第1章计算机实时控制技术绪论

计算机实时控制技术

周军2023/2/32023/2/3第一章绪论第二章工业控制计算机第三章工控机输入输出系统第四章模拟信号调理与ADDA第五章控制算法第六章抗干扰技术第七章系统典型功能及实现方法第八章现场总线第九章应用实例

参考文献

1、微型计算机控制新技术，曹承志，机工

2、工业控制计算机系统-设计与应用，王常力，电子工业

3、计算机测控系统设计与应用，李正军，机工

4、STD总线工业控制机的设计与应用，魏庆福，科学

5、PC总线工业控制系统精粹，凌澄，清华出版社

6、计算机测控应用技术，胡文金，重庆大学出版社

7、微机控制新技术，姚燕南，西安交通大学出版社2023/2/3第1章绪论1.1计算机控制系统概述1.2计算机控制系统的组成及分类1.3计算机控制研究的课题与发展方向2023/2/31.1计算机控制系统概述计算机控制：将计算机技术应用于工农业生产、国防等行业自动控制的一门综合性科学与技术是以计算机、自动控制理论、自动控制工程、电子学和自动化仪表为基础的综合学科计算机控制系统简单地说就是以计算机替代了原模拟控制系统的控制器（控制仪表）组成的自动控制系统。但是这种取代决不是一种简单的替代而是一种升华2023/2/3

随着科学发展、技术进步和对控制要求的提高，控制对象越来越复杂，控制系统也随之复杂，出现了多输入-多输出多变量系统、非线性系统控制、时变和分布参数控制系统等。对这些系统，使用常规控制方法和手段实现十分困难。电子计算机尤其是微型计算机的出现并应用于自动控制领域，使自动控制水平产生了巨大飞跃。1.计算机控制系统产生的原因2023/2/3

微电子技术和计算机技术的发展，为计算机控制的发展奠定了坚实的基础。

1946年世界上第一台由程序控制的计算机（称为电子数字器与计算器）ENICA诞生后，人们就试图将这种运算速度快，能存储又能进行算术和逻辑计算的机器应用于自动控制系统中。然而这种昂贵的运算机器在作为控制器来说是大材小用，于是希望用这种计算机来完成多回路的数据采集与控制，而当时计算机的可靠性又难以胜任作为控制器所需要的高可靠性。2.计算机控制技术的发展2023/2/3世界上第一台电子计算机ENIAC2023/2/3时间：1946年2月15日地点：美国宾夕法尼亚大学莫尔学院主要人物和单位：维纳，约翰·莫克利，冯·诺依曼美国陆军弹道研究所，阿伯丁弹道实验室

计算机名称：ENIAC(电子数字积分计算器)

ElectronicNumericalIntegratorandCalculator运算速度：5000次加法/秒，3/1000秒时间内做完两个10位数乘法主要用途：弹道计算的数值分析主要指标：占地170M2/重量30吨/耗电140KW18000个电子管/7000个电阻/6000个开关

10000个电容/50万条线/45万美元2023/2/320世纪50年代，美国首先用计算机来完成对生产过程进行巡检数据采集和数据处理。1959年美国TRW航空公司和Texaco公司合作成功地在得克萨斯州的一家炼油厂将一台计算机投入在线控制。该控制系统以综合指标出发确定了热水循环系统的最佳参数，同时也揭开了计算机控制的辉煌一页。20世纪60年代计算机控制系统已成功的应用于化工、钢铁和电力等不同的领域，但这些系统还都是以数据的采集和处理为主。1962年英国帝国化工公司制造出一套可以直接取代常规仪表对生产过程直接进行控制的计算机控制系统，开创了直接数字控制的新时期。2023/2/3

1971世界上第一片四位微处理器出现，微型计算机得以快速发展，1993年Pentium处理器的出现更使微型计算机在运算速度等诸多方面得以长足发展，同时也使计算机控制得以飞速发展微处理器和微型计算机的诞生与发展为实现分散控制创造了良好的条件2023/2/31975年美国Honeywell公司研制成功世界上第一套集散型控制系统TDC-2000并投入使用，开创了计算机应用于实际生产过程控制的新纪元。随后一直到80年代末，集散控制系统迅速发展，有几万套集散系统投入运行，不但得到使用者的高度评价同时也为制造商和使用企业带来了巨大的经济效益随着3C技术和网络技术的发展，现场总线控制系统和网络控制系统应运而生。可编程控制器（PLC）的综合应用已打破了原工业控制的格局，并共同融入到计算机控制系统的大门类之中

2023/2/350年代的起步期60年代的试验期70年代以来的推广期80年代的成熟期90年代后进一步发展期计算机控制系统的发展过程2023/2/31.2计算机控制系统的组成及分类1.2.1计算机控制系统1.2.2计算机控制系统的硬件组成1.2.3计算机控制系统的软件组成1.2.4计算机控制系统的分类2023/2/31.2.1计算机控制系统

自动控制是在非人工直接参与的前提下，应用自动控制装置自动地、有目的地控制设备和生产过程，使他们具有一定的状态和性能，完成相应功能，实现预定目标自动控制系统一般可以分为：开环控制系统和闭环控制系统两大类。2023/2/3

开环控制系统是指控制器按照先验的控制方案对对象或系统进行控制，使被控制对象或系统能按照约定来运动或变化控制器被控对象被控参数设定值开环控制系统框图1.开环控制系统2023/2/3被控参数控制器被控对象设定值闭环控制系统框图+-2闭环控制系统

闭环控制系统与开环控制系统相比增加了一个来自被控参数的反馈信号和一个比较环节2023/2/3控制器对象D/AA/D计算机计算机控制系统基本框图（闭环）+-3计算机控制系统

在开、闭环控制系统中都少不了控制器环节用计算机实现系统中的控制器就形成了计算机控制系统由于计算机处理的是数字信号，而现场的信号都是模拟信号，计算机要替代原模拟调节器必须完成模拟量到数字量的转换（A/D）和数字量到模拟量的转换（D/A）2023/2/3计算机控制系统的控制过程计算机控制系统的控制过程可归纳为三个过程：（1）信息的获取计算机通过计算机的外部设备获取被控对象的实时信息和人的指令性信息（2）信息的处理计算机根据预先编好的程序对从外设获取的信息进行处理（3）信息的输出计算机将最终处理完的信息通过外部设备将这些信号送到控制对象，通过显示、记录或打印等操作输出其处理或获取信息的情况2023/2/3

在计算机控制系统中包括了硬件和软件两大部分硬件是由计算机主机、接口电路、外部设备组成，是计算机控制系统的基础软件是安装在计算机主机中的程序，它能够完成对其接口和外部设备的控制，完成对信息的处理，它包含有维持计算机主机工作的系统软件和为完成控制而进行信息处理的应用软件的两大部分，软件是计算机控制系统的关键1.2.2计算机控制系统的硬件组成2023/2/3

典型的计算机控制系统的硬件主要包括：计算机主机、过程控制通道、操作控制台和常用的外设。随着计算机网络技术的快速发展，网络设备也成为计算机控制系统硬件不可少的一部分。2023/2/3主机过程控制通道A/DD/AD/ID/O操作台（通讯）控制对象（系统）CPUMEM典型的计算机控制系统的硬件组成框图2023/2/3

主机是指用于控制的计算机，它主要由CPU、存储器和接口三大部分组成，是整个系统的核心。目前使用的主机有：单片机、PLC、工业PC等。主要完成数据和程序的存取、程序的执行、控制外部设备和过程通道中的设备的工作，实现对被控对象的控制，实现人机对话和网络通信由于CPU技术的发展和广泛应用及网络技术的发展和广泛应用，主机还要完成对一些含CPU设备和网络设备的控制1.主机2023/2/3

过程控制通道是被控对象与主机进行信息交换的通道，根据信号方向和形式，过程控制通道可分为：（1）模拟量输入通道（AI）完成过程和被控对象送往主机的模拟信号的转换，使之成为计算机能够接收的标准数字信号（2）模拟量输出通道（AO）大多数执行机构仍只能接收模拟信号，而计算机运算决策的最终结果是数字信号。通过模拟量输出通道完成数字量转换为模拟量并保持2.过程控制通道2023/2/3（3）数字量输入通道（DI）数字量的输入通道是把过程和被控对象的开关量或通过传感器已转换的数字量以并行或串行的方式转入计算机（4）数字量输出通道（DO）数字量输出通道是将计算机运算、决策之后的数字信号以串行或并行的方式输出给被控对象或外部设备2.过程控制通道(续)

2023/2/3

操作控制台是计算机控制系统人机交互的关键设备，通过操作控制台，操作人员可以及时了解被控过程的运行状态，运行参数；对控制系统发出各种控制的操作命令，并且通过操作控制台还可以修改控制方案和程序。操作控制台一般应包括：（1）信息的显示（2）信息的记录（3）工作方式状态的选择（4）信息输入3.操作控制台2023/2/32023/2/3

企业信息化的需求要求生产过程的数据能够实时的上传到企业信息管理系统。计算机控制系统作为网络上的一个结点的方案已经被广泛采纳。通讯设备已成为计算机硬件的一个重要部分，这些设备可以完成计算机控制系统的信息交换。4.通讯设备2023/2/31.2.3计算机控制系统的软件组成

计算机控制系统除了硬件之外，还必须有软件。控制系统的功能和性能在很大程度上依赖于软件水平的高低。所谓软件是指完成各种功能的计算机程序的总和，它分为系统软件和应用软件两大部分。2023/2/3系统软件

系统软件是维持计算机运行操作的基础，是用于管理、调度、操作计算机的各种资源，实现对系统监控与诊断，提供各种开发支持的程序。系统软件包括：操作系统、监控管理程序、故障诊断程序、各种计算机语言及解释、编译工具。系统软件一般由供应商提供或专业人员开发，用户不需自己设计开发。2023/2/3应用软件

应用软件根据控制对象、控制要求，为实现高效、可靠、灵活的控制而自行编译的各种程序。包括：数据采集、数字滤波、标度变换、键盘处理、控制算法、输出与控制等程序。用于应用软件开发的程序设计语言有：汇编、C#、C++、VB、VC、Delphi、PB等。目前也有一些专门用于控制的组态软件，这些软件功能强，使用方便，组态灵活，具有很好的应用前景。2023/2/3计算机控制系统的组成示意图软件部分计算机控制系统

硬件部分控制计算机主机、外设、系统总线生产过程输入输出通道人机联系设备、通信设备

现场仪表（测量传感器、执行机构等）

操作系统汇编或高级语言、过程控制语言通信网络软件、诊断程序等

系统软件

应用软件

过程输入/输出程序、过程控制程序人机接口程序、打印显示程序各种公共子程序历史数据库、实时数据库2023/2/31.2.4计算机控制系统的分类

在生产过程中，根据被控对象的特点和控制功能，计算机控制系统有各种各样的结构和形式按计算机参与的形式，可以分为开环和闭环控制系统；按采用的控制方案，又分为程序和顺序控制、常规控制、高级控制（最优、自适应、预测、非线性等）、智能控制（FUZZY控制、专家系统和神经网络等）。

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计算机控制系统的分类不是严格的按照其结构或者功能进行分类的。常根据计算机控制系统的发展历史和在实际应用中的状态进行分类。一般分为六大类：操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统、集散控制系统、现场总线控制系统和计算机集成制造系统六大类。2023/2/3操作指导系统是基于生产过程数据直接采集的非在线的闭环控制系统计算机数据采集输出设备人控制器生产过程1.操作指导系统（OperationGuideControl）2023/2/32023/2/3

计算机通过数据输入通道对生产过程各项参数进行采集，根据工艺和生产的需求进行优化计算，计算出优化的操作条件和参数，利用其输出设备，将其结果显示或打印。操作人员根据计算机提供的结果改变控制器的参数或设定值，实现对生产过程的控制，这属于计算机离线最优控制的一种形式。该系统结构简单、控制安全、灵活，由于人的介入使该系统可以应用于一些复杂的不便由计算机进行直接控制的场合。2023/2/3直接数字系统是计算机控制系统最基本形式，也是应用最多的一类计算机控制系统，可以实现在线控制。

操作台级处理设备

计算机

过程控制通道

生产过程2.直接数字控制系统（DirectDigital

Control）2023/2/32023/2/3

这类控制系统是计算机通过过程控制通道对工业生产过程进行在线实时控制。该系统是典型的计算机替代模拟调节器，可实现对多回路多参数的控制，系统是灵活性大、可靠性高，能实现各种从常规到先进的控制方式。

2023/2/3计算机监督控制系统是一种两级计算机控制系统SCC计算机输入通道输出通道数字（或模拟）控制器生产过程计算机监督控制系统3.计算机监督控制系统

（SupervisoryComputerControl）2023/2/3管理命令报告SCC计算机给定值测量值A/D多路开关检测元件生产过程管理命令报告SCC计算机给定值测量值A/D多路开关检测元件生产过程DDCD/A反多路开关........SCC+模拟调节器控制系统原理图SCC+DCC控制系统原理图2023/2/3

该类系统类似计算机操作指导控制系统。它的区别是SCC计算机输出不通过人去改变，而直接控制控制器，改变控制的设定值或参数，完成对生产过程的控制。

SCC计算机可以利用有效的资源去完成生产过程控制的参数优化，协调各直接控制回路的工作，而不直接参与直接的控制，所以计算机监督控制系统是安全性可靠性较高的一类计算机控制系统，同时又是计算机集散系统的最初、最基本的模式。2023/2/34.集散控制系统(DistributedControlSystem)

集散控制系统又称分布控制系统。该系统采用分散控制、集中操作、分级管理、分而自治、综合协调形成具有层次化体系结构的分级分布式控制，一般分为四级：过程控制级、控制管理级、生产管理级和经营管理级。过程控制级是集散控制的基础，直接控制生产过程，在这级参与直接控制的可以是计算机也可以是PLC或专用数字控制器，完成对现场设备直接监测和控制，由于生产过程控制分别由独立控制器进行控制，可以分散控制器故障，局部故障不会影响整个系统工作，提高了系统工作可靠性

2023/2/3DCS的层次结构2023/2/3集散系统组成框图2023/2/35.现场总线控制系统(FieldBusControlSystem)

现场总线控制系统是20世纪90年代兴起的新型计算机控制系统，已广泛应用在工业生产过程自动化领域，现场总线控制系统利用现场总线将各智能现场设备，各级计算机和自动化设备互联，形成了一个数字式全分散双向串行传输，多分支结构和多点通信的通信网络。在现场总线控制系统中，生产过程现场的各种仪表、变送器、执行机构控制器都配有分级处理器，属智能现场设备。现场总线可以直接连接其它的局域网，甚至Internet。可构成不同层次的复杂控制网络，它已经成为今后工业控制体系结构发展的方向之一2023/2/3H1……………H2服务器现场控制器H2H2现场总线自动监督系统操作站局域网···现场总线控制系统2023/2/3H1树型菊花链型总线型点对点H1H1H2H2H1H1H1网桥2023/2/36.计算机集成制造系统(ComputerIntegratedManufacturingSystem)

计算机集成制造的概念是在20世纪70年代美国的哈灵顿提出的。计算机集成制造是将工业生产的全过程集成由计算机网络和系统在统一模式进行，包括从设计、工艺、加工制造到产品的检验出厂一体化的模式随着现代市场需求和企业模式现代化，计算机集成制造已将制造集成转换为信息集成，并融入企业全面管理和市场营销

CIMS是一项庞大的系统工程，需要有许多基础的应用平台支持，实现的是企业物流、资金流和信息流统一。由于涉及面广，应用存在困难较多，许多CIMS工程在规划实施中都提出了整体规划分步实施策略。尽管目前CIMS工程在企业的推广存在许多困难，但是它确实是企业真正走向现代化的方向2023/2/3CIMS组成框图2023/2/3计算机集成制造系统（CIMS）

经营决策企业管理生产调度过程优化过程控制第五层：企业决策，生产规划第四层：供销,财务,计划,管理等第三层：生产调度，系统优化第二层：先进控制，过程优化第一层：单元自动化,简单控制生产过程

流程CIMS的递阶控制示意图2023/2/31.3计算机控制研究的课题与发展方向

计算机控制系统中的计算机不是简单地取代了一般控制系统的控制器，由于计算机和网络技术的飞速发展同时也带动自动控制技术的发展。网络技术的发展促进了企业管理、控制一体化的进程，控制的概念也远远超出了以往生产设备和生产线的控制。2023/2/31.3.1计算机控制研究的课题

计算机控制研究的课题主要是控制理论和控制理论在工程中的应用与实现两个方面，在工程的实现又反映出硬件系统的结构和软件的实现两大类2023/2/31.控制理论方面涉及到的课题（1）数字描述和分析方法计算机控制系统的外特性应该同模拟系统是一样的，但严格地讲，在实际处理过程中计算机控制系统是离散系统，所以计算机控制系统的设计和分析多年来一直存在模拟和离散两种分析方法。离散系统的描述通常我们都会用差分方程和Z变换以及离散状态空间方法来进行分析。2023/2/3（2）采样周期的选取模拟系统离散化一个非常关键的问题就是计算机控制系统的采样周期的选择。严格地讲计算机控制系统的采样周期分为信号采集的采样周期和计算机控制算出的控制周期;信号采样将模拟信号采样为离散信号，采样周期越小越好，采样周期取决于计算机的运算速度，过小的采样周期，计算机很难胜任，为了保证采样信号在采样后能够正确地反映模拟信号，信号采集的采样周期选取就满足SHANNON采样定理：采样的最低频率须大于信号最高变化频率的两倍。2023/2/3（3）现代控制系统的研究由于计算机技术的发展使现代控制理论的许多设想可以实现。智能控制、模糊控制、人工神经元等近代控制方法的研究也变得越来越热门。计算机CPU技术的发展和并行处理可以大大提高计算机的运算速度，使复杂运算应用于实时控制变为可能。2023/2/32.应用于控制系统计算机硬件技术的研究随着计算机控制逐渐取代常规的模拟控制系统的进展，计算机硬件技术的发展也是研究的重要课题。为了适应不同行业、不同工艺设备需求，计算机制造厂家已研究出多种典型的标准化机型。（1）可编程序控制器（PLC）可编程序控制器也称为可编程序逻辑控制器，原来是利用电子器件替代继电器，实现过去由硬件完成的逻辑控制，随着计算机控制系统的发展，PLC改变了以往主要用于开关量逻辑控制的用途，许多专用的过程控制模块和网络通讯模块已经结合PLC成为计算机控制系统中的主力军。2023/2/32023/2/3（2）可编程序调节器可编程序调节器实际上是一台仪表化的微型计算机，它可以广泛地应用于计算机控制系统中的单元控制，尤其是一些分散性能很强的系统或一些独立的控制系统采用可编程调节器也是一种很好的选择，可编程调节器的研究也随着计算机控制系统研究的发展而快速发展。（3）单片微型计算机的应用研究随着微电子技术与超大规模集成技术的发展单片机在控制系统的应用也越来越广泛，并被作为计算机控制研究的一个分支。由于系统与