《工业机器人调试》单元测试23概要

单元测试23班级__________座号_____姓名__________分数__________一、选择题（共10题，每题2分，共20分）1．机器人示教器的语言变换必定要在（）模式下进行。A手动B自动C线性D编程2．运动学主若是研究机器人的：（）A动力源是什么B运动和时间的关系C动力的传达与变换D运动的应用3．以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置（）AX1BX2CY1DY24．执行指令WaitUntilDi1,1时，当Di1一直为0时，机器人等待的时间是（）A10SB100SC300SD素来等待5．机器人平时包括两大部分：机器人本体和（）。A感知系统B运动系统C控制系统6．RRR型手段是几自由度手段。（）A1B2C3D47．手动限速状态下TCP最大速度是？（）A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s8．机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A二进制B十进制C八进制D十六进制9．机器人工具参数Tool0是保存在下面哪个模块中（）ATestABBBUserCMainMoudleDBase10．机器人速度是何单位？（）Acm/minBmm/secCin/secDmm/min二、判断题（共10题，每题2分，共20分）11．1954年美国人英格伯格制造出了第一台可编程的机械手。（）12．指令DoWait是用来等待一个输出信号的值（）13．工业机器人调姿态时主要使用手动关节的运动模式。（）14．信号DO可以直接作为IF指令中的判断条件。（）15．ABB机器人程序数据RobotTarget表示的是机器人的目标点数据（）16．机械就是实现某些工作任务的装备或器具，也是机器和机构的总称、泛称。()17．有效载荷参数Loaddate一般用于搬运的机器人，而不是用于弧焊或切割的机器人（）18．可以用ABB机器人的仿真软件Robotstudio来控制实际的机器人运动（）19．在编程序时只需要考虑机器人的运动轨迹。（）第1页，共5页20．关节i的坐标系放在i-1关节的尾端。( )三、填空题（共10题，每题3分，共30分）21．齐次坐标[0010]T表示的内容是。22．工业机器人的传动机构主要有、、、、等。23．自由度是指机器人所拥有的的数目，不包括的开合自由度。24．机器人常用的驱动方式有，，。25．机器人系统的组成包括、、、等。26．机器人上常用的可以测量转速的传感器有和。27．机器人的机械结构包括、、。28．机器人的重复定位精度是指。29．abb工业机器人的示教器只能用和进行操作。30．作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。四、简答题（共2题，每题10分，共20分）31．智能机器人的含义是什么？32．试述运用D-H方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？五、计算题（共1题，每题10分，共10分）33．已知点u的坐标为，对点u依次进行以下的变换：（1）绕z轴旋转获取点v；（2）绕y轴旋转，获取点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位,最后沿z轴平移7个单位获取点t。求u,v,w,t各点的齐次坐标。第2页，共5页第3页，共5页单元测试23（参照答案）一、选择题（共10题，每题2分，共20分）题号12345678910答案ABCCCAAABB二、判断题（共10题，每题2分，共20分）题号11121314151617181920答案××√×√√√×××三、填空题（共10题，每题3分，共30分）21．z方向22．带传动、齿轮传动、链传动、流体传动、连杆传动23．独立坐标轴运动；尾端执行器24．液压驱动，气压驱动，电气驱动25．驱动装置、传感器、控制器、驱动器26．测速发电机；增量式码盘27．搬动机构、传动装置、上肢28．机器人尾端执行器为重复到达同一目标地址（理想地址）而实质到达地址之间的凑近程度29．触摸笔、手指30．机械部分；传感部分；控制部分四、简答题（共2题，每题10分，共20分）31．智能机器人具备各种各样的内部信息传感器和外面信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除拥有感觉器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。由此也可知，智能机器人最少要具备三个要素：感觉要素，运动要素和思虑要素。32．建立连杆坐标系的规则以下:①连杆n坐标系的坐标原点位于n+1关节轴线上,是关节n+1的关节轴线与n和n