片机进行，在供2A正常工作图4所利用单脉冲图3-4电机驱动电路成图3-5所图3-5L298管脚分布图3.5

PWM

调速原理Modulation称PWM。只改变晶闸管的。PWM5/15

节PWM图图3-6PWM等图示意图方式可以。PWM由驱动两个直流电机都正,则两电机都反转则右电机时由,通,3.6

供电系统：7.2V，5V，通过稳压将电为5V6/15

3.7

机2传3.8

4.程设计：设计流程7/15

开始系统初始化检测外部有无信号输入无信号输入

Y传输串口数据是否调动函数控制小车移动Y小车移动Y

是否还有检测信号等待下次数据结束单片机2#include<at89x51.h>#defineleft#definerightP3_3#definegoP3_4#definebackP3_5#defineleftdata0x11;左转控制命令#definerightdata0x22右转控制命令8/15

#definegodata0x33前进控制命令#definebackdata0x44;退控制命令unsignedchara,b,flag;voiddelay1ms(unsignedintx){unsignedinti,j;for(j=x;j>0;j--)for(i=75;i>0;i--);}main(){TMOD=0x20;//定时器工作在方式2TH1=0xfd;TL1=0xfd;//9600波特率TR1=1;//定时器计数SM0=0;SM1=1;//行工作方式REN=1;//允许接收数据EA=1;//开中断总开关ES=1;//允许串行中断while(1){if(flag==1){flag=0;if(b!=a){left=1;right=1;go=1;back=1;}switch(b){caseleftdata:left=0;break;caserightdata:right=0;break;casegodata:go=0;break;casebackdata:back=0;break;}a=b;delay1ms(30);}9/15

else{left=1;right=1;go=1;back=1;}}}voidserial()interrupt4//中断法{flag=1;b=SBUF;RI=0;//断标志}机#include<at89x51.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintvoidmotor_r_z(void);//右边电动机正转voidmotor_l_z(void);//左边电动机正转voidmotor_r_f(void);//右边电动机反转voidmotor_l_f(void);//左边电动机反转voidback(uchar,uchar);小车后退voidgo(uchar,uchar);//小车前进voidstop(void);//小车停止voidleft(void);//小车左转voidright(void);//小车右转sbitPWM1=P2^5;sbitPWM2=P2^4;sbitPWM3=P2^1;sbitPWM4=P2^2;sbitEN1=P2^0;sbitEN2=P2^3;sbitleft_k=P0^2;sbitback_k=P0^5;10/

sbitgo_k=P0^4;sbitright_k=P0^3;sbitsound=P2^7;uchardatat_0;//每产生一次定时器中断的时候加1uchardatamotor_r;//motor_r用于存放右边电机转速和转向的数据uchardatamotor_l;//motor_l用于存放左边电机转速和转向的数据uchardataValue;uchardatamid;/*******初始化函数**********/voidini(void){////T0初始化///TMOD=0x01;//T0工作在方式1TH0=0xff;//装入初值TL0=0xf6;TR0=1;//T0中断ET0=1;//T0允许中断EA=1;//////////////////////t_0=0;/////////////////////P2=0;sound=1;}voidgo(ucharleft_motor,ucharright_motor)//直行{Value=right_motor;motor_r_z();Value=left_motor;motor_l_z();}voidback(ucharleft_motor,ucharright_motor)//后退{Value=right_motor;motor_r_f();Value=left_motor;motor_l_f();}voidleft(void)//左转{11/

Value=0x45;motor_r_z();Value=0x45;motor_l_f();}voidright(void)//右转{Value=0x45;motor_r_f();Value=0x45;motor_l_z();}voidmotor_r_z(void)//右边电动机正转{ACC=0x64+Value;motor_r=ACC;EN1=1;}voidmotor_l_z(void)//边电动机正转{ACC=0x64-Value;motor_l=ACC;EN2=1;}voidmotor_r_f(void)//右边电动机反转{ACC=0x64-Value;motor_r=ACC;EN1=1;}voidmotor_l_f(void)//边电动机反转{ACC=0x64+Value;motor_l=ACC;EN2=1;}voidstop(void){EN2=0;EN1=0;}/*********T0中断服务程序****************//*********PWM产生***********************/voidtime0(void)interrupt1212/

{TR0=0;TH0=0xff;TL0=0xf6;++t_0;ACC=t_0;CY=0;ACC-=motor_r;if(CY==1){PWM1=1;PWM2=0;gotoPWM_2;}PWM1=0;PWM2=1;PWM_2:ACC=t_0;CY=0;ACC-=motor_l;if(CY==1){PWM3=1;PWM4=0;gotoHIGHT;}PWM3=0;PWM4=1;HIGHT:ACC=t_0;if(ACC!=0xc9)gotoEXIT;ACC=0;t_0=ACC;EXIT:TR0=1;}voidmain(void){ini();while(1){aa:13/

while(left_k)//左按键按下时，等于1.gotobb;P1=0xff;P1=P0;left();//向左转while(!left_k);//如果left_k一直为一，小车便一直左转stop();////断右键是否按下///bb:while(right_k)gotodd;P1=0xff;P1=P0;right();while(!right_k);stop();////断向前键是否按下///dd:while(go_k)gotoee;P1=0xff;P1=P0;go(0x64,0x64);while(!go_k);stop();////断后退键是否按下///ee:while(bac