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文档简介
课程名称:自动控制原理B
先修课程:高等数学,大学物理A,电路分析B
教材:自动控制原理(高教版)参考教材:[1]
孙虎章主编.自动控制原理(修订版).北京:中央广播电视大学出版社,1994[2]
李友善主编.自动控制原理.北京:国防工业出版社,1981[4]胡寿松主编.自动控制原理.北京:国防工业出版社,1994[3]程鹏主编.自动控制原理.北京:高等教育出版社,2003一、课程目标课程的目标是获得自动控制方面的基本理论,掌握控制系统的基本分析方法和设计方法,特别是对机械制造自动化系统中有关控制问题的分析研究方法,为将来研究设计这类系统奠定基础。二、课程内容
第一章绪论-控制系统的一般概念第二章控制系统的数学模型第三章时域分析法
第五章频域分析法-频率法第六章控制系统的校正第四章、复域分析法-根轨迹法(自控(二))第七章、采样数据控制系统分析(自控(二))第八章、状态空间分析法(自控(二))三、实验课程内容
课程开设三个实验,包括:(1)自动控制系统及其稳定性实验;(2)自动控制系统元件频率特性测定实验;(3)自动控制系统的动态校正实验。学时:6学分:0.5四、考核方式课程考核采用百分制,其中平时成绩占20%,期末考试成绩占80%。期末考试采用闭卷笔试的方式进行考核。
1.1自动控制系统的基本概念自动控制,是指在没有人直接参与的情况下,利用外加的设备或装置(称为控制器或控制装置),使机器、设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(统称被控量)自动地按照预定的规律运行。自动控制系统,能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。第一章绪论水位自动控制系统一、技术术语1.被控对象:是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。3.控制器:又称调节器、控制装置,由控制元件组成,它接受指令信号,输出控制作用信号于被控对象。2.被控量:表征被控对象工作状态的的物理参量(或状态参量),如转速、压力、温度、电压、位移等。4.给定值或指令信号r(t):要求控制系统按一定规律变化的信号,是系统的输入信号。5.干扰信号n(t):又称扰动值,是一种对系统的被控量起破坏作用的信号。6.反馈信号b(t):是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。7.偏差信号e(t):是指给定值与被控量的差值,或指令信号与反馈信号的差值。二、自动控制的任务在没有人直接参与下,利用控制装置操纵被控对象,使被控量按照给定值的规律变化。或上式是自动控制任务的数学表达式。三、反馈控制原理在自动控制系统中,被控量是要求严格加以控制的物理量;而作为对被控对象施加控制作用的控制装置,可以采用不同的原理和方式完成赋予的任务。其中,最基本的控制原理就是反馈控制原理。基于反馈控制原理组成的控制系统被称为反馈控制系统。
在反馈控制系统中,控制装置对被控对象施加控制作用,而控制装置接受的信号是取自被控量的反馈信息,与给定值相比较生成的偏差,从而根据偏差值的大小产生控制作用,实现控制任务。
汽车驾驶控制原理框图四、控制系统的职能方框图
控制系统职能方框图控制器应具有三种基本职能,即测量、比较和执行。
1.测量元件:用以测量被控量或干扰量
。
2.比较元件将测量元件检测到的被控量的实际值与给定值相比较,计算求出二者间的偏差。4.执行元件直接推动被控对象,使被控量发生变化。3.放大元件将比较元件给出的偏差信号放大,以驱动执行元件去控制被控对象。参与控制的信号来自三条通道:即给定值、干扰量、被控量。1.2自动控制的基本方式
一、闭环控制
闭环控制框图闭环控制有三大特点:信号按箭头传递是封闭的(闭环),负反馈和按偏差控制。因此闭环控制也被称作反馈控制、偏差控制。
主要优点:控制精度高,抗干扰能力强。二、开环控制
1.按给定值控制
开环控制框图特点:控制装置只接受给定值来控制受控对象的被控量。优点:控制系统结构简单,相对来说成本低。缺点:对可能出现的被控量偏离给定值的偏差没有任何修正能力,抗干扰能力差,控制精度不高。2.按干扰补偿
按干扰补偿框图3.复合控制复合控制框图1.3对控制系统的性能要求
一、稳定性
稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。对于稳定的控制系统,被控量偏离期望值后,经过一段过渡时间后,被控量应恢复到原来状态。对于不稳定的控制系统,其被控量偏离期望值的偏差将会越来越大,最终发散。控制系统动态过程曲线二、快速性
快速性即动态过程进行的时间长短。过程时间越短,说明系统的快速性越好,过程时间持续越长,说明系统响应迟钝,难以实现快速变化的指令信号。稳定性和快速性反映了系统的过渡过程的性能。
控制系统的动态过程三、准确性
当系统结束过渡过程后,被控量达到稳定值(平衡状态),这个稳定值与期望值的误差,就是系统的稳态误差。它是衡量系统稳态精度的指标,反映了动态过程后期的性能。1.4自动控制系统示例
在分析自动控制系统时,首先应明确下面的一些问题:
1.被控对象是什么?被控量是什么?作用在被控对象上的主要干扰信号有哪些?
2.通过操纵哪个机构来改变被控量?即确定执行元件。
3.有哪些测量元件,测量的是被控量还是干扰信号?测量元件的确定对分析系统起关键作用。
4.指令信号或给定值是由哪个装置提供的?
5.如何实现各信号的综合比较、计算和判断偏差?
一、涡轮喷气发动机转速控制系统
首先应明确:1.被控对象:涡轮喷气发动机2.被控量:涡轮转速nc3.执行元件:即是改变供油量的机构,系统中与柱塞泵的斜盘以及和斜盘相联接的油缸活塞。斜盘倾角不同,泵在同样转速下供油量就不同。4.转速测量:靠离心块(转速传感器)来完成转速不同,离心块产生的离心力不同,作用在滑阀上(分油活门)的力的大小就代表了转速的大小。5.转速给定:由油门的位置给定,油门位置不同,作用在
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