69-手机遥控型视觉监控机器人的设计 汤诚

69手机遥控型视觉监控机器人的设计一、小车模块介绍小车是由一个降压器、一块WIFI视屏模块、一块主电路板构成。主电路板是基于STC15W204S芯片的电路板，通过串口使用下载线可将程序导入，其上还含有两个LM393双电压比较器、两个光敏电阻、一个温湿度扩展模块；WIFI视屏模块上安有一个小型摄像头，使用手机APP可将摄像头捕捉的画面反馈到手机上；降压器其输入直流电压为3V至40V，输出直流电压为1.5至35V，电压连续可调，高效率最大输出电流为3A。本作品主要体现于手机遥控和视觉监控。二、小车实物图小车底盘WIFI视屏模板降压器主电路板小车底盘WIFI视屏模板降压器主电路板直流电机驱动直流电机驱动直流电机驱动直流电机驱动程序编写#include"stc15.h"#defineu8unsignedchar#defineu16unsignedint#definePWM_MAX65sbitLeftA=P1^3;sbitLeftB=P1^2;sbitRightA=P1^1;sbitRightB=P1^0;u8Recive_OK=0;u8dat=0;u8buff[12]={0};u8Date[12]={0};u8FB_bit=3;/**********************************buf0 起始码 0x81 buf1 校验位 buf2 油门 0~127buf3 左右 -100~100 左：负数右：正数buf4 前后 -100~100 前：正数后：负数buf5 自转 -100~100buf6 按键buf7 左右微调 -50~50buf8 前后微调 -50~50buf9 保留 0x00buf10 保留 0x00buf11 结束码 0x82**********************************/u8Left_PWM=0;u8Right_PWM=0;charLeft_Right=0;charForward_Back=0;voidDelay_ms(u16j){ u8i; for(;j>0;j--) for(i=0;i<123;i++);}voidUART_Init(){ SCON=0x50; T2L=0xE8; T2H=0xFF; AUXR|=0X04; AUXR|=0X01; AUXR|=0X10; PS=1; ES=1; EA=1;}voidTimer0Init(void) //10??@11.0592MHz{ AUXR|=0x80; //定时器时钟1T模式 TMOD&=0xF0; //设置定时器模式 TL0=0xAE; //设置定时初值 TH0=0xFB; //设置定时初值 TF0=0; //清除TF0标志 TR0=1; //定时器0开始计时 ET0=1;}voidForward(u8speed){ FB_bit=0; LeftA=1; LeftB=0; RightA=1; RightB=0; Left_PWM=speed; Right_PWM=speed;}voidBack(u8speed){ FB_bit=1; LeftA=0; LeftB=1; RightA=0; RightB=1; Left_PWM=speed+15; Right_PWM=speed+15;}voidTurn_Left(u8LR_speed){ FB_bit=0; LeftA=1; LeftB=0; RightA=1; RightB=0; Left_PWM=LR_speed; if(LR_speed<35) Right_PWM=LR_speed+30; else Right_PWM=65;}voidTurn_Right(LR_speed){ FB_bit=0; LeftA=1; LeftB=0; RightA=1; RightB=0; Right_PWM=LR_speed; if(LR_speed<35) Left_PWM=LR_speed+30; else Left_PWM=65;}voidTurn_Right_B(LR_speed){ FB_bit=1; LeftA=0; LeftB=1; RightA=0; RightB=1; Left_PWM=LR_speed; if(LR_speed<35) Right_PWM=LR_speed+30; else Right_PWM=65;}voidTurn_Left_B(u8FW_speed,LR_speed){ FB_bit=1; LeftA=0; LeftB=1; RightA=0; RightB=1; Right_PWM=LR_speed; if(LR_speed<35) Left_PWM=LR_speed+30; else Left_PWM=65;}voidStop(){ LeftA=LeftB=1; RightA=RightB=1; FB_bit=3; }voidSend_Char(u8dat){ SBUF=dat; while(!TI); TI=0;}u8num=0;voidconvert(){ if(Date[3]==0&&Date[4]==0) { Stop(); } elseif(Date[3]==0) { if(Date[4]>0x65) Back((256-Date[4])/2); elseif(Date[4]<0x65) Forward(Date[4]/2); } elseif(Date[3]>0x64)//左 大于100负数 { if(Date[4]<0x65)//前左 Turn_Left((256-Date[3])/2); else Turn_Left_B(((256-Date[3])/2)); } elseif(Date[3]<0x64) { if(Date[4]<0x65) Turn_Right(Date[3]/2); else Turn_Right_B(Date[3]/2); } while(!Recive_OK); Recive_OK=0;}voidmain(){ UART_Init(); Timer0Init(); while(1) {// Send_Char(Date[2]);// LeftA=~LeftA;// LeftA=LeftB=RightA=RightB=1;// Delay_ms(5000);// LeftA=LeftB=RightA=RightB=0;// Delay_ms(5000); convert();// Forward(Date[4]/2+1); // Send_Char(10/2+1); }}voidTime0()interrupt1{ num++; if(num==PWM_MAX) { num=0; if(FB_bit==0) { LeftA=1; RightA=1; } elseif(FB_bit==1) { LeftA=0; RightA=0; } } if(num==Left_PWM) { if(FB_bit==0) LeftA=0; elseif(FB_bit==1) LeftA=1; } if(num==Right_PWM) { if(FB_bit==0) RightA=0; elseif(FB_bit==1) RightA=1; }}voidUART()interrupt4{ staticu8start=0,count=0,i; if(RI) { RI=0; dat=SBUF; if(dat==0x81&&start==0) { start=1; buff[count++]=dat; } elseif(start==1) { buff[count++]=dat; if(count==12) { start=0; count=0; if(dat==0x82) { for(i=0;i<12;i++)