机器人培训资料

机器人培训资料一、开机程序：1）将机器人控制器之主电源旋按钮转至“ON”位置。2）松开操作盒及教导盒上之警急停止（E。STOP）按钮。3）按下操作盒“SERVOPOWER”或教导盒上之“SERVOPOWERON”按按钮。4）将“MODE”选择在“PLAY”模式。5）将“CYCLE”先择在“AUTO”模式。（预约起动选择在1CYLE’）6）查看机器人所位置是否安全位置，否则必需将机器人带至安全位置。7）按下“START”按钮，系统就可自动运转。（预约起动时安下工作站之起动“按钮”）

注意：如果显示之主程式，并非之主程式，请依“指定主程式”及“呼叫主程序，将所欲工作之程式指定为主程式。二、关机程序：1）先让系统执行完该次循环或按暂停按钮。2）按下警急停止按钮。3）将机器人控制器主电源转至“OFF”。二、原点位置校正1、目的：使机械手原点位置与绝对纺码器零位置一致。2、影响因素：1）改变机械手与控制器的搭配。2）更换伺服驱动电机或绝对编码器。3）由于更换XCPOL板或电池电量弱引起的数据丢失。4）原点位置偏移。3、原点位置校正：1）用轴操作键将机器人各轴MARK对正。2）选取（机器人）---选取（原点）---选取（显示）---选择要求

的控制组---选取（编辑）---选取（全选）---选择（是）3）输入原点绝对值。4、第二原点设定：目的：检验原点是否设置正确。三、机器人介面机能（ROBOTINTERFACE）1、寸动送线旋钮调整手动送线速度2、控制感度调整钮一般设定在中位3、一元/个别选择钮出力调整可分为“一元”或“个别”，选择一元时设定焊接电流即可，电压会自行配比，选择个别时，需设定焊接电流及电压。4、输出调整选择按钮切于“机器人”焊接机异常及故障排除一、焊道有气孔：原因检查（1）气体：气瓶相关1、气瓶阀是否打开？2、气阀是否正确？3、气体混合比例是否正确？4、气瓶是否躺下使用？5、气体容量是否足够？流量调整阀相关1、与气瓶是否锁紧?2、流量调整阀是否打开？（球是否浮动）3、流量调整正确？15～20l/min气管相关1、气管是否弯折或破损？2、是否锁紧？3、气管是否被烧过，压扁或曲折(2)焊枪操作不良1、白金护套与工件距离是否正确？10～25mm2、白金护套焊接时至工件距离是否保持一致？3、焊枪高度是否正确。一、焊道有气孔：原因检查（3）焊枪不良：白金护套相关1、白金护套是否粘着许多焊渣?(可以使用防渣膏）2、白金护套尺寸是否正确？3、焊枪高度是否正确？陶瓷分流罩相关1、陶瓷分流罩是否未装或破损?2、陶瓷分流罩上气孔是否被焊渣阻塞?(4)焊线不良1、焊线是否生锈？2、焊线或导管是否油污或水气？(5)工件表面不良1、所有粘性物质（油、锈斑、油漆、水分、氧化物）均已完全清除？2、对接时，空气是否侵入焊道背侧内？一、焊道有气孔：原因检查(6)焊接条件不良1、配合焊接电流之电压值是否适当?(7)风的影响1、在电弧部份的保护气体气流是否太强?(风速宜1米/秒以下)二、电弧不安定：原因检查(1)焊嘴不良1、焊嘴径与焊线是否相符?2、焊嘴径是否已磨耗而扩孔？3、焊嘴是否锁紧？(2)焊枪操件不良1、焊嘴与工件距离是否正确？(3)输出及输入端的电极线不良1、电极线的接头是否锁紧？2、电极型式是否正确？3、接线是否正确？焊接机输出端“-”极，接至地线侧（治具，工件）焊接机输出端“+”极，接至焊枪侧（焊线）(4)吹弧的影响1、焊接起弧侧装置地线。2、假焊在一些3、多点地线。4、地线远离焊道。5、改变焊接方向。二、电弧不安定：原因检查(5)焊接条件不良1、配合焊接电流之电压值是否适当?2、焊接选择钮是否选择正确（CO2或MAG）？3、焊线径选择钮，是否选择正确？（∮1.0或∮1.2)(6)焊枪机按装错误1）送线马达相关1、送线滚输径与焊线径是否相符?2、焊线是否置于沟槽内？3、沟槽是否阻塞？4、加压调整螺丝是否调整？5、送丝滚输是否锁紧？(6)焊枪机按装错误2）焊枪相关1、焊枪电缆是否过度弯曲？2、螺旋导管是否过度弯曲，已损伤或阻塞？3、焊渣是否粘着于焊嘴末端？4、焊嘴径与焊线直径是否相符？二、电弧不安定：原因检查(6)焊枪机按装错误3）焊接机相关1、焊接机仅单相操作？（保险丝烧断或保险丝插座螺丝松动）(7)焊线不良

1、焊线是否生锈?2、焊线是否弯曲折或扭曲？三、起弧不良：原因检查(1)焊枪机的误操作1、焊接电压是否适当？2、送丝滚轮与焊线径是否相符？3、所有接线接头是否锁紧？4、地线是否靠近工件治具并确定锁紧？(2)工件表面不良1、起弧位置绝缘物质(锈、油)是否完全清除？假焊处之被覆物是否完全清除？(3)焊枪操作不良1、焊枪角度是否适当？2、焊嘴与工件距离是否适当？四、过搭（OVERCAP）：原因检查(1)焊枪操作不良1、焊接速度是否适当？(太慢时会发生)2、焊线对准位置是否适当？3、焊枪角度是否适当？(2)焊接条件不良1、焊接条件是否适当？(电压过底时会发生)2、线径及焊接电流是否适当？

五、烧陷（UNDERCUT）：原因检查(1)焊枪操作不良1、焊接速度是否适当？(太慢时会发生)2、焊线对准位置是否适当？3、焊枪角度是否适当？(2)焊接条件不良1、焊接条件是否适当？(电压过高时会发生)

六、焊渣过多：原因检查(1)焊接条件不良1、配合焊接电流之电压是否太低？(2)焊接条件不良1、焊枪角度是否适当？2、焊枪移动速度及操作是否适当？(3)焊接机电压偏离1、一次侧电压是否偏离？(4)吹弧的影响1、地线接续位置是否适当?(5)焊线径选择错误1、配合焊接电流之焊线径是否适当?

七、回燃(焊线黏著与焊嘴末端)：原因检查(1)焊接条件不良1、焊嘴至工件距离是否过近?(2)焊接条件不良1、配合焊接电流之电压是否过高?(3)焊嘴不良1、焊嘴径是否已磨耗而扩