嵌入式系统实验9

实验9直流电动机实验11.8.1实验目的熟悉ARM本身自带的PWM掌握相应寄存器的配置及Linux下编程实现ARM系统PWM输出，从而控制直流电机了解直流电机的工作原理学会用软件的方法实现步进电机的脉冲分配掌握带有PWM的CPU编程实现相应的主要函数11.8.2实验设备1台安装Linux虚拟机的PC机（上位机）1台已烧写ARMLnux的博创经典UP-TECH-S2410/270-DVP实验箱（下位机）11.8.3实验内容学习直流电机的工作原理了解实现电机转动对于系统的软、硬件要求学习ARMPWM的生成方法熟悉ARM系统硬件PWM相关接口编程实现直流电机的调速转动11.8.4实验原理1.直流电动机的PWM电路原理通过控制晶体管导通角的大小，就可以调节加在负载上的平均电压的大小，以实现对电动机的变速控制。2.S3C2410的PWM发生器输出脉冲占空比控制方法：TCNTB0设置位固定值，用来确定脉冲频率；改变TCMPB0的值用来改变占空比。3、PWM发生器相关寄存器 表11-13 TCFG0寄存器的地址

寄存器 地址 读/写 描述 复位值

TCFG0 0x01D50000 R/W 预分频数寄存器0x00000000

表11-15 TCFG1寄存器的地址

寄存器 地址 读/写 描述 复位值

TCFG1 0x01D50004 R/W 多选一和DMA模式0x00000000

表11-17 TCON寄存器的地址

寄存器 地址 读/写 描述 复位值

TCON 0x01D50008 R/W 时间控制寄存器0x00000000

表11-22 TCNTO0寄存器的地址

寄存器 地址 读/写 描述 复位值

TCNTO0 0x01D50014 R T0计数检测寄存器0x00000000

表11-19 TCNTB0&TCMPB0寄存器的地址

寄存器 地址 读/写 描述 复位值

TCNTB0 0x01D5000C R/W T0计数缓冲寄存器0x00000000

TCMPB0 0x01D50010 R/W T0比较缓冲寄存器

0x00000000初始配置定时器0的分频系数为127，分割器值为1/2；启动定时器0，自动重载，关闭反向输出，死区使能。4.开发平台上的实际链接11.8.5实验程序实验驱动程序(虚拟机)：/root/…/basic/09_dcmotor/drivers/dc-motor.o实验程序主函数如下页（虚拟机）/root/…/basic/09_dcmotor/dcm_main.c实验驱动程序（实验箱）：/mnt/yaffs/dc-motor/dc-motor.o#include<stdio.h>#include<fcntl.h>#include<string.h>#include<sys/ioctl.h>#defineDCM_IOCTRL_SETPWM (0x10)#defineDCM_TCNTB0 (16384)staticintdcm_fd=-1;char*DCM_DEV="/dev/dcm/0raw";/*2440试验箱驱动文件名为：/dev/s3c2440-dc-motor0已经改过*/voidDelay(intt){ inti; for(;t>0;t--) for(i=0;i<400;i++);}实验源程序intmain(intargc,char**argv){ inti=0; intstatus=1; intsetpwm=0; intfactor=DCM_TCNTB0/1024; if((dcm_fd=open(DCM_DEV,O_WRONLY))<0){ printf("Erroropening%sdevice\n",DCM_DEV); return1; } for(;;){ for(i=-512;i<=512;i++){ if(status==1) setpwm=i; else setpwm=-i; ioctl(dcm_fd,DCM_IOCTRL_SETPWM,(setpwm*factor)); Delay(500); printf("setpwm=%d\n",setpwm); } status=-status; } close(dcm_fd); return0;}1、阅读理解源码/root/…/basic/09_dcmotor/dcm_main.c2、编译应用程序（在开发主机虚拟机Linux上）[root@linux~]#cd/basic/09_dcmotor[root@linux~]#make[root@linux~]#ls//应能看到绿色dcm_main的可执行文件3、运行（在超级终端上）[mnt/yaffs]mount-tnfs–onolock192.168.0.120:/root/host[mnt/yaffs]insmoddc-motor/dc-motor.o[mnt/yaffs]/host/…/basic/09_dcmotor/dcm_main11.8.6实验步骤11.8.7尝试比验证再前进一步1、修改程序，控制直流电机以恒定速度转动；2、修改程序，用标准输入的按键