GB/T 12643-2013机器人与机器人装备词汇

ICS2504030

J07..

中华人民共和国国家标准

GB/T12643—2013/ISO83732012

代替:

GB/T12643—1997

机器人与机器人装备词汇

Robotsandroboticdevices—Vocabulary

(ISO8373:2012,IDT)

2013-11-12发布2014-03-15实施

中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局发布

中国国家标准化管理委员会

GB/T12643—2013/ISO83732012

:

前言

本标准按照给出的规则起草

GB/T1.1—2009。

本标准代替工业机器人词汇与相比主要技术变化

GB/T12643—1997《》,GB/T12643—1997

如下

:

删除了第章规范性引用文件年版第章

———2“”(19972);

修改了术语操作机的注解内容见年版

———“”(2.1,19973.1);

删除了术语固定顺序操作机年版

———“”(19973.2);

修改了术语物理变更的定义内容见年版

———“”(2.3,19973.3);

增加了术语机器人见

———“”(2.6);

增加了术语机器人装置见

———“”(2.8);

将术语操作机工业机器人改为工业机器人并更改了注解内容见年版

———“()”“”(2.9,19973.6);

删除了术语示教再现机器人年版

———“”(19973.8);

删除了术语离线编程机器人年版

———“”(19973.9);

删除了术语顺序控制机器人年版

———“”(19973.10);

删除了术语轨迹控制机器人年版

———“”(19973.11);

删除了术语适应机器人年版

———“”(19973.12);

增加了术语服务机器人见

———“”(2.10);

增加了术语个人服务机器人见

———“”(2.11);

增加了术语专用服务机器人见

———“”(2.12);

修改了术语移动机器人的定义内容见年版

———“”(2.13,19973.13);

修改了术语机器人系统的定义内容见年版

———“”(2.14,19973.14);

增加了术语工业机器人系统见

———“”(2.15);

增加了术语受服者见

———“”(2.19);

修改了术语安装的部分定义内容见年版

———“”(2.20,19973.18);

增加了术语集成见

———“”(2.22);

增加了术语工业机器人单元见

———“”(2.23);

增加了术语工业机器人生产线见

———“”(2.24);

增加了术语协作操作见

———“”(2.25);

增加了术语协作机器人见

———“”(2.26);

增加了术语机器人合作见

———“”(2.27);

增加了术语智能机器人见

———“”(2.28);

增加了术语人机器人交互见

———“-”(2.29);

增加了术语确认见

———“”(2.30);

增加了术语验证见

———“”(2.31);

删除了术语关节结构年版

———“”(19974.4);

增加了术语机器人腿见

———“”(3.4);

增加了术语机械接口的注见年版

———“”(3.10,19974.10);

增加了术语末端执行器自动更换系统的注见年版

———“”(3.13,19974.13);

增加了移动机器人的机械结构类型见

———“”(3.16);

Ⅰ

GB/T12643—2013/ISO83732012

:

增加了术语轮式机器人见

———“”(3.16.1);

增加了术语腿式机器人见

———“”(3.16.2);

增加了术语双足机器人见

———“”(3.16.3);

增加了术语履带式机器人见

———“”(3.16.4);

增加了术语仿人机器人见

———“”(3.17);

增加了术语移动平台见

———“”(3.18);

增加了术语全向移动机构见

———“”(3.19);

增加了术语自动导引车见

———“”(3.20);

修改了术语运动学正解的定义内容见年版

———“”(4.1,19975.1);

增加了术语运动学逆解的注见年版

———“”(4.2,19975.2);

增加了术语位姿的注见年版

———“”(4.5,19975.5);

增加了术语移动平台坐标系见

———“”(4.7.6);

增加了术语最大空间的注见年版

———“”(4.8.1,19975.8.1);

增加了术语限定空间的定义内容见年版

———“”(4.8.2,19975.8.2);

增加了术语安全防护空间见

———“”(4.8.5);

增加了术语协作工作空间见

———“”(4.8.6);

增加了术语移动平台原点见

———“”(4.11);

增加了术语奇异见

———“”(4.13);

增加了术语轨迹控制见

———“”(5.3.3);

增加了术语主从控制见

———“”(5.3.4);

删除了术语正常操作状态年版

———“”(19976.5);

增加了术语自动操作见

———“”(5.5);

增加了术语遥操作见

———“”(5.10);

增加了术语示教再现操作见

———“”(5.11);

增加了术语用户接口见

———“”(5.12);

增加了术语机器人语言见

———“”(5.13);

增加了术语联动见

———“”(5.14);

增加了术语限位装置见

———“”(5.15);

增加了术语程序验证见

———“”(5.16);

增加了术语保护性停止见

———“”(5.17);

增加了术语安全适用见

———“”(5.18);

增加了术语单点控制见

———“”(5.19);

增加了术语慢速控制见

———“”(5.20);

增加了术语正常操作条件的注见年版

———“”(6.1,19977.1);

增加了术语路径速度的注见年版

———“”(6.3.2,19977.1);

增加了术语循环的注见年版

———“”(6.22,19977.22);

增加了感知与导航见第章

———“”(7);

增加了术语环境地图见

———“”(7.1);

增加了术语定位见

———“”(7.2);

增加了术语地标见

———“”(7.3);

增加了术语障碍见

———“”(7.4);

增加了术语绘制地图见

———“”(7.5);

增加了术语导航见

———“”(7.6);

Ⅱ

GB/T12643—2013/ISO83732012

:

增加了术语行走面见

———“”(7.7);

增加了术语航位迹推算法见

———“()”(7.8);

增加了术语传感器融合见

———“”(7.9);

增加了术语任务规划见

———“”(7.10);

增加了术语机器人传感器见

———“”(7.11);

增加了术语本体感受传感器见

———“”(7.11.1);

增加了术语外感受传感器见

———“”(7.11.2);

增加了图见图

———“A.6”(A.6);

增加了图见图

———“A.7”(A.7);

增加了图见图

———“A.8”(A.8);

增加了图见图

———“A.9”(A.9)。

本标准使用翻译法等同采用机器人与机器人装备词汇

ISO8373:2012《》。

本标准的技术内容和组成结构与机器人与机器人装备词汇英文版相一致

ISO8373:2012《》(),

只在需要的地方做了个别编辑性修改

,。

本标准由中国机械工业联合会提出

。

本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会归口

(SAC/TC159)。

本标准起草单位北京机械工业自动化所中国科学院自动化研究所

:、。

本标准主要起草人杨书评王硕王思斯

:、、。

Ⅲ

GB/T12643—2013/ISO83732012

:

引言

本标准描述了在工业和非工业环境下作业的机器人和机器人装备的相关词汇按机器人学的主题

,

归类并给出常用术语的定义和解释

,。

Ⅳ

GB/T12643—2013/ISO83732012

:

机器人与机器人装备词汇

1范围

本标准定义了在工业和非工业环境下作业的机器人与机器人装备的相关术语

。

2通用术语

21

.

操作机Manipulator

用来抓取和或移动物体由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器

()、。

注1操作机可由操作员217可编程控制器或某些逻辑系统如凸轮装置线路来控制

:(.)、、(,)。

注2操作机不包括末端执行器311

:(.)。

22

.

自主能力autonomy

基于当前状态和感知信息无人为干预地执行预期任务的能力

,。

23

.

物理变更physicalalteration

机械系统的更换

。

注机械系统不包括存储介质等

:、ROMs。

24

.

可重复编程reprogrammable

无需物理变更23即可更改已编程的运动或辅助功能

(.)