PLC控制汽车装配机械手控制系统装调与维修知识

学习情境2汽车装配机械手控制系统装调与维修任务描述1.掌握汽车装配机械手的控制原理、安装和调试的方法及步骤；2.掌握不同形式程序设计方法、注意事项及应用方法的功能、编程方法3.掌握汽车装配机械手PLC程序的编写及调试方法；4.掌握汽车装配机械手常见故障排除方法。能够根据步进指令进行编程；能够识读汽车装配机械手控制系统的原理图；能够根据控制要求进行汽车装配机械手控制系统程序设计与调试；能够按照汽车装配机械手控制系统的原理图进行模拟系统的接线、安装和调试；能够判断和维修汽车装配机械手控制系统的故障。知识目标技能目标

请查阅资料（1）

（2）状态编程的注意事项

（3）状态编程的形式及应用

（4）所需工具、设备、仪器仪表汽车装配机械手相关知识小组讨论小组汇报先来看看状态编程的注意事项吧！

1.状态的动作与输出的重复使用状态编号不可重复使用。如果状态触点接通，则与其相连的电路动作；如果状态触点

断开，则与其相连的电路停止工作。在不同状态之间，允许对输出元件重复输出，但对同一状态内不允许双重输出。使用状态STL指令编绘梯形图时的注意事项

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3.输出的互锁在状态转移过程中，由于在瞬间（1个扫描周期），两个相邻的状态会同时接通，因此为了避免不能同时接通的一对输出同时接通，必须设置外部硬接线互锁或软件互锁。定时器线圈与输出线圈一样，也可对在不同状态的同一软元件编程，但在相邻的状态中不能编程。如果在相邻状态下编程，则工序转移时定时器线圈不能断开，定时器当前值不能复位。2.定时器的重复使用4如右图所示，在状态内的母线将LD或LDI指令写入后，对不需要触点的驱动就不能再编程，需要按下图方式进行变换。

4.输出的驱动方法或5OUT指令与SET指令对于STL指令后的状态具有同样的功能，都将原来的状态自动复位。此外，还有自保持功能。但是，在使用OUT指令时，用于向状态转移图中的分离状态转移。

5.状态的转移方法6.可在状态内处理的指令选择性分支和并行性分支的编程方法选择性分支状态转移图及其特点若有多条路径，而只能选择其中一条路径来执行，这种分支方式称为选择分支。如下图所示：

选择性分支状态转移图（1）该状态转移图有三个分支流程顺序；（2）S20为分支状态。根据不同的条件（X0、X10、X20），选择执行其中一个分支流程。当X0接通时执行第一分支流程；当X10接通时执行第二分支流程；当X20接通时执行第三分支流程。X0、X10、X20不能同时接通；（3）S50为汇合状态，可由S22、S32、S42任一状态驱动。从上图中可以看出以下几点：选择性分支状态转移图的编程方法编程原则：是先集中处理分支状态,然后再集中处理汇合状态。编程方法：是先进行分支状态的驱动处理，再依顺序进行转移处理。如下图所示：先进行驱动处理（OUTY000），然后按S21、S31、S41的顺序进行转移处理。（1）分支状态的编程（2）汇合状态的编程编程思想：先进行汇合前状态的驱动处理，再依顺序进行汇合状态的转移处理。如下图所示，汇合状态编程前先依次对S21、S22、S31、S32、S41、S42状态进行汇合前的输出处理编程，然后按顺序从S22（第一分支）、S32（第二分支）、S42（第三分支）向汇合状态S50转移编程。汇合状态S50及其编程（3）选择性分支状态转移图对应的状态梯形图根据状态转移图，绘出它的状态梯形图如右图所示。并行性分支状态转移图及其特点若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称为并进分支流程。在各条路径都执行后，才会继续往下指令，像这种有等待功能的方式称之为并进汇合，如下图所示：

并行性分支状态转移图（1）该状态转移图有三个分支流程顺序。（2）S20为分支状态。S20动作，若并行处理条件X000接通，则S21、S31和S41同时动作，三个分支同时开始运行。（3）S30为汇合状态。三个分支流程运行全部结束后，汇合条件X002为ON，则S30动作，S22、S32和S42同时复位。这种汇合有时又叫做排队汇合（即先执行完的流程保持动作，直到全部流程执行完成，汇合才结束）。从上图中可以看出以下几点：并行性分支状态转移图的编程方法编程原则：是先集中进行并行分支处理,再进行汇合处理。编程方法：先对分支状态进行驱动处理,然后按分支顺序进行状态转移处理，如下图所示。（1）分支状态的编程（2）汇合状态的编程编程思想：编程方法是先进行汇合前状态的驱动处理,然后按顺序进行汇合状态的转移处理，如下图所示。（3）并行性分支状态转移图对应的状态梯形图根据状态转移图，绘出它的状态梯形图如右图所示。如何进行汽车装配机械手程序设计呢?步进电机控制的自动往返小车用PLC控制小车自动往返运动，此小车由步进电机驱动，控制器每秒输出频率为1000HZ左右。按下启动按钮，小车前进，前进5