第3章-2016 刚体的定轴转动

3.1.1刚体3.1刚体定轴转动运动学3.1.2刚体的定轴转动3.1.4例题分析3.1.3刚体定轴转动的运动学描述3.1.1刚体

刚体就是有一定的形状和大小，但形状和大小永远保持不变的物体.刚体是一种理想模型.

刚体可以看成是由许多质点构成，每一个质点称之为刚体的一个质元.可见刚体是一个特殊的质点组，其特殊性在于在外力作用下各质元之间的相对位置保持不变.刚体的运动形式：平动、转动.

刚体平动质点运动

平动：若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线.一刚体的平动与转动

转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动.转动又分定轴转动和非定轴转动.

刚体的平面运动.3.1.2刚体的定轴转动

相对于某一固定不动的直线的转动称之为刚体的定轴转动.

这条固定不动的直线称之为固定轴.

为研究方便，我们将垂直于固定轴的平面称之为转动平面.固定轴转动平面质元3.1.3刚体定轴转动的运动学描述参考平面

角位移

角坐标<0q0>q

约定沿逆时针方向转动沿顺时针方向转动

角速度矢量

方向:右手螺旋方向参考轴1角速度和角加速度

角加速度1）每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面；2）任一质点运动均相同，但不同；定轴转动的特点

刚体定轴转动（一维转动）的转动方向可以用角速度的正负来表示.2角量与线量的关系

“给我一个立足点和一根足够长的硬棒，我就能移动地球。”

——阿基米徳请观察下面几幅图这三个用具有什么共同特点？

在力的作用下如果能绕着固定点转动的硬棒，就叫做杠杆。杠杆：钢丝钳杆秤瓶盖起子道钉撬火钳独轮车3.2.1刚体定轴转动的转动定律1.力矩对于定点转动而言：3.2刚体定轴转动动力学对于定轴转动而言：注意:(1)力矩是对点或对轴而言的;(2)一般规定，使刚体逆时针绕定轴转动时；使刚体顺时针绕定轴转动时.2.刚体定轴转动的转动定律

对质元，由牛顿第二运动定律得其中是质元绕轴作圆运动的加速度，写为分量式如下：

其中和是质元绕轴作圆运动的法向加速度和切向加速度，所以法向力的作用线过转轴,其力矩为零.内力矩为零外力矩为M刚体定轴转动的转动定律

转动惯量是刚体作转动时对惯性的量度描述.3.转动惯量适用于离散分布刚体转动惯量的计算适用于连续分布刚体转动惯量的计算

刚体转动惯量的大小与下列因素有关：

（1）形状大小分别相同的刚体质量大的转动惯量大；

（2）总质量相同的刚体，质量分布离轴越远转动惯量越大；

（3）对同一刚体而言，转轴不同，质量对轴的分布就不同，转动惯量的大小就不同.

转动惯量的大小取决于刚体的密度、几何形状及转轴的位置.注意1.求长为L，质量为m的均匀细棒AB的转动惯量.（2）对于通过棒的中点与棒垂直的轴.（1）对于通过棒的一端与棒垂直的轴；解（1）如图所示，以过A端垂直于棒的为轴，沿棒长方向为x轴，原点在轴上，在棒上取长度元，则由转动惯量的定义有:

（2）如图所示，以过中点垂直于棒的为轴，沿棒长方向为x轴，原点在轴上，在棒上取长度元，则由转动惯量的定义有:2.试求质量为m、半径为R的匀质圆环对垂直于平面且过中心轴的转动惯量.解作示意图如右,由于质量连续分布，所以由转动惯量的定义得3.试求质量为m、半径为R的匀质圆盘对垂直于平面且过中心轴的转动惯量.解如图所示,由于质量连续分布，设圆盘的厚度为l，则圆盘的质量密度为一绳跨过定滑轮，两端分别系有质量分别为m和M的物体，且.滑轮可看作是质量均匀分布的圆盘，其质量为，半径为R，转轴垂直于盘面通过盘心，如图所示.由于轴上有摩擦，滑轮转动时受到了摩擦阻力矩的作用.设绳不可伸长且与滑轮间无相对滑动.求物体的加速度及绳中的张力.解受力分析如图所示.对于上下作平动的两物体，可以视为质点，由牛顿第二运动定律得

若以顺时针方向转的力矩为正，逆时针转的方向为负，则由刚体定轴转动的转动定律得

据题意可知，绳与滑轮间无