第九章自动化立体仓库控制系统1

第九章自动化立体仓库控制系统9.1自动认址与位置检测堆垛机的主要功能是从巷道取货口取货，然后送往指定的货格，或从指定货格取出货物，放置到巷道出货口。堆垛机控制器要实现操作控制，还必须实现拖动控制(即调速控制)、定位控制及检测保护控制。堆垛机作业的完成，关键在于位置的控制，即如何使堆垛机准确运行和停准到目标货位。9.1.1定位控制定位控制就是确定堆垛机停止在目的货位的功能。堆垛机进行货物存、取前必须先到达指定货位，它达到与否的判定，在单机或联机自动操作时必须自动进行。自动仓库的认址检测系统有两项任务：一是实现自动寻址，使堆垛机自动找到被指定到达的位置；二是自动准确停位，即堆垛机找到指定位置后，停准位置不超出规定的精度。同一巷道内的货位的地址有三个参数组成的，即:货架列、货架层、左侧和右侧。建立数学模型即为:巷道左右两侧可以编为X1，X2；沿堆垛机运行方向为0列—Y列，0列一般取巷道口的入出货台处；竖直方向为0层—Z层，0层在最低层。这样通过该模型中的三维坐标系可以唯一的确定货位的地址。堆垛机应能自动检测它当前的坐标位置，使其能到达指定的货位。其中X方向的坐标，对于每一台堆垛机来说只有两个位置，所以他们可以用货叉的左右移动完成。因此说堆垛机的位置检测就是指对Y、Z位置的检测。巷道堆垛机得到上位机的命令后，根据当前的地址，在控制系统的作用下，自动认址，到达目的地址。

1、绝对认址绝对认址是利用安装在货格每一列上的红外光电开关，安装在立柱每一层上的起升光电开关以及在堆垛机的侧部和升降台上的固定认址档板，进行自动寻址和位置检测。堆垛机每次通过时，认址档板对光电开关进行挡光或透过，利用几个光电开关的通、断两种状态形成一组2位的二进制编码。通过PLC计算，从而得到y、z的坐标。

1、绝对认址

这种认址方法使PLC的编程简单，认址可靠，但光电开关太多。硬件成本较高，调试安装复杂。绝对认址根据工作原理分为光电开关绝对认址、转编码器认址、条形码认址。2、相对认址：相对认址时每个货位的认址片结构相同。每经过一个货位，就对地址编码进行加1或减1，一直移动到和预定位置号一致时停止运行。与绝对认址相比可靠性较低，但认址片制作简单，编程复杂性取决于所使用的编码方式。由于相对认址都是以前一地址为基准，通过加1或减1才得到现地址的，当在某处出现认址错误，则此后的所有地址都将出错，直到到达巷道两端或最高、最底层的特殊位置才能被检测出来加以订正，因此这种方式的认址可靠性较低，出错时改正较难，引起堆垛机工作可靠性下降。可以在的软件中加保护，即堆垛机每走过一个货格的时间超过或少于正常的时间范围就报警，这样就可以有效的避免计数出错。

相对认址方式有多种实现方案。通用的做法是为所有货位制作相同的认址片，堆垛机上安装两只光电开关，当两只开关同时被遮挡即表明堆垛机正对准某一货位，程序中使用计数器记录堆垛机经过的认址片数量，从而实现自动寻址。实际应用中大多采用这种方式。3、位置的定位方法堆垛机是以货架为目标进行作业，必须检测行走方向及升降方向的各个货位。堆垛起重机采用每通过一个位置就记录一个数，一直移动到和预定位置号一致时停止移动的方法堆垛机的水平定位(列定位)和升降货台的层定位，均采用红外光电开关和定位片来实现。(1)水平—列认址系统堆垛机的水平列定位采用二对光电开关来定位,在每一列货架上安装一片列定位片，在堆垛机上安装两个红外光电开关，

运行时，前面的光电开关用来计数，一般的情况下是快速运行，当堆垛机运行到距目的地址还差2～3个货位时，由快速均匀减速到中速，以中速继续向前运行，计数到位后，再由中速均匀减速到慢速，再以慢速向前继续运行，当后面的光电开关被挡光后刹车定位。(2)垂直—层认址系统堆垛机在垂直方向上的层定位与水平方向相同，也是使用认址片与光电开关来定位。在堆垛机的立柱上与各层相对应的位置安装认址片，由安装在与载货台上的光电开关检测来定位。

在定位方式上，垂直方向上与水平方向有所区别，因为每个货格都有高位、低位两个位置。低位为取货开始伸叉或放货完毕收叉的位置，高位为放货开始伸叉或取货完毕收叉的位置。为使货叉能完成作业，堆垛机在垂直方向上必须要提供使货叉能停在高位或低位的检测装置。

一般使用两套定位系统：一套认址片与光电开关用来高位定位计数，一套认址片与光电开关用来低位定低位计数。在设计时，可以有不同的方式来实现高低位的定位。在当前的应用中，认址片只使用一套，而光电开关的使用，一般有以下三种：①使用四个光电开关，分成两对，其安装的相对位置与认址片的关系如图一对A1，A2用来定位货叉低位，B1，B2用来定位货叉高位。这四个光电开关在垂直方向升降运行时，在其停高位和停低位时所起的作用不同，以A1，A2为例，堆垛机取货时，当货叉位置低于目的地址时，载货台上升，当A1进入目的认址片时计数器+1，A1进入目的层认址片后，堆垛机开始减速，以低速运行，当A2进入认址片停车。堆垛机取货时，当货叉位置高于目的地址时，载货台下降当A2进入认址片，计数器-1，A2进入目的层认址片时，开始减速，A1进入认址片，停车。②使用三个光电开关。其安装的相对位置与认址片的关系如图所示。上边的两个光电开关A1，A2用来定位货叉低位，A2，A3用来定位货叉高位。这三个光电开关在垂直方向升降运行时，在其停高位和停低位时所起的作用不同，见下表以取货为例，当堆垛机的货叉低于目的位置时，载货台上升，当A1进入目的认址片时计数器+1,A1进入目的层认址片后，堆垛机开始减速，以低速运行，当A2进入认址片停车。当货叉位置高于目的地址时，载货台下降当。A2进入认址片，计数器-1,A2进入目的层认址片时，开始减速，Al进入认址片，停车。③使用二个光电开关。其安装的相对位置与认址片的关系如图所示。以上三种设计方式都可以满足定位要求高位与低位的开关与认址片的位置选择要保证货叉、货箱支撑梁与货架之间有足够的空隙的同时，兼顾到效率的提高。如果高低位距离加长，定位精度自然会提高，但是也会引起低速运行时间加长，效率会有所降低。反之如果高低位距离减小，调速时间变短，则加速度会增大，增加超调量，影响定位精度的同时，对机构的损伤也会加大。9.1.2堆垛机位置控制堆垛机具有三大机构：运行机构、起升机构、货叉伸缩机构。运行机构与起升机构使堆垛机到达指定货位；货叉伸缩机构与起升机构组合完成存取作业；堆垛机要在货架中左右伸缩取货、放货，为使堆垛机能准确存取货物，避免机械碰撞，在设计堆垛机的自动控制系统时，关键在于其准确可靠的认址和定位，保证准确无误地定位在目的货格。9.1.2堆垛机位置控制

为了准确定位和提高存取效率，必须对堆垛机的三大机构的速度进行合理的控制，其中速度位置检测是堆垛机自动控制系统的关键部分

。堆垛机速度位置控制的实现方法如下图所示，控制系统主要由控制器、调速系统、编码器、认址片和认址器等组成。9.2自动化立体仓库控制系统9.2.1堆垛机的控制方式自动化立体仓库作业中,为了便于操作人员根据需要对仓库的各种情况进行灵活处理,自动化立体仓库中的载重设备堆垛机主要采用手动、半自动、全自动三种控制方式1)手动控制立体仓库堆垛机所进行的各种出入库作业均由操作人员在堆垛机控制面板上操作完成，一般在设备调试中使用。2)半自动控制由操作员在出入库巷道的出入库控制台键入出入库指令，然后堆垛机逐条执行键入的出入库指令。此时，上位监控机只进行堆垛机运行状态监视,而不对上位机处理的立体仓库数据库进行任何处理。3)全自动控制由操作员在控制室内的监控机输入堆垛机的出入库作业指令。堆垛机在上位监控机的控制下完成各种作业，并查询堆垛机作业时的位置，工作状态，根据堆垛机的作业完成标志动态刷新立体仓库的有关数据库。在堆垛机控制系统中，PLC对堆垛机的控制有:(1)作业命令设置。确定作业状态：全自动还是手动、半自动;确定作业指令：取物品还是存物品;确定作业地址：行地址、列地址和层地址;

(2)位置计数控制。沿着堆垛机的行进方向和载货台的升降方向设置认址片，PLC通过检测认址片来判断堆垛机位置和载货台位置。每经过一个认址片，认址系统计一次数。到达预定认址片时，堆垛机自动停车。

(3)定位减速控制。在减速定位阶段为满足定位的快速性和准确性，根据位置估算和点位反馈，实现减速控制和定位。(4)位置校验与定位检测控制堆垛机到位后，认址系统进行认址片编码校验和定位精度检测，定位偏差超出允许误差范围时，由PLC控制回位，三次校正仍不能停准则报警。

(5)安全保护控制。水平行走、载货台升降及货叉伸缩等都有限位保护。

(6)此外还有位置显示控制、工作故障报警控制等。9.2.2自动控制系统自动控制系统是自动化立体仓库能否正常运行的核心系统。它关系到整个系统运行的成本和效率问题。为了实现整个系统的高效运转，自动化仓库内所用的各种存取设备和输送设备等都需要配备相应的控制装置，用于接受控制系统的指令，实现各自的控制功能。1、集中控制系统在自动化立体仓库内使用一台计算机通过可编程控制器（ＰＬＣ）对仓储过程中的作业机械和设备运行进行统一控制的系统。2、分层分布式控制系统

对自动化仓库各个功能的控制不集中在一台或几台设备上，且控制是分层次的，系统既可在高层次上运行，也可在低层次下运行。三级控制系统是由管理级计算机系统、中央控制级计算机系统和直接控制器组成的一个整体联网系统,进行联网控制。①入出库作业功能②货物数据的管理功能③网络通信功能④库存分析功能管理级中央控制级直接控制级(1)管理级计算机系统管理计算机可对整个仓库进行在线及离线管理，它是整个自动化立体仓库的管理核心，其主要功能是储位管理和库存动态管理，并具有实时输入、打印和显示功能以及各种查询功能。(2)中央控制级计算机系统对通讯、流程进行控制，并进行实时图象显示，它是整个自动仓库实现自动控制的中心，它沟通并协调与管理级计算机系统、各作业系统的联系，控制和监视整个自动化立体仓库的运行。中央控制级的作用：①根据管理机或自身键盘的命令组织流程；②监视现场设备情况、货物流向及收发货显示；③与管理级计算机系统、堆垛机及其它设备通讯④对设备进行故障检测及查询显示。(3)直接控制器直接控制器由ＰＬＣ(可编程序控制器)对各设备进行单机自动控制,直接控制堆垛机或输送机等设备，完成单机的自动控制以及与中控级的通讯联系功能。9.2.3自动化立体仓库计算机控制系统结构当前自动化立体仓库设备自动控制系统，主要有两种组成方案:PLC集中控制系统;FieldBus控制系统。一、PLC集中控制系统当前应用最为广泛的一种堆垛机自动控制系统。它以PLC为中心，通过通信接口，接收来自上位机的任务信息，采集设备传感系统的各种信息，通过PLC的控制软件，控制PLC的输出、控制设备的各向运动，对货物进行存、取作业，实现货物的流转与存储。通过通信接口，向上位机发送设备的实时状态信息，以实现仓库实时监控系统对自动化立体仓库所有设备的实时监控功能。1、监控机与下位机PLC通信（1）监控机与PLC通信的交换信息监控机与下位机PLC通信采用总线型拓扑结构。与PLC通信的交换信息有:任务信息应答信息查询信息1）任务信息包括作业指令(入库、出库和盘库)和作业地址(源地址、目标地址);2）应答信息是下位机接收到监控机发出的命令字后回送给监控机的信息;3）查询信息是监控机每隔一定时间(很短约为1s)对所有下位机标志位区进行一轮查询；

查询的主要内容有堆垛机列、层位置信息、堆垛机货叉位置信息、作业完成信息、故障信息等,每查询一轮新的信息后,查询到的信息在监控机上动态显示。（2）监控机与PLC的通信方式

监控机与PLC采用主从式通信方式，PLC只对监控机的命令进行响应，而不主动发送数据。在堆垛机处于运行状态时，监控机要实时地对它们的运行状态进行查询，以决定下一步的工作。（2）监控机与PLC的通信方式由于监控机是多任务实时操作，在控制下位机的同时还要接收管理级发来的数据，所以采取定时中断方式每隔一定时间对堆垛机的工作状态进行一次查询。监控机发送命令字程序，如图所示。（2）监控机与PLC的通信方式在没有信息通信时，下位机PLC完全投入对堆垛机和输送机等的控制。为满足实时性要求下位机以中断方式与控制台通信，监控机呼叫时进人中断系统，通信完成后返回主程序。2、监控机与下位机PLC的通信数据格式监控机与下位机PLC的通信接口常采用RS232C串行通信方式，波特率为9600bps，7位数据位，2位校验位(偶校验)。在上位机与PLC的通信过程中，采用主从数据“帧”通信方式。当上位机发出控制命令时,命令帧的格式如图所示当PLC返回的响应帧的格式如图所示.在命令和响应格式中，开始位必须是开始符“@”,设定节点号用于多节点加入通信时区分不同的节点,没有多个节点连接到网络时设定节点号为00。指令区为一命令代码，用来表明监控机与PLC通信指令的类型。FCS用于数据帧发送时的异或校验，FCS为转换成两个ASCII字符的八位数据，这个八位数据是对数据帧开始符直到这帧正文结束，即FCS前的数据进行“异或”运算的结果(响应格式是指从帧开始符到响应码结束的数据进行“异或”运算的结果)。例如上位机发送一命令帧@00SC0252*CR,帧中52为FCS的值,它是由命令帧中@,0,0,S,C,0,2分别转化为ASCII码,再化为八位二进制数进行异或运算后转化为十六进制的结果.*和CR表示帧的结束.监控机给PLC发送上面指令帧的作用是监控机和PLC进行通信联挂。监控机发出以上指令帧时，PLC应该立即响应.其响应的正确信息帧为：@00SC0052*CR,监控机接受到PLC返回的信息帧后,只要检测到第6,7个字符均为0,表示响应正确,通信有效,联挂成功；否则,则意味着监控机和PLC通信联挂失败。其它通信指令(如紧急停止指令、查询指令和作业指令)的监控机命令格式和下位机PLC的响应格式与联挂指令类似.不同之处在于:监控机命令格式中指令区和命令码标志字符，以及具体计算出的FCS不同；响应格式中指令区和响应码标志字符，以及具体计算出的FCS不同。监控机在与PLC通信时，必须首先对通信端口进行初始化处理，初始化参数必须与PLC的通信参数相同。二、现场总线（Fieldbus）控制系统1、现场总线控制系统的定义现场总线控制系统(FCS，FieldbusControlSystem)，是用现场总线这一开放具有互操作性的网络将现场各控制器及仪表设备互连，构成现场总线控制系统，同时控制功能彻底下放到现场，降低了安装成本和维护费用。因此，FCS实质是一种开放的具有互操作性的、彻底分解的分布式控制系统。现场总线用于过程自动化或制造自动化中，实现智能化现场设备与高层设备之间互联的、开放式、数字化、多点通信的系统。FieldBus控制系统是当前最为先进的一种仓库设备自动控制系统的方案。

它采用当前国际先进的现场总线技术，组成分布式控制系统：将总线控制器、检测传感系统、速度位置控制系统、输入及显示操作系统、上位机通信接口等用FieldBus组网技术组成一个工控网络，控制设备运动，实现对货物的流转与存储控制。同时向上位机发送设备的实时状态信息，实现仓库实时监控系统对自动化立体仓库所有设备的实时监控。它具有:布线简单节省;节约空间、便于维护，减少设备维护开销;使用户具有高度的系统集成主动权;提高抗干扰能力;提高了系统的准确性和可靠性;获得更多的设备信息等突出的优点。2、现场总线的类型

目前，有几种工业现场总线发展比较成熟并且广泛应用于特定的领域，它们是:过程现场总线(PROFIBUS)基金会现场总线(FF)局部操作网络(LonWorks)域网总线(CANBus)可寻址远程变换器数据链路(HART)世界工厂仪表协议(World-FIP)

其中PROFIBUS由德国西门子公司推出，现已成为欧洲首屈一指的开放式现场总线系统。3、PROFIBUS现场总线技术1）PROFIBUS主要由3部分组成:PROFIBUS-DP可以用于PLC与分散的现场设备进行通信。PROFIBUS-PA、专为过程自动化所设计的协议，可用于安全性要求较高的场合。PROFIBUS-FMS可以用于车间级监控网络。对于FMS而言，它考虑的主要是系统功能而不是响应时间，FMS通常用于大范围、复杂的通信系统。

2）PROFIBUS协议结构PROFIBUS协议以ISO/OSI参考模型为基础，第1层为物理层，定义了物理的传输特性;第2层为数据链路层;第3-6层PROFIBUS未使用;第7层为应用层，定义了应用的功能。这种简化的结构确保了PROFIBUS-DP快速、高效的数据传输。3）PROFIBUS总线存取协议三种PROFIBUS(DP，FMS，PA)均使用一致的总线存取协议。该协议是通过OSI参考模型第二层(数据链路层)来实现的。它包括了保证数据可靠性技术及传输协议和报文处理。在Profibus中，第二层称之为现场总线数据链路层介质存取控制(MediumAccessControl一MAC)具体控制数据的传输，MAC必须确保在任何一个时刻只有一个站点发送数据Profibus协议的设计要求，3）PROFIBUS总线存取协议

MAC必须确保在任何一个时刻只有一个站点发送数据。Profibus协议的设计要满足介质存取控制的两个基本要求:

复杂的自动化系统(主站)间的通信，必须保证在确切限定的时间间隔中，任何一个站点要有足够的时间来完成通信任务。在复杂的程序控制器和简单的I/0设备(从站)间通信，应尽可能快速又简单地完成数据的实时传输。

Profibus总线存取协议，主站之间采用令牌传送方式，主站与从站之间采用主从方式。令牌传递程序保证每个主站在一个确切规定的时间内得到总线存取权(令牌)。在Profibus中，令牌传递仅在各主站之间进行。主站得到总线存取令牌时可与从站通信。每个主站均可向从站发送或读取信息。因此，可能有以下三种系统配置:纯主一从系统(单主站)纯主一主系统(多主站)

混合系统(多主一多从)图

是一个由3个主站、7个从站构成的Profihus系统。3个主站之间构成令牌逻辑环。当某主站得到令牌报文后，该主站可在一定时间内执行主站工作。在这段时间内，它可依照主一从通讯关系表与所有从站通信，也可依照主一主通讯关系表与所有主站通信。主站发出命令(command)，从站给出响应(respond)；从站可以连续发送多个帧，直到无信息发送、达到发送数量或被主站停止为止。数据链路中帧的传输过程分为3个阶段：数据链路建立、帧传输和数据链路释放。

主站与从站之间传输帧的格式F为帧标志字段(8位)；A为从站地址字段；C为控制字段，表示帧类型、编号、命令和控制信息，它将传输帧分为信息帧

、监控帧

和无编号帧3种类型，

信息帧用于应用数据(usefuldata)的传输并捎带应答；监控帧用于监视链路上的正常操作，对链路状态做出各种响应(如认可帧、请求重传或暂停等)；无编号帧(不含信息字段)用于传输各种无编号命令和响应，例如建立链路工作模式、释放链路及报告特殊情况等；信息字段由PKW+PZD的应用数据构成：PKW用于读写参数值，如写人控制字或读出状态字等，字长一般为4B；PZD用于存放控制器的具体控制值，设置站点或状态字的参数，字长一般为2B-10B，例如，PKW=P554.1代表向变频器的主驱动模块写入一个16位的控制字，控制字的每一位都代表一种不同的控制含义；PZD的第2个字节可用作号一7号电机的启停控制位；FCS为帧校验字段，它对整个帧的内容进行循环冗余码(CRC)校验，该HDLG帧最长可达24B。4）PROFIBUS在自动化立体仓库系统中应用

整个系统由上位机、PROFIBUS-DP主站、PROFIBUS-DP从站及其现场设备组成，由PROFIBUS-DP，总线将所有设备连接起来。堆垛机运动控制水平方向和垂直方向的电机采用交流变频调速系统控制，选用内插CBP通信接口卡的变频器CBP通过一个9针D型插座连接到PROFIBUS-DP现场总线上，构成一个变频器的群控系统(变频器作为从站其工作方式是:利用PLC的I/0开关量信号，通过变频器相关端子控制变频器的启动和停止。变频器的通信主要是传输帧中的PKW和PZD设置。PKW放置变频器运行时要定义的功能码，例如运行频率、最大频率、加/减速时问等；PZD中放置过程数据，即变频器运行中要输人/输出的数据，例如速度给定值、速度反馈值、位置反馈值等。9.3自动化立体仓库监控系统自动化立体仓库监控系统通过专用数据采集元件或设备，将立体仓库内的相关信息采集到监控计算机内，通过用工业监控软件的处理，将仓库内的信息以图表或数值的方式实时反映给仓库管理者，达到全面、实时的了解自动化立体仓库现状的目的。自动化立体仓库监控系统实现了对立体仓库中的自动化运行设备的数据采集、监视及控制，使控制设备能够根据系统的要求高效、准确地工作，实现货物的自动存储及发送。监控系统常建立在OPC技术和组态软件的基础上，从而具备了两者的优点。1、OPC技术随着过程自动化的发展，自动化系统厂商希望能够集成不同厂家的不同硬件设备和软件产品，各家设备之间实现互操作，工业现场的数据能从车间级汇入到整个企业信息系统中。OPC就是在此背景下产生的。OPC技术OPC是ObjectLinkingandEmbedding(OLE)forProcessControl的缩写，是世界上领先的跨国自动化公司和软硬件供应商合作开发的一套工业标准。它以微软的OLE/C0M、DCOM技术为基础，定义了一套标准接口，从而提供自动化和控制应用设备管理和设备之间的软件应用操作性和设备的互换性。OPC是一套在基于windows操作平台的工业应用程序之间提供高效的信息集成和交互功能的组件对象模型接口标准，它以微软的(分布式)组件对象模型COM/DCOM技术为基础采用客户/服务器模式。将现场物理设备的数据读/写到监控组态软件，被认为应用在很短的时间内更新大量的过程数据的工业场合。2、监控组态软件组态的概念来源于英文“Configuration”，其含义是利用软件工具对计算机及软件的各种资源进行配置，达到使计算机或软件按照预先的设置，自动执行特定任务，以满足使用者的要求。监控组态软件指的是具有组态功能，面向数据监控和数据采集，能生成目标应用系统的应用软件监控组态软件是用于工业自动化和过程监视与控制的应用软件。通过组态监控软件的使用，可以使操作人员能方便、直观地获取现场的实时数据，并适时地下达控制指令，达到实时监控的目的。具有：实时性、开放性、易用性和可靠性等特点。监控组态软件主要分为3个模块，即图形界面模块、OPC接口模块和VBA模块。图形界面模块由画图对象和数据对象两类对象组成，画图对象是数据对象的表现形式，数据对象是画图对象读/写数据的渠道和方法。

监控组态程序通过OPC接口模块和外部数据源进行数据交换。VBA模块为图形界面模块提供脚本环境，通过VBA模块，用户可以利用脚本直接操纵画图对象或数据对象的属性和方法，完成灵活多样的监控组态功能。3、常用监控软件随着工业控制要求的不断提高和计算机技术特别是软件技术的高速发展，专门用于工业控制的组态软件应运而生，它是一套功能齐全的组态生成工具软件，通用性强，而且系统的执行程序代码部分一般固定不变，为适应不同的应用对象只需改变数据实体即可。目前国内外有很多公司、企业开发出不少优秀产品，如：国外Intellution公司的Fix；Ci公司的Citect；西门子公司的Wincc，美国Wonderware公司的In-touch；清华紫光的“组态王”；美国Rockwell公司的RSView32.

4、监控系统设计监控系统由监控计算机、网络服务器的网络接口、堆垛机控制设备PLC的通讯接口、入出库输送机控制设备PLC通讯接口和AGV通讯接口等组成。监控系统设计步骤：监控系统软件编制监控系统通信设置监控软件与OPCServer的连接设置监控界面设计与实现（1）监控系统软件编制步骤1）创建项目打开组态监控软件RSView32，通过File-New建一个新项目。一个项目是硬盘上的一个文件夹，包括RSview32项目文件(*.RSV)和其它组件。2）设置RsView32通信建立RSVio32与OPCServer软件之间的通信。3）创建图形显示、趋势和警报汇总在RSView32新建项目下双击“图形”，再双击“显示”，创建表示过程的图形显示。4.设置标记在RSView32新建项目下双击“系统”下的“标记数据库”，在“标记数据库”编辑器里创建完整的标记数据库。标记可依据KEPServerExV4.O里的标签，也可根据PLC里相对应的