机器人维护培训

机器人本体及NX100控制柜培训手册1.ROBOT机器人本题的结构说明

(EPX2900-Z000)1.ROBOT机器人本题的结构说明

(EPX2900-Z000)1-2尺寸与P-点1.ROBOT机器人本题的结构说明

(EPX2900-Z000)1-1标准配置■技术参数名称MOTOMAN-PX2900型号YR-PX2900-A10结构垂直关节(6

自由度)载荷20Kg重复定位精度±0.5mm动作范围S-axis

(旋转)±150°L-axis(下臂)+110°,-50°U-axis(上臂,与下臂的相对角度)

+90°,-70°R-axis(腕的滚动)±360°(RandTaxes:±360°orless)B-axis(腕的倾斜)±360°T-axis(腕的扭曲)±360°(RandTaxes:±360°orless)最高运行速度S-axis2.70rad/s,155°/sL-axis2.18rad/s,125°/sU-axis2.70rad/s,155°/sR-axis7.85rad/s,450°/sB-axis9.60rad/s,550°/sT-axis11.34rad/s,650°/s许用力矩R-axis72N·mB-axis51.5N·mT-axis19.6N·m惯性矩R-axis10.5㎏·㎡B-axis6.5㎏·㎡T-axis0.8㎏·㎡质量980㎏安装方式地面安装电气容量5㎸A2.XRC控制柜的结构\功能及更换方法2-2内部结构2.XRC控制柜的结构\功能及更换方法2-2内部接头的说明EXPLANATIONNOCNNO.DESCRIPTIONCONNECTIONREMARKINOUTFROMTO11XPU-4XDC24V电源供给XPU-4XCN24POWERUNITBOARD

I/OBOARD(XIU01)22XPU-56XAC1次侧200V电源输入XPU-5XCN30,CN2833XPU-1X对CONVERTER(RCP01)及

DCPOWERSUPPLY的单相交流220V电源输入XPU1X1CN,CN0544CN28单相交流200V电源输入CN28CN28CN29制动用直流90V电源输入CN29SERVOBRAKECN30单相交流200V电源输入CN30CN3055CN20CC-LINK板的直流24V电源输入CN20CN35'5'CN21I/O&MAINCPU通信CN21CN0166CN03I/O&SERVO板USB通信电缆CN03CN2077CN02I/O&CC-LINKUSB通信电缆CN02CN188CN01由DCPOWER至I/O板的直流24V电源输入CN01CN0199CN05MAINCPU(XCP01)&SERVO板的USB通信

MAINCPU&P.PUSB通信CN02CN10MAINCPUUNITXCP011010CN02CN02P.P1111CN01I/O&MAINCPU通信CN01CN211212CN03C/Vboard(XCP02)DC5V电源输入CN03CN02XCP021313CN05单相交流

200V电源输入CN05XPU-1XCPS-150F

(DCPOWER

SUPPLY)1414CN03向P.P(XSP01)的

DC24V电源输入CN03P.P1515CN02C/Vboard(XCP02)DC5V电源输入CN02CN031616CN01I/O的

DC24V电源输入CN01CN071717CN3I/O

DC24V电源输入CN3CN20CC-LINK1818CN2由PLC向

CC-LINK输出CN2

1919CN1终端电阻CN1

2020I/O&CC-LINKUSB通信电缆CN0221212CN向SERVO控制板(WRCA01)提供

DC5V电源2CNCN50RCP0122221CN单相交流

200V电源输入1CNXPU-1X2323CN1CONVERTER&SERVO板通信电缆CN1

JUSP-ACP25JAA2424CN20I/O&SERVO板

USB通信电缆CN20CN03SERVOPACK

(WRCA01)2525CN50向CONVERTER提供

DC5V电源CN502CN2626CNPB01-06向SERVOAMP的

COMMAND通信

2727CN1-6向SERVOMOTOR的

AC3相

220V电源输入

2828CN10MAINCPU&SERVO板

USB通信CN10CN052929终端电阻

3030CNPG456Encoder分配板用

Encoder信号电缆

(4,5,6轴)

3131CNPG123Encoder分配板用

Encoder信号电缆

(1,2,3轴)

3232CNPG456ServoMotor用

Encoder信号电缆

(4,5,6轴)

E.S.B

(엔코더분리기판)3333CNPG123ServoMotor用

Encoder信号电缆

(1,2,3轴)

3434CN21I/O&SERVO基板

USB通信电缆CN21CN20

3535CN04向P.P(XSP01)的

DC24V电源输入CN04P.P3636CN07向P.P(XSP01)的

DC24V电源输入CN07P.P3737CN10-18I/O触点(IN/OUT)-1CONNECTION(40触点)

3838CN29Brakerelease用

DC90V电源输入CN29SERVOBRAKE3939CN20DC24V电源输入CN20XPU-4X4040

Encoder分配板用Encoder信号电缆

(4,5,6轴)

CNPG4564141

Encoder分配板用

Encoder信号电缆

(1,2,3轴)

CNPG1232.XRC控制柜的结构及功能&更换方法2-3各

BOARD的基本位置Relay

UnitContactorUnit

(SV-ON)I/O

UnitCPU

UnitConverterUnitServo

UnitEncoder

Separate

Circuit

Board(编码器电源/信号切断)BarrierXRCPlayback-PNN/F(Controlpower)2.XRC控制柜的结构\功能及更换方法2-3各基板的功能&更换方法2-3-3-1servopackBOARD图解WRCA01（Servo

Control

Circuit

Board）（Converter）JUSP-ACP25JAA(不同机器人型号不同)RCP01（Converter）Servo

Amp.（DC280V→3φAC200V）Power

ControlSignal

ControlROM1φAC200VDC5V3φAC200VResisterDC5V1φAC200V（For

MC）2.XRC控制柜的结构\功能及更换方法2-3各基板的功能&更换方法2-3-6电气控制回路板2-3-6其他基板的功能及更换方法BOARD名称功能更换方法Fig7.ENCODERSEPARATERELAY将ENCODER的

反馈数据中的信号线与电源线通过继电器进行分离以实现防爆功能直接更换Fig8.PURGEUNIT作为防爆系统的一环由时间继电器与中间继电器构成更换后需对时间进行设定Fig9.COMMUNICATIONBOARD(CC-LINK)实现XRC与PLC间通信的基板.更换后需将站号等进行设定7893.XRC系统构成及动作原理3-1空气回路图TMR-1TMR-2TMR-3压力

O.K信号3-2Airpurge动作顺序

-动作

:XRC最初电源接通时S.v/v-1打开至时间继电器

TMR-1设定的时间,此时由P2向机器人本体提供

0.15~0.35

Mpa的空气压力进行AIRPURGE的动作.

另在PURGE开始后经过

TMR-2设定的时间后机器人本体的排气用

Master

valve开启.之后经过TMR-1时间后

Purge动作结束,并关闭

S.v/v-1,此时空压系统以P1的压力(防爆压力)向本体供气并维持内部压力.压力O.K信号应始终保持On.<重要>S.v/v-1S.v/v-2适用于FMspec.3.XRC系统构成及动作原理3-3各

Timer的功能

-TMR-1:是空气吹扫作用时间(AirPurgeOn),一般为

3~4分,FM-spec时十分以上

-TMR-2:在

AirPurge至排气阀开启间的延迟时间

-TMR-3:仅用于FMspec.

,

AirPurge过程中在

TMR-2动作后忽略空气流量检测的时间

,在吹扫过程中如没有检知到空气流量会发生报警3-4Timer设定时的注意事项

-在设定

TMR-2时应充分考虑XRC至机器人本体的距离与空气的流速等,并根据其进行参数设定.如果长时间只向系统提供

Purgeair时会导致润滑油及空气的泄漏.OutIn4.XRC-CPUBOARD的数据备份与上传4-1CMOS(RAM)BATCH

USER

MEMORYFILEPARAMETERI/O

DATASYSTEM

DATAJOBBATCH

CMOSBattery

BackupPC

CardSave

Data＜CMOS1E.HEX＞调试完了后必须拷贝-ROBOT别*.如果没有CMOS1E.HEX程序,机器人就无法复原,调试最后人员必须将数据备份并保管保存.5.NX100控制板的构成及各板的功能5-1NX100概要

-概要

:NX100开发并投入使用已经经过了3年

,并已在搬运及半导体等领域的机器人上使用,涂装机器人是在2007年

GMDAT郡山面漆线上出次使用.-NX100意义

:即NextXRC之意,是最近开发的机型,100据说是YASKAWA的成立年度…-本说明是针对DYKMC的下涂线上使用的

UBS&UBC的机器人HP20

控制器的说明.-DYKMC适用

Robot:HP20(UBS*4,U/C*4)5.NX100控制板的构成及各板的功能5-2NX100的内部结构<<各

Unit名称

>>8.外部轴

伺服放大器9.制动释放单元10.CC-link

板(可选)11.电源420w12.伺服控制板13.放大器(各轴)14.DC变换单元15.内部循环

Fan<<各

Unit名称

>>顶装式风扇主开关主板接口板备份电池(3.6V)接触器单元Main接线端子

(Specialsig.terminal)5.NX100控制板的构成及各板的功能5-4接触器单元-Contactunit:本装置包括contactunit(MC,NF),接触器用于接通伺服电源,

NF用于电源分配,XTU01回路用于机器人制动释放.(NX100使用-DC24v电源)XRC时使用的是DC90v电源.Robotcableconnector:用于控制柜左后侧电机及编码器的连接接头ServoAmp:只装有6轴用

servoamp

如因故障需进行更换最好将伺服板整体进行更换

(涉及到发热及保质期等问题,,更换时请联系供货商)(必要时可进行逐一更换)DCconverter:将3相

200或220电源转换成

DC电源并向右侧的放大器供电5.NX100控制板的构成及各板的功能5-5MEMORYCFmemory:工业用

CF128Mbyte内存卡,全部

机器人

data的约

90%在此CF内存中保管(OS,CMOSdata)Interfaceunit存储约整个机器人数据的

10%(RAM-IC内藏)CFmemory:128MbROMdata(OS):约

40Mb-NCP01program(CPU)-AXA01program(SV.con)-P/Pprogram(Pendant)CMOSdata:约

4Mb-Applicationdata-Parameterdata-CMOS(job,file,i/o,

parameter,etc)6.

主程序的说明NOP'********************************'*DONGFENGYUEDAKIAMotors*'*MasterJobVer.0.02007.01.25*'*forPX2900Robot*'********************************CLEARSTACK(清除内存中存留的JOB.)CALLJOB:INIT(呼叫INITJOB程序*INIT(初始化)是将所有信号off掉的程序)‘**Gotohomeposition**(其始点位置命令)MOVJP000VJ=50.00(机器人位置变量P#000速度

VJ=50)'<<<<<Awaitingsignal>>>>>(AWAITINGSIGNALCOMMENT)*LOOP(跳转时使用的地址JUMP*LOOP<->*LOOP)SYENDCV#(1)(CONVEYOR#(1)同步作业结束)‘**IDreadsigcheck**(车型识别注释)JUMP*STARTIFIN#(65)=ON(在接到PLC传来的

IN65信号后向*start地址跳转,如无信号执行下一行)‘**Colorchangesig.check**(换色程序注释)CALLJOB:DOC_C_CIFIN#(45)=ON(在接到PLC传来的

IN45信号后执行DOC_C_CJOB程序,如无信号执行下一行)‘**Parkingpos.sigcheck**(停机位置注释)CALLJOB:PARKINGIFIN#(47)=ON(在接到PLC传来的

IN47信号后向*

PARKINGJOB跳转,如无信号执行下一行)6.

主程序的说明‘**Gunmaite.pos.sigcheck**(喷杯维护位置信号注释)CALLJOB:G-MAINTEIFIN#(49)=ON(在接到PLC传来的

IN49信号后向G-MAINTEJOB跳转,如无信号执行下一行)‘**Boothmainte.sigcheck**(喷房维护位置信号注释)CALLJOB:B-MAINTEIFIN#(51)=ON(在接到PLC传来的

IN49信号后向B-MAINTEJOB跳转,如无信号执行下一行)JUMP*LOOP(向LOOP地址跳转)'<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>*START(跳转时使用的地址JUMP*STAR<->*START)‘**WORKIDREAD**(读WORKID)DINB000IG#(8)(将PLC向

XRC传送的

DIN信号中

INGROUP(IG)8的数据传给B#(000))‘**WORKIDCHECK**(WORKID检查)JUMP*LOOPIFB000=0(B000存储的数据为零时向LOOP跳转.

条件不满足,向下执行)SYSTARTCV#(1)STP=1.000OL=100.0(C/V#(1)在接到

ROBOTSTART信号输入1mm开始启动,在经过100mm后机器人仍不动作报over-limit警)(这里的STP＝1mm是否与喷涂程序里的保持一致，机器人未动作由哪里判断)‘**Startjudgment**(start判定)GETSB008$B008(将当前输送链的数据信息传给B008)JUMP*OL-FAULTIFB008<=0(当变量B008数据小于或等于“0”时跳转并报警,

如大于零向下执行)6.

主程序的说明'**Cycletimechecksig.on**DOUTOT#(121)ON(XRC自身

DOUT输出信号,

1个周期完了时显示全部movingtime.TOP-IN/OUT-REGISTER/M001CYCLETIME/M002SPRAY时间)‘**Jobrunningsig.on**(JOBRUNNING信号

‘ON’COMMENT)DOUTOT#(46)ON(向PLC传送

ROBOT运行中信号)‘**Gotopaintjob**(实际

JOB运行的注释)CALLJET#(1)ENTRY=B000(根据B000中存储的

group#8数据,呼叫登录在JOBREGISTRATION(1)下的程序)SYENDCV#(1)(CONVEYOR#(1)同步作业完了)SPYOF(SPRAYOFF信号)‘**PaintConditionsig.off**(PAINTCONDITION的信号

OFFCOMMENT)DOUTOG#(10)0(将PAINTTABLEBRUSHNO设定为“0”)'**H.VONCommandsig.off**DOUTOT#(44)OFF(关闭高电压)'**Gotohomeposition**MOVJP000VJ=75.00(位置变量(ROBOT)P#000

速度

VJ=75)'**Cycletimechecksig.off**(1cycletimesignalcomment)DOUTOT#(121)OFF(CYCLETIME计算结束信号)'**Jobrunningsig.off**DOUTOT#(46)OFF(作业完了信号)'**Jobfinishsig.on**PULSEOT#(47)T=1.00(JOB完成信号持续