导航基本理论

全球导航卫星系统概述1本次培训主要内容卫星导航定位原理GPS的系统组成卫星导航信号传输体制国内外主要卫星导航系统卫星导航系统应用卫星导航接收机工作原理23身边的卫星导航系统车载导航仪4身边的卫星导航系统手持导航仪已知一颗卫星的位置和接收器到它的距离，就可以确定接收器在一个球面上。~2万km1.卫星导航定位原理d1d2已知两颗卫星的位置和接收器到它们的距离，就可以确定接收器在一个环上。d3在太空中！如果知道三颗卫星的位置和接收器到它们的距离，通常可以确定接收器一定位于两点之一。若排除一点接收器的位置就确定了。1.卫星导航定位原理1.卫星导航定位原理卫星导航系统的定位过程可描述为:围绕地球运转的人造卫星连续向地球表面发射经过编码调制的连续无线电信号；信号中含有卫星信号准确的发射时间,以及不同的时间卫星在空间的准确位置(由卫星运动的星历参数和历书参数描述)；卫星导航接收机接收卫星发出的无线电信号,测量信号的到达时间,计算卫星和用户之间的距离；用导航算法(最小二乘法或滤波估计方法)解算得到用户的位置。91.卫星导航定位原理理想定位模型101.卫星导航定位原理理想定位模型111.卫星导航定位原理实际定位模型121.卫星导航定位原理实际定位模型132.GPS的系统组成GPS系统由三部分组成空间部分地面控制部分用户设备部分14这三部分有各自独立的功能和作用，对于整个全球定位系统来说，它们都是不可缺少的。2.GPS的系统组成

——GPS的空间部分GPS的空间部分的组成GPS卫星星座166个轨道面平均轨道高度20200km轨道倾角55周期11h58min（顾及地球自转，地球-卫星的几何关系每天提前4min重复一次）2.GPS的系统组成

——GPS的空间部分GPS卫星星座设计星座：21+321颗正式的工作卫星+3颗活动的备用卫星保证在每天24小时的任何时刻，在高度角15以上，能够同时观测到4颗以上卫星当前星座：28颗172.GPS的系统组成

——GPS的空间部分182.GPS的系统组成

——GPS的空间部分GPS卫星的地面轨迹192.GPS的系统组成

——GPS的空间部分GPS卫星作用：接收、存储导航电文生成用于导航定位的信号（测距码、载波）发送用于导航定位的信号（采用双相调制法调制在载波上的测距码和导航电文）接受地面指令，进行相应操作其他特殊用途，如通讯、监测核暴等。主要设备太阳能电池板原子钟（2台铯钟、2台铷钟）信号生成与发射装置

20Slide21GPS卫星结构双叶对日定向太阳能电池帆板，全长5.33m，接受日光面积7.2m2。采用铝蜂巢结构，主体呈柱形，直径为1.5m多波束定向天线，这是一种由12个单元构成的成形波束螺旋天线阵，能发射L1和L2波段的信号，其波束方向图能覆盖约半个地球。在星体两端面上装有全向遥测遥控天线，用于与地面监控网通信。GPS卫星结构Slide22GPS卫星迄今已设计了三代。第一代Block1型用于系统实验，称实验卫星，共研制和发射了11颗，设计寿命5年，现已停止工作。第二代Block2和2A型卫星称为工作卫星，共研制了28颗，设计寿命7.5年，从1989年初到1994年上半年发射完毕。第三代Block2R和2F型卫星预计20颗，以取代第二代卫星，改善全球定位系统。2.GPS的系统组成

——GPS的空间部分2.GPS的系统组成

——GPS的空间部分GPS卫星类型试验卫星：BlockⅠ工作卫星：BlockⅡBlockⅡ：存储星历能力为14天，具有SA和AS地能力BlockⅡA（Advanced）：卫星间可相互通讯，存储星历能力为180天，SV35和SV36带有激光反射棱镜BlockⅡR（Replacement/Replenishment）：卫星间可相互跟踪相互通讯BlockⅡF（FollowOn）：新一代的GPS卫星,增设第三民用频率232.GPS的系统组成

——GPS的空间部分24BlockIIRBlockIIABlockIIABlockIIRBlockIIFBlockIIR不同类型的GPS卫星2.GPS的系统组成

——GPS的地面控制部分地面监控部分（GroundSegment）组成主控站：1个监测站：5个注入站：3个通讯与辅助系统252.GPS的系统组成

——GPS的地面控制部分地面监控部分（GroundSegment）（续）26科罗拉多阿松森群岛（大西洋）迭戈加西亚（印度洋）卡瓦加兰（太平洋）夏威夷（太平洋）2.GPS的系统组成

——GPS的地面控制部分监测站（5个）作用：接收卫星数据，采集气象信息，并将所收集到的数据传送给主控站。地点：夏威夷、主控站及三个注入站。272.GPS的系统组成

——GPS的地面控制部分主控站（1个）作用：管理、协调地面监控系统各部分的工作，收集各监测站的数据，编制导航电文，送往注入站将卫星星历注入卫星，监控卫星状态，向卫星发送控制指令；卫星维护与异常情况的处理。地点：美国科罗拉多州法尔孔空军基地。282.GPS的系统组成

——GPS的地面控制部分注入站（3个）作用：将导航电文注入GPS卫星。地点：阿松森群岛（大西洋）、迪戈加西亚（印度洋）和卡瓦加兰（太平洋）29接收机调制解调器铯钟气象传感器监测站观测星历与时钟主控站计算误差编算注入导航电文调制解调器高功率放大器指令发生器数据存储器和外部设备注入站数据处理机数据处理机L1L2S波段GPS卫星GPS卫星2.GPS的系统组成

——GPS的地面控制部分负责监控全球定位系统的工作：监测卫星是否正常工作，是否沿预定的轨道运行跟踪计算卫星的轨道参数并发送给卫星，由卫星通过导航电文发送给用户保持各颗卫星的时间同步必要时对卫星进行调度2.GPS的系统组成

——GPS的地面控制部分2.GPS的系统组成

——GPS的用户部分组成用户接收设备接收设备GPS信号接收机其它仪器设备32用户部分组成GPS信号接收机及相关设备GPS接收机接收、跟踪、变换和测量GPS信号的无线电设备GPS接收机的组成天线、接收机、处理器、控制显示单元、电源GPS接收机的作用接收GPS卫星发射的无线电信号，以获得必要的定位信息和观测量，并经过数据处理而完成定位工作2.GPS的系统组成

——GPS的用户部分3、卫星导航信号传输体制

——概述信号传输体制的内涵多路接入方式：TDMA、FDMA和CDMA信号调制体制：BPSK、QPSK和BOC等导航伪码信号：C码和P码导航电文343、卫星导航信号传输体制

——概述GPS卫星信号的组成部分载波（Carrier）L1L2测距码（RangingCode）C/A码（目前只被调制在L1上）P(Y)码（被分别调制在L1和L2上）卫星（导航）电文（Message）GPS卫星信号的生成关键设备–

原子钟353、卫星导航信号传输体制

——载波GPS卫星的基准频率f0由卫星上的原子钟直接产生频率为10.23MHz卫星信号的所有成分均是该基准频率的倍频或分频363、卫星导航信号传输体制

——载波作用搭载其它调制信号测距测定多普勒频移类型目前L1–

频率：154f0=1575.43MHz；波长：19.03cmL2–

频率：120f0=1227.60MHz；波长：24.42cm现代化后增加L5–

频率：115f0=1176.45MHz；波长：25.48cm373、卫星导航信号传输体制

——载波特点所选择的频率有利于测定多普勒频移所选择的频率有利于减弱信号所受的电离层折射影响选择两个频率可以较好地消除信号的电离层折射延迟（电离层折射延迟于信号的频率有关）383、卫星导航信号传输体制

——测距码作用测距性质为伪随机噪声码（PRN－PseudoRandomNoise）不同的码（包括未对齐的同一组码）间的相关系数为0或1/n（n为码元数）对齐的同一组码间的相关系数为1393、卫星导航信号传输体制

——测距码类型目前C/A码（Coarse/AcquisitionCode）–

粗码/捕获码；码率：1.023MHz；周期：1ms；1周期含码元数：1023；码元宽度：293.05m；仅被调制在L1上P（Y）码（PreciseCode）–

精码；码率：10.23MHz；周期：7天；1周期含码元数：6187104000000；码元宽度：29.30m；被调制在L1和L2上现代化后在L2上调制C/A码在L1和L2增加调制M码403、卫星导航信号传输体制

——卫星（导航）电文作用：向用户提供卫星轨道参数、卫星钟参数、卫星状态信息及其它信息基本结构413、卫星导航信号传输体制

——卫星（导航）电文遥测字（TLM–TelemetryWord）每一子帧的第1个字用作捕获导航电文的前导交接字（HOW–HandOverWord）每一子帧的第2个字主要内容：Z计数423、卫星导航信号传输体制

——卫星（导航）电文第一数据块第1子帧的第3~10个字内容：WN–GPS周L2所调制测距码标识符–

“10”表示C/A码，“01”表示P(Y)码传输参数N–URATGD–

信号在卫星内部的时延星钟数据龄期AODC星钟改正参数a0（钟偏），a1（钟速），a2（钟漂）433、卫星导航信号传输体制

——卫星（导航）电文第二数据块第2、3子帧的第3~10个字内容该发送信号卫星的星历－广播星历星历参数443、卫星导航信号传输体制

——卫星（导航）电文第三数据块第4、5子帧的第3~10个字内容：所有卫星历书（概略星历）第三数据块的内容每12.5分钟重复一次453、卫星导航信号传输体制

——多路接入方式1：TDMA在GPS最初设计阶段，曾经考虑采用时分多址（TDMA）方式来传送C/A码信号和P码（精密码）信号；具体接入方式是先传送C/A码信号的全部或部分周期，然后传送P码信号的一部分。存在问题：民用用户不能接入军用P码信号；时分方式可能引起载波相位的不连续；时分接入方式也可能改变民用信号的自相关和互相关特性。以上结论并不是绝对的，在GPS现代化中在L2C中重新启用了TDMA方式。463、卫星导航信号传输体制

——多路接入方式2：FDMAGLONASS采用FDMA方式，不同卫星信号调制在不同的载频上。FDMA的缺点：前端复杂，接收机体积大且造价昂贵，是GLONASS市场占有率低的一个重要因素。FDMA的优点：抗干扰能力强选码更容易473、卫星导航信号传输体制

——多路接入方式3：CDMA卫星导航上最常用的多路接入方式，同一载频上同时传送多路卫星信号，不同卫星采用不同的伪码来区分。CDMA的缺点：要选用互相关特性良好的伪码，相对于FDMA方式，存在一定的难度。CDMA的优点：是卫星导航领域应用最广泛的多路接入方式。483、卫星导航信号传输体制

——多种调制方式1、BPSK调制（双相移相键控调制）493、卫星导航信号传输体制

——多种调制方式2、BPSK调制与QPSK调制503、卫星导航信号传输体制

——多种调制方式2、BPSK/QPSK调制信号频谱码率越快、主瓣越宽频谱都是线状谱军民码频谱中心频点相重合513、卫星导航信号传输体制

——多种调制方式3、BOC调制（二相载波偏移）偏移载波调制（OffsetCarrier）是指通过使用一组子载波波形来调制二进制伪随机码信号从而实现频谱分离的方法。它可将伪码信号频谱搬移至工作频段内的任何子载频上，从而实现频谱分离。在偏移载波调制时，如果使用二进制方波作为子载波波形，则调制方式即称为二相偏移载波调制（BinaryOffsetCarrier—BOC）523、卫星导航信号传输体制

——多种调制方式3、BOC调制（二相载波偏移）BOC调制包括两个定制参数，一般记为BOC(fs,fc)，其中为fs为子载波频率，fc为伪码码率，下面以BOC(10.23,5.115)调制方式进行介绍。在该调制方式下，伪码以5.115Mbps码率播发，子载波以10.23Mbps码率播发，也即每个伪码码片包含4个子载波码元。533、卫星导航信号传输体制

——多种调制方式3、BOC调制（二相载波偏移）通过BOC调制，军码功率谱的主要部分不再集中在频带中央，而是分布在频带两侧，正好和民码功率谱的主要部分相错开，这样就实现了军码和民码的频谱分离，使系统抗干扰性能大大提高。BOC调制军码的功率谱为543、卫星导航信号传输体制

——多种电文编排方式1、基于固定帧格式的电文数据以50Hz速率发送每帧数据5个子帧，每个子帧300bit；1～3号子帧30sec重复一次；而4～5号子帧有25个页面，即一条完整的导航电文需要25帧组成，播完耗时12.5min每个分帧都包含单独的校验bit553、卫星导航信号传输体制

——多种电文编排方式2、基于信息分类的导航电文基于信息分类的导航电文以数据块为单位，每个数据块包含300BIT数据，发送时间为12s(25bps)。按照发送内容的不同，构成不同类型的数据块。导航电文生成过程中根据需要生成相应的数据块，然后按照顺序发送。563、卫星导航信号传输体制

——多种电文编排方式3、两种导航电文格式比较首次定位时间方法二大于方法一，主要原因：基于信息分类的导航电文速率只有25bps，而基于固定帧格式的导航电文为50bps。对于民用用户，不过分追求首次定位时间。通信利用率：基于固定帧格式的导航电文约为87％基于信息分类的导航电文约97％。基于信息分类的导航电文的灵活性更高。573、卫星导航信号传输体制

——多种电文编排方式4、纠错编码问题以前GPS导航电文传送之前没有采用纠错编码。但在GPS现代化和Galileo中，为了提高系统的性能，采用了（2,1,7）卷积编码。优点是译码可达5.1～5.3dB，缺点是数据传送速率加倍（数据传送效率为50%）。另外，还可采用线性分组码，如BCH编码，一般情况下数据传送效率高于卷积码，但译码增益要低于卷积码。584、国内外主要卫星导航系统美国： GPS俄罗斯: GLONASS欧盟： GALILEO中国：

北斗（Beidou,Compass）594、国内外主要卫星导航系统

——GLONASS系统GLONASS是由苏联开始研制后由俄罗斯继续完善的全球卫星定位系统。GLONASS由俄罗斯国防部管理和操作。GLONASS主要功能和原理与GPS相似，为用户提供位置、速度和时间信息。提供军用和民用两种服务。

GLONASS起步较GPS晚9年，全星座正常运行晚3年。于1996年1月正式建成并投入使用；但受技术水平的限制，GLONASS卫星的寿命短，先后有40颗卫星退出服务；2004年1月在轨卫星11颗，10颗正常工作。2010年在轨卫星22颗，能覆盖俄罗斯全境，2011年12月达到系统满能力运行所需的24颗要求。总的来说，由于技术和俄罗斯经济的原因，GLONASS导航系统基本上一直处于降效运行状态。604、国内外主要卫星导航系统

——GLONASS系统614、国内外主要卫星导航系统

——GLONASS系统624、国内外主要卫星导航系统

——GLONASS系统634、国内外主要卫星导航系统

——GLONASS系统644、国内外主要卫星导航系统

——GLONASS系统信号传输体制直接序列扩频军、民信号使用不同伪码双频信号传输（L1，L2）L1：CA码、P码 QPSKL2：P码 BPSK各卫星间频分多址654、国内外主要卫星导航系统

——GLONASS系统664、国内外主要卫星导航系统

——GALILEO系统674、国内外主要卫星导航系统

——GALILEO系统684、国内外主要卫星导航系统

——GALILEO系统694、国内外主要卫星导航系统

——GALILEO系统服务内容导航定位：普通用户10米，特殊用户1米授时：33ns通信：利用现有的卫星通信网络搜索救援704、国内外主要卫星导航系统

——GALILEO系统GALILEO信号体制直接序列扩频各卫星之间码分多址（CDMA）三个载波频段，均在L波段，其中一些与GPS和GLONASS将来所用频段重合具体信号格式尚未确定714、国内外主要卫星导航系统

——“北斗一号”系统

我国卫星导航定位系统起步较晚，2000年以前主要依赖于GPS系统和GLONASS系统，对我国政治、经济和军事战略产生了极大的制约。为了摆脱这种不利局面，从1983年陈芳允院士提出双星定位构想起，到1995年正式立项建设，经过十多年的努力，2000年系统正式建成投入使用，标志着我国卫星导航技术发展进入一个新的时期。北斗一号系统是我国第一代卫星导航定位系统，它能提供快速定位、简短数字报文通信和授时三项服务。作为我国自主的卫星导航定位系统，“北斗一号”系统的服务区域覆盖我国和周边地区，对于保证我军在导航定位方面不依赖于美国的GPS或俄罗斯的GLONASS系统，对于我军实现新时期军事战略都具有重要意义。72

2000年十月和十二月，中国两次成功发射“北斗”导航试验卫星（一代），为中国“北斗”导航系统建设奠定了基础。

“北斗导航试验卫星”由中国航天科技集团空间技术研究院研制。一代北斗卫星导航定位系统目前是由定位于赤道上空的两颗地球同步卫星、地面中心站、用户终端三部分组成的。定位可以由用户终端向中心站发出请求，中心站对其进行定位后将位置信息广播出去由该用户获取，也可以由中心站主动进行指定用户的定位，定位后不将位置信息发送给用户，而由中心站保存。北斗导航系统在国际电信联盟登记的频段为卫星无线电定位业务频段，上行为L频段（频率1610～1626．5MHz），下行为S频段（频率2483．5～2500MHz）；登记的卫星位置为赤道面东经80度、140度和110．5度（最后一个为备份星星位）。4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗一号”系统目的：快速定位、实时导航，简短通讯，精密授时由两颗地球同步轨道卫星组成星座，卫星结构简单4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗一号”系统定位原理以2颗卫星的已知坐标为圆心，各以测定的本星至用户机距离为半径，形成2个球面，用户机必然位于这2个球面交线的圆弧上。电子高程地图提供的是一个以地心为球心、以球心至地球表面高度为半径的非均匀球面。求解圆弧线与地球表面交点即可获得用户位置。4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗一号”系统快速定位；

地面中心站发出的测距信号（具体为格式化的帧结构及其伪码）含有时间信息，经过卫星-用户终端站-卫星，再回到中心站，由出入站信号的时间差可计算出距离。

优先级最高的用户，从用户终端站发射应答信号到用户终端站到定位结果，可在1s之内完成。定位精度高，一般为几十米，可提高到10m以内。实时导航；简短通信；北斗系统用户终端具有双向报文通信功能，用户可以一次传送40-60个汉字的短报文信息。精密授时。根据不同的精度要求,利用授时终端,完成与北斗导航系统之间的时间和频率同步,提供100ns（单向授时）和20ns（双向授时）的时间同步精度。4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗一号”系统定位工作主要在中心站完成，属于主动式导航定位系统二维导航和定位，高程结果需要由其他途径获得主要的优势在于军用：通讯、集团用户的调度和派遣地面中心站用户S1S2DS1DS2D1D24、国内外主要卫星导航系统

——“北斗一号”系统地面数据处理中心可以：利用北斗用户的实时运行轨迹和相关地图对动态用户进行导航和交通管制遥测北斗用户接收机的工作状态，报警用户收发机的故障，识别用户身份，控制用户使用响应并回复集团用户对下属用户的定位审查4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗一号”系统一代北斗的特点

"北斗"具有定位和通信双重作用,具备的短信通讯功能就是GPS所不具备的。

"北斗"定位精度20米左右。目前"北斗"终端价格已经趋于GPS终端价格。

.采用接收终端不需铺设地面基站。灾难中心的船只一秒钟就可以发出信息。一代北斗的不足北斗一号系统属于有源定位系统，系统容量有限，定位终端比较复杂。北斗一号系统属于区域定位系统，目前只能为中国以及周边地区提供定位服务，与GPS的全球定位相差甚远。定位精度低，定位精度最高20米，而GPS可以到10米以内。由于采用卫星无线电测定体制，用户终端机工作时要发送无线电信号，会被敌方无线电侦测设备发现，不适合军用。无法在高速移动平台上使用，且与GPS完善成熟的运营相比，未来处于不断完善之中。4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗一号”系统北斗卫星导航系统按照三步走的总体规划分步实施：第一步，1994年启动北斗卫星导航试验系统建设，2000年形成区域有源服务能力；第二步，2004年启动北斗卫星导航系统建设，2012年形成区域无源服务能力；第三步，2020年北斗卫星导航系统形成全球无源服务能力。4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗二号”系统4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗二号”系统北斗卫星导航系统-建设原则北斗卫星导航系统的建设与发展，以应用推广和产业发展为根本目标，不仅要建成系统，更要用好系统，强调质量、安全、应用、效益，遵循以下建设原则：开放性北斗卫星导航系统的建设、发展和应用将对全世界开放，为全球用户提供高质量的免费服务，积极与世界各国开展广泛而深入的交流与合作，促进各卫星导航系统间的兼容与互操作，推动卫星导航技术与产业的发展。自主性中国将自主建设和运行北斗卫星导航系统，北斗卫星导航系统可独立为全球用户提供服务。兼容性在全球卫星导航系统国际委员会（ICG）和国际电联（ITU）框架下，使北斗卫星导航系统与世界各卫星导航系统实现兼容与互操作，使所有用户都能享受到卫星导航发展的成果。渐进性中国将积极稳妥地推进北斗卫星导航系统的建设与发展，不断完善服务质量，并实现各阶段的无缝衔接。北斗卫星导航系统-工程任务主要任务：

研制生产5颗GEO卫星和30颗Non-GEO卫星，在西昌卫星发射中心用CZ-3A系列运载火箭发射共35颗卫星，西安卫星测控中心提供卫星发射组网与运行测控支持。

2012年形成区域无源服务能力2020年形成全球无源服务能力4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗二号”系统系统组成：空间段：由5颗GEO卫星和30颗Non-GEO卫星组成Non-GEO卫星GEO卫星星座4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗二号”系统系统组成：地面段：由主控站、上行注入站和监测站组成北斗系统地面段4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗二号”系统系统组成：用户段：由北斗用户终端以及与其它GNSS兼容的终端组成北斗系统的用户终端4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗二号”系统时间系统：北斗时（BDT）溯源到协调世界时UTC（NTSC），与UTC的时间偏差小于100纳秒。BDT的起算历元时间是2006年1月1日零时零分零秒（UTC）。BDT与GPS时和Galileo时的互操作在北斗设计时间系统时已经考虑，BDT与GPS时和Galileo时的时差将会被监测和发播。4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗二号”系统坐标系统：北斗系统采用中国2000大地坐标系（CGS2000）。CGS2000与国际地球参考框架ITRF的一致性约为5个厘米。4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗二号”系统全球服务开放服务：定位精度:10m测速精度:0.2m/s授时精度:20ns授权服务

区域服务广域差分服务定位精度:1m短报文通信服务4、国内外主要卫星导航系统

——“北斗二号”系统北斗导航系统当前情况简介发展阶段：北斗一号：2000年开始应用：3颗GEO星，提供RDSS有源定位功能；北斗二号一期：2005年开始建设，2012年完成星座布局、开始区域系统应用，提供RNSS＋RDSS定位；北斗二号二期：2010年开始建设，2020年预计完成建设，覆盖全球；当前卫星系统状态北斗二号一期：12＋2颗星；5颗GEO、5颗IGSO、4颗MEO；已发射12颗卫星，1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12；可以覆盖东西方向：关岛到中东；南北：澳洲到俄罗斯；RNSS业务：12颗星提供无源定位业务（类似GPS）；RDSS业务：5颗GEO提供有源定位业务（通信体制）；北斗导航系统当前情况简介北斗一号/北斗二号一期RDSS业务（有源）S波段（卫星到用户）频率：2491.75

±4.08MHzL波段（用户到卫星）频率：1615.68±4.08MHz定位精度：在标校站覆盖区定位精度可达20米通信：最多120个汉字的双向报文通信授时精度：100ns（单向授时），20ns（双向授时）北斗二号一期RNSS业务（无源）L波段3个频点：B1频点1561.098MHz，C码2.046Mcps，P码2.046McpsB2频点1207.14MHz，C码2.046Mcps，P码10.23McpsB3频点1268.52MHz，C码10.23Mcps，P码10.23Mcps定位精度：10m测速精度：0.2m/s授时精度：10ns北斗导航系统当前情况简介北斗导航应用情况：军用：B1、B2、B3频点，P码；通用机型应用；平台分类：手持、车载、指挥等应用；功能：定位、定向、导航等通用应用；性能分类：准静态（行走、汽车）、低动态、高动态；不抗干扰、抗窄带干扰、抗宽带干扰；武器平台专用装备应用；弹载平台：炮弹、火箭弹、制导炸弹、导弹。。。。。。机载平台、特殊装备平台等；民用：B1、B2频点，C码；消费领域：手机、个人轿车、个人多媒体终端等；行业领域：交通运输、武警公安、应急救灾、国土测量、电力电信移动等领域；“北斗”卫星导航定位系统的军事功能与GPS类似，如：飞机、导弹、水面舰艇和潜艇的定位导航；弹道导弹机动发射车、自行火炮与多管火箭发射车等武器载具发射位置的快速定位，以缩短