变频伺服-lexium0507年培训zyd m3操作模式

Lexium05培训3–操作模式I.

概要

II.

驱动器状态图III.

手动模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原点模式VI.

点到点VII.

速度/力矩调节模式VIII.

电子齿轮模式IX.

一般功能内容概要概要I.

概要

II.

驱动器状态图III.

手动模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原点模式VI.

点到点VII.

速度/力矩调节模式VIII.

电子齿轮模式IX.

一般功能操作模式本地模式或总线模式的概念根据第一次的配置，LEXIUM

可用在本地模式或总线模式。输入输出设备 本地模式CANOPEN/MODBUS 总线模式注意：任何设置上的变化要在重新上电之后才能生效。操作模式本地模式或总线模式概念：命令通过：点到点运动回原点电流调节速度调节电子齿轮模式手动模式编码器输入/输出HMI附录本地模式RefPSllimitANA2CanModbusHMI附录总线模式RefbuslimitANA2RefPSlimitANA2MonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDRefANA1limitANA2RefANA1limitANA2RefPSlimitANA2RefBus/ANA1limitANA2RefPSlimitANA2RefPSlimitANA2RefPSlimitANA2RefBus/ANA1limitANA2DEUC选择Nodedicatedinput位置控制下的速度模式操作模式输入/输出模式概念：根据第一次的配置，LEXIUM

可用于： 速度调节模式 力矩调节模式 跟随模式。缺省状态下，以上这些模式应用于输入/输出控制的本地模式。注意：任何设置上的变化要在重新上电之后才能生效。操作模式输入/输出模式概念：命令通过：点到点模式回原点电流调节速度调节电子齿轮默默是手动模式位置控制下的速度模式编码器I/OHMI附录本地模式RefPSlimitANA2CanModbusHMI附录总线模式RefbuslimitANA2RefPSlimitANA2MonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDRefANA1limitANA2RefANA1limitANA2RefPSlimitANA2RefBus/ANA1limitANA2RefPSlimitANA2RefPSlimitANA2RefPSlimitANA2RefBus/ANA1limitANA2DEUC选择Nodedicatedinput

速度调节模式力矩调节模式跟随模式缺省状态下，以上这些模式应用于输入/输出控制的本地模式。操作模式锁定概念：本地控制模式：

在本地模式下，不能通过总线进行存取控制。只有参数设定可以通过总线模式。总线控制模式在总线模式下，存取控制被限制，由于使用AccessLock

参数，它只能通过总线模式获取。这个参数允许通过以下方式进行总线锁定：设置工具人机界面第二个总线输入信号处理(举例：停止输入)不能被锁定。操作模式：锁定概念:为了限制访问，HMI访问可通过配置被锁定。注意：当锁定被激活时，下面的任务不能通过HMI来完成：参数变化手动操作(点动)自动调谐故障复位操作模式内部计算概念：Lexium05使用内部的计算格式2的17次方(131,072点/转)，它独立于位置单位。这个值体现了Lexium05的最大精度。在电子齿轮模式下，这个值用在计算齿轮比。驱动器状态图I.

概要

II.

驱动器状态图III.

手动模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原点模式VI.

点到点VII.

速度/力矩调节模式VIII.

电子齿轮模式IX.

一般功能操作模式：状态图状态图：驱动器的操作总是可以链接到一个状态图的控制。状态图可以用于揭示驱动器的状态(使能，非使能，参考，等等)。可以通过驱动器状态字‘status’获得这些信息：HMI(部分)调试软件(PowerSuite)总线并且控制他们(使能，非使能，等等)使用驱动器控制字‘control’

通过：HMI(部分)调试软件(PowerSuite)总线系统控制(1-2-3级故障反应)操作模式：状态图驱动器处于非使能状态驱动器处于使能状态操作模式：状态图状态图：状态图可以用于揭示驱动器的状态(使能，非使能，参考，等等)。使用驱动器状态字'status‘：操作模式：状态图状态图：状态图可用于控制(使能，非使能，等等)。使用驱动器控制字'control‘：操作模式：状态图状态图

如果发生故障，状态图也可控制。反应或故障停止请求：Stopforclass1fault=> 转变到QUICKSTOP状态 此故障使驱动器变回到使能状态Stopforclass2fault=> 制动QUICKSTOP 此故障使驱动器转变到非使能状态Stopforclass3fault=> 飞车停止此故障使驱动器转变到非使能状态7689手动模式I.

概要

II.

驱动器状态图III.

手动模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原点模式VI.

点到点VII.

速度/力矩调节模式VIII.

电子齿轮模式IX.

一般功能操作模式：手动模式手动模式允许视觉位控，它包括一个被可调整时间“点动时间”跟随的增量运动,在这之后运动变成‘连续的’，产生两个可能性：命令运动脉冲运动假定1:命令小于增量脉冲时间＋点动时间，在这种情况下产生了一个增量运动。点动时间点动时间跟随一个连续的脉冲运动假定2:命令大于增量脉冲时间＋点动时间，在这种情况下，在增量运动以后，在命令保持有效状态的时候一个持续的运动被产生。操作模式：手动模式JOGn_slow

慢的手动速度JOGn_fast: 快的手动速度JOGstepusr

脉冲运动。如果这个参数为0，运动直接做持续运动。JOGtime

介于点动模式和持续模式之间的时间。配置手动模式：操作模式：手动模式在本地模式下：

你可以通过HMI开始操作模式：选择jog/strt

来激活功率放大器：按“Uparrow”或者“Downarrow”按钮以低速来运行电机；

同时按上下键和ENT键电机以高速运行。位置控制下的速度控制I.

概要

II.

驱动器状态图III.

手动模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原点模式VI.

点到点VII.

速度/力矩调节模式VIII.

电子齿轮模式IX.

一般功能在位置控制的速度模式下，总线提供速度参考，此速度参考可以设置加速度和减速度。速度参考可以通过参数PVn_target

设定并且能够在运动中修改。任何新的速度参考都能够立即实施。可通过模式输入ANA2来限制速度或电流。PVn_target位置控制下的速度控制特殊特征：在轮廓速度操作模式下，位置环被激活，所以：驱动器持续地补偿跟随误差。如果跟随误差大于参数P_maxdiff的值，驱动器停止，可能非使能电机或反之(根据FLT_Pdiff参数的配置)。注意：以下故障不能被清楚，并且在报警状态下不能配置它的动作。模块控制生效。位置控制下的速度控制回原点模式I.

概要

II.

驱动器状态图III.

手动模式IV.

位置控制下的速度模式V.

手动模式VI.

点到点VII.

速度/力矩调节模式VIII.

电子齿轮模式IX.

一般功能

操作模式：回原点模式回原点模式可用于定义一个绝对位置：1–相对于数字输入的上升沿(LIMP,LIMNorREF)。对于正限位开关LIMP的正向运动对于负限位开关LIMN的反向运动对于REF输入的正向或反向运动这些寻原点方式可以在有TOPZ

或没有的条件下执行2–强置电流位置(最大值+/-2exp14x转)说明：LEXIUM05使用绝对编码器反馈给电机，但是在单圈绝对编码器的情况下，LEXIUM05在缺省状态下不被参考，并且如果单圈反馈用于Lexium05的内部模块,那么一旦断点位置就会丢失。

操作模式：回原点模式关于参考轴的信息的获取：通过总线：status请求的第15位通过PowerSuite软件：在操作屏幕上的对status值的解释举例：向着负限位LIMN运行无TopZ举例：向着正限位LIMP运行无TopZR+1

运动(HMn)向着限位开关2

运动(HMn_Out)离开限位开关操作模式：

1–相对于数字输入的上升沿3

特殊特征：参数设定(Hmdisurs)可以被用作执行一个附加的运动在寻原点之后。跟随这个附加的运动，这个位置被强制为原点值。

寻原点的结束值：

HMp_homeusr

举例：向着负限位LIMN运行无TopZ举例：向着正限位LIMP运行无TopZR+特殊特征如果参数Hmoutdisusr

大于0(i.e.,active)在被传感器检测到一个距离大于HMoutdisusr。

那么驱动器变换到QUICKSTOP状态。操作模式：

1–相对于数字输入的上升沿LEXIUM05有回原点传感器监控功能举例：向着正限位LIMP运行无TopZ3

特殊特征：回原点带有零点标记。LIMP，LIMN或者REF回原点运动总是在监测到零点标记时执行，参数(Hmdisusr)决不被激活。R参数ENC_pabsusrc可被用于改变零点标记的位置。提醒：零点标记被软件管理。操作模式：

1–相对于数字输入的上升沿1以(HMn)速度向限位开关运动2以(HMn_Out)速度离开限位开关举例：向着参考cam运行无TopZ3

特殊特征：根据Hmmethod

(7到30)参数的设置你可以选择运动的类型。这个运动可以被正向/反向执行，或者是在检测到凸轮上升沿（REF输入）之后的运动。

这个运动可以是反向的，在凸轮的内部或外部带有一个附加的运动。操作模式：

1–相对于数字输入的上升沿1以(HMn)速度向限位开关运动2以(HMn_Out)速度离开限位开关1以(HMn)速度向限位开关运动2以(HMn_Out)速度离开限位开关举例：向着参考凸轮运行，在凸轮走到中间的时候，无TOPZ3

特殊特征：在一个REF+/-回原点模式中，如果轴没有到达回原点凸轮，限位开关的检测改变方向并且回原点到cam。操作模式：

1–相对于数字输入的上升沿

操作模式：

2–通过强制当前位置目的是通过PowerSuite或总线强制执行一个回原点运动。到结束点：选择Hmmethod=35

在参数HMp_setpuser里配置你需要的位置

开始回原点用总线举例：这个例子表示一个强制的回原点；开始的位置是2000，强制之后，当前的位置为0。点到点I.

概要

II.

驱动器状态图III.

手动模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原点模式VI.

点到点VII.

速度/力矩调节模式VIII.

电子齿轮模式IX.

一般功能操作模式：点到点模式点到点操作模式(运动曲线)由于执行一个定位，这个运动是从一个起始位置到一个目标位置的带有可调整的运动曲线的定位。目标位置值可以是：相对位置绝对位置一个运动轮廓可以通过改变加速度减速度以及末速度的值来调整。PosAPosBSpeedN定位可以是相对的或者是绝对的操作模式：点到点模式点到点操作模式参考：位置速度速度限制位置限制比例因数决定用户单位；缺省值为每圈16384个脉冲缺省设置无单位调整速度=>RPM,斜坡=>RPM/S操作模式：点到点模式位置单元：缺省驱动器设置是每圈16384个脉冲。期望的运动可用下面的参数被定义成用户单位：POSscaledenom(INT32)POSscalenum(INT32)当分子有变化，新的比例被应用。举例：电机转一圈等于传送带上的滑轮转1/3圈。滑轮转一圈使传送带前进9cm。我们希望以µm工作所以电机转一圈等于3cm或30,000µmPOSscaledenom 30000POSscalenum 1操作模式：点到点模式位置限制：驱动器以2的14此方作为电机每圈转动的脉冲数，所以缺省值是16384脉冲/圈：特殊特征：在点到点模式下：相对运动：超出最大位置限制，实际位置变成0。绝对运动：命令被拒绝有于“参数超出范围”。 2exp14xres=>268435455usr-2exp14xres=>-268435456usr-2exp14xres=>-268435456usr2exp14xres=>-268435456usr2exp14xres=>268435455usr-2exp14xres=>-268435456usr0usr0usr操作模式：点到点模式X_END

位的控制：X_END

位的控制被链接到STANDp_wintime和参数STANDp_win上。STANDp_win

可允许的位置积分STANDp_winTime

监控时间；运动部分被看作在这个时间结束点停止。status字的第14位被置为1，如果在STANDp_wintime时间内P_dif<STAND_Pwin。操作模式：点到点模式X_ERR位的控制：控制位X_ERR

被链接到时间STANDp_winTout和参数STANDp_win上。STANDp_win

可允许的位置背离STANDp_winTout

监控时间：运动部分在时间结束点被看作产生过故障。status字的第13位被置为1如果P_dif>STAND_Pwin在STANDp_winTout时间结束点。操作模式：点到点模式软件限制：一个安全的工作区可以被定义并且受限于正向和反向的软件限制。SPVswlimPuserSPVswlimNuser在一个相对的或者绝对的运动中，驱动器在软件停止之前停止。直到一个回原点运动被执行，停止不会变成激活状态。在手动模式下，停止被释放。速度/力矩调节模式I.

概要

II.

驱动器状态图III.

手动模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原点模式VI.

点到点VII.

速度/力矩调节模式VIII.

电子齿轮模式IX.

一般功能操作模式：速度调节旋转速度调节模式月被用于控制电机的速度。速度参考值由以下数据提供：通过一个总线参数，或通过一个±10V的模拟量输入(举例，使用一个TSXCAYxx模块)注意：

两个旋转速度的变化无加减速度(与位置控制下的速度模式比较)，并且可能导致不稳定。操作模式：速度调节旋转速度调节模式速对参考参考的选择使用SPEEDreference

参数速度或电流调节‘Ana2limmode’操作模式：速度调节力矩调节模式控制一个最小的电压窗或者“死区”。控制这个区的参数是‘A1WIN’如果电压低于给定值=>无运动。速度电压+/-10VA1win最小电压窗口操作模式：速度调节特殊特征：在速度调节模式下，当参数SPEEDreference=0位置环被激活。驱动器不断地尽力补偿跟踪误差。如果跟随误差大于参数P_maxdiff，

驱动器产生一个停止，可能非使能电机或反之(根据FLT_Pdiff的设置)。力矩调节模式

I.

概要

II.

驱动器状态图III.

手动模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原点模式VI.

点到点VII.

速度/力矩调节模式VIII.

电子齿轮模式IX.

一般功能操作模式：力矩调节旋转力矩调节模式被应用于控制电机力矩。当前的参考值被提供：通过总线/PowerSuite或者通过±10V的模拟输入两个力矩设置点之间的变化应用于无加减速控制。TORQUEreference此参考使用CURreference

参数选择操作模式：力矩调节旋转力矩调节模式。Speedorcurrentlimitation‘Ana2limmode’操作模式：力矩调节力矩调节模式控制一个最小的电流窗或者“死区”。控制这个区的参数是‘A1WIN’如果电压低于给定值=>无运动。电流电压+/-10VA1win

最小电压窗口操作模式：力矩调节特殊特征：在力矩调节模式下，当参数CURreference=0位置环被激活。驱动器持续地补偿跟随误差。如果跟随误差大于参数P_maxdiff，驱动器产生一个停止，有或没有非使能驱动器（根据FLT_Pdiff的配置）。电子齿轮模式I.

概要

II.

驱动器状态图III.

手动模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原点模式VI.

点到点VII.

速度/力矩调节模式VIII.

电子齿轮模式IX.

一般功能操作模式：电子齿轮模式在跟随模式下，驱动器以A/B或脉冲/方向型增量信号作位置跟踪。从驱动器有或无补偿的跟随这些信号。有或无预先设定的或可调节的齿轮比的应用。操作模式：电子齿轮模式及时跟随或带有附加的补偿运动的跟随的概念。在位置跟随模式下，LEXIUM跟随外部设备(A/AB/B或脉冲/方向)的一个参考。这种模式允许两种类型的跟随：及时跟随模式在此种模式下，驱动器仅仅考虑编码器信号，在准备好跟随的情况下（驱动器使能状态，准备开始）。带有附加的补偿运动的跟随在此种模式下，跟随模式一被激活，驱动器就开始跟随编码器的信号，

所以甚至如果驱动器在HALT或QUICKSTOP状态下，编码器增量脉冲被存储，当模式被重新激活，编码器脉冲被加到参考上。操作模式：电子齿轮模式举例：及时跟随：电子齿轮跟踪通过停止从站被执行(有HALT输入)，没有停止主站。在Halt输入上的任务：位置停止变化主站/从站跟随齿轮比为1任务被释放在Halt输入：电子齿轮跟随被再次使能无位置修正。操作模式：电子齿轮模式举例：带有附加的补偿运动的跟随：电子齿轮跟踪通过停止从站被执行(有HALT输入)，没有停止主站。在Halt输入上的任务：位置停止变化主站/从站跟随齿轮比为1任务被释放在Halt输入：电子齿轮跟随被再次使能但位置被修正。

操作模式：电子齿轮模式举例：带有附加的补偿运动的跟随：在Halt输入上的任务：位置停止变化主站/从站跟随齿轮比为1注意：如果停止后，差分大于P_MAXDIFF，驱动器产生一个微分故障(看status表)操作模式：电子齿轮模式比率计算：比率由参数GEARnum和GEARdenom和GEARratio定义。参数定义规格

GEARnum和GEARdenom：(Configuredratio)Desiredratio1310724NumberofencoderunitsperencoderrevolutionGEARnumGEARdenom定义举例：我希望编码器每转一圈，电机转3圈。编码器5000units/rev。GEARnumGEARdenom31131072450003932162000012288625(internalcalculationformat)操作模式：电子齿轮模式在跟随模式下，你可以强制跟随的方向：正向，反向，或双向。在跟随模式下，从站不能控制加/减速；在一些案例种，加/减速可以被参速I_max

限制。操作模式：电子齿轮模式旋转方向的特殊特征使能功能，

GEARdir_enable这个参数可被用作强制旋转方向：正向，反向，或双向（缺省值为双向）。正向：在这种情况下，电机正向旋转被强制：如果编码器反向旋转跟随被暂停。在反向旋转作一个正向修正之后，电机重新跟随。反向：在这种情况下，电机反向旋转被强制：如果编码器正向旋转跟随被暂停。在正向旋转作一个反向修正之后，电机重新跟随。操作模式：电子齿轮模式举例：编码器固定在传送带1上，传送带2在齿轮模式下正向的跟随(GEARdir_enable=1)。Conveyor1Conveyor21)传送带1正向转一圈，

传送带2也转一圈2)传送带1正向转一圈，

传送带2不动Conveyor1Conveyor2Conveyor11rev2revs1rev1rev1revConveyor23)传送带1正向转2圈，

传送带2在第一圈时不动，第二圈时跟随一般功能I.

概要

II.

驱动器状态图III.

手动模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原点模式VI.

点到点VII.

速度/力矩调节模式VIII.

电子齿轮模式IX.

一般功能操作模式：快速停止“快速停止”是一个快速刹车功能，它停止电机由于一个类1或类2的故障，或者通过命令‘control’的软件停止，或者远程的HMI。QUICKSTOP是一个立即停止，不是一个斜坡停止。它可通过参数LIM_I_maxQSTP被调整：缺省和最大设定值依赖于电机和门限电压。QUICKSTOP之后，运动被放弃。操作模式：暂停

‘暂停’是一个快速刹车功能，它可通过一个数字输入停止电机，‘control’命令或者远程HMI。HALT是一个立即停止而不是一个斜坡停止。它可通过参数LIM_I_maxHALT来调整