FANUC伺服焊枪介绍

发那科伺服枪功能介绍上海发那科机器人有限公司2012.09.20123伺服焊枪功能原理介绍伺服焊枪主要部件介绍伺服焊枪软硬件配置介绍伺服枪介绍伺服枪介绍

功能原理伺服焊枪即使用伺服马达配合减速齿轮（匹配马达转速/负载)驱动焊枪机械臂运动，完成焊枪的焊接动作。优点一：1、高速

焊接一个工件，用气动焊钳单个焊点（包括焊接轨迹）占用时间在3s左右，同样的工件使用伺服焊枪，单个焊点占用时间约为2s。3、行程柔性

由于使用伺服控制，焊枪开口可以根据工件情况任意设定所需要的开口大小，相比较气动焊枪的单、双行程，极大的提高了行程的柔性。

2、稳定

从焊接工艺来说，伺服焊枪对焊接加压过程、压力值控制精准稳定，从而相对气动焊枪可以实现更好的焊点外观和质量。优点二：优点三：伺服焊枪结构分解焊枪臂（部分）FANUC伺服电机伺服焊枪结构焊枪绝缘垫片焊接变压器伺服枪软、硬件伺服焊枪用附加轴放大器Robot内部走线ARM线缆（controllertoJ1)ARP线缆（controllertoJ1)ARP线缆（J3-J6)ARM线缆（J3-J6)Fanucservomotor软件名称软件编号Servoaxis1A05B-2500-H869Servogunoption1A05B-2500-J6430711伺服参数配置伺服焊枪软件设置伺服配置配置界面

在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过FANUCRobotcontroller的TP界面对伺服枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添加。控制启动模式（ctrlstart）伺服焊枪电机参数在控制启动模式下配置

进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电机进行参数配置（光标移动到“2servogunaxes”，按F4—MANUAL进行手动配置伺服参数）。

配置界面伺服轴添加所有参数项设置完成后，选择4.exit退出配置界面。CONTROLSTART界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项：1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:αis8(型号）4000（转速）40A（电流）。2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用马达使用的放大器编号）。3、焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。4、开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口）在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照如下图所示的MENU--NEXT–SETUPSERVOGUN,看到EquipType为SERVOGUN,伺服枪就已经添加好了。伺服轴添加在伺服轴添加完成后，会出现SRVO-063、SRVO-075报警，由于伺服需要与控制器进行脉冲匹配，所以需要对这两个报警进行消除。消除报警分为两个步骤：STEP1:消除SRVO-063报警进入MENU—NEXT—SYSTEM—F1—GunMaster界面，按F3（BZAL)脉冲编码复位。复位完成后重启机器，SRVO-068报警即可解除。伺服脉冲报警STEP2:消除SRVO-075报警

在SRVO-068报警消除后，JOG伺服枪轴（焊枪开关行程内），之后按reset键即可消除该报警。报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间，焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC)完成焊枪零点的标定伺服枪零位设置伺服枪零位标定完成后，进入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-GunSetup，执行AutoTune。伺服枪软件设置AutoTune执行完成后，进入MENU-SETUP-ServoGun进入GeneralSetup伺服枪软件设置进入第七项-PressureCal（压力标定），压力标定完成后，控制器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间的对应关系。伺服枪软件设置压力标定完成后即可进入下图界面对未完成的ThicknessCheckcalibration项进行标定，即完成了整个伺服枪的添加和配置。伺服枪软件设置19伺服点焊功能应用伺服焊枪功能应用18点焊指令介绍焊接指令、条件SPOTCOMMANDSD：焊接初始焊枪开口ED:焊接结束焊枪开口S：焊接条件P：焊接压力在手动操作设定画面上进行加压时间、加压时的开始和结束焊嘴距离条件的设定

按下示教操作盘上的GUN1键。画面右上方显示手动加压中所使用的加压条件。每次按下GUN1键，显示所指定的加压条件。事先指定加压条件。（见设定详细[2]）按下GUN1键以外的按键，或者在一段时间内不进行按键操作，显示就会自动消失。SERVOGUN\DATAPRESSURE/EQ:1Gun:11/99No.P(lbf)Thick(mm)ManualComment1150.010.0TRUE[gagecheck]20.00.0FALSE[]30.00.0FALSE[]40.00.0FALSE[]50.00.0FALSE[]60.00.0FALSE[]70.00.0FALSE[]80.00.0FALSE[]90.00.0FALSE[]100.00.0FALSE[][TYPE]EQUIPGUNDETAI手动加压功能手动操作如需使用该条件，需要把Manual设为TRUESETUP\Servogun\MANUAL/EQ:1Gun:11/5ManualPressure1PressuringTime(sec):1.02Startdistancetype:INITIALDIST3Enddistancetype:INITIALDISTManualBackup4BackupSpeed(%):1005Backupstroke:<*DETAIL*>[TYPE]EQUIPGUN手动加压功能为将工件厚度检查功能置于有效，需要进行伺服枪自动调节应用的“ThicknessCheckCalibration”（工件厚度检查校正）。另外，还受到如下限制。1.齿轮比必须正确。2.调校位置正确。通过焊嘴磨损补偿更新调校位置。（焊嘴磨损补偿功能包含在本功能中。）3.测量时，固定侧焊嘴应接触工件。没有间隙。（应进行正确的示教和焊枪挠曲补偿。）工件厚度检查功能主要为检测如下事项的一种功能。1、加压对象工件的存在确认2、错误工件的焊接厚度检测功能厚度检测功能设定步骤：厚度检测功能厚度检测宏程序：厚度检测宏厚度检测程序换枪功能介绍功能概要使用该功能，不用切断机器人控制装置的电源就可进行伺服枪的切换。可以更换的伺服枪的总数10把（系统总体）、6把（1台装置）。但是，各装置可同时控制的焊枪数为1把。注释：若是焊枪更换系统，建议用户在伺服枪上安装电池。限制•没有安装焊枪轴电机用电池的类型的焊枪，连结后需要进行位置对合动作其与电池安装类型的焊枪相比循环时间延长。•成为焊枪更换对象的电机，必须通过相同的放大器进行控制。•与多任务不对应。（不能通过多个程序来同时进行焊枪更换操作。）•在机器人电源被切断时请勿强制拆下焊枪。•带有焊枪更换功能的系统，不能使用线路跟踪功能。禁止事项使用无电池类型焊枪的情况下，受到如下限制。•在位置对合动作类型１、２的情况下，不能通过保持或急停来中断位置对合动作。•在位置对合动作类型１、２的情况下，不能进行磁极检测。•在位置对合动作类型３、４的情况下，需要扩展行程极限，以使焊枪轴接触到开启端。•在位置对合动作类型５、６的情况下，需要在焊枪上设置诸如极限开关之类的开关。•在位置对合动作类型７、８的情况下，焊枪分离期间，焊嘴的磨损量发生变化时，不能都正确进行连结时的位置对合。焊嘴的更换，应在连结焊枪的状态下进行。换枪功能介绍换枪功能介绍换枪功能设置换枪功能设置位置对合动作类型设定（共同设定中设定为“Battery＝OFF”的情况下选择如下类型。）CalibrationMotionType（位置对合动作类型）没有安装电池的焊枪，在分离焊枪时位置（脉冲值）将会丢失。为进行位置的恢复，连结时焊枪自动执行位置对合动作。该位置对合由“为进行脉冲编码器的定位的电机转动２周的动作（下面称该动作为“位置对合动作”）”和“在预先设定的参照点的位置对合”组成。建议使用类型７或者８。换枪功能设置换枪功能设置换枪指令介绍焊枪分离指令

通过执行该指令，可不用切断电源就使焊枪分离。在选择位置对合动作类型７或者８的情况下，在使焊枪分离前，焊枪自动关闭，在焊枪关闭位置设定参照点。指令格式：GUNDETACH[i]（焊枪分离）i：焊枪编号（1～6）指定当前所连结的焊枪编号。可根据寄存器及程序的自变量进行间接指定。例：GUNDETACH[1]GUNDETACH[R[2]]GUNDETACH[AR[1]]通过执行该指令，可不用切断电源地连结焊枪，对无电池类型的伺服枪，自动进行位置对合。指令格式：GUNAT