《液压与气压传动项目教程》项目八机械手

项目八 机械手任务8.1机械手液压系统结构组成机械手是模仿人的手部动作，按给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动化装置。JS01型工业机械手为圆柱坐标式、全液压驱动机械手，具有手臂升降、伸缩、回转和手腕回转等四个自由度。机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。1.执行机构1）手部2）腕部3）臂部

4）行走机构2.驱动机构分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。3.控制系统分类有点动控制和连续控制两种方式。

8.1.1机械手概述8.1.2JS02型工业机械手液压系统组成元件及特点1.JS02型工业机械手对液压系统的工作要求2.

JS02型工业机械手液压系统原理图分析图8-3JS02型工业机械手液压系统原理图任务实施：某液压机械手系统原理图分析图8-4是某液压机械手的系统原理图及其基本组成结构示意图。图8-4液压机械手系统原理图

知识拓展：搬运机械手的发展趋势1.将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手。2.目前主要用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。3.视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类、大小、颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。项目八 机械手任务8.2机械手气动系统原理气控机械手模拟人手的部分动作,按预先给定的程序、轨迹和工艺要求实现自动抓取和搬运,完成工件的上料或卸料。为完成这些动作,系统设有四个气缸,可在两个方向上作直线运动,其中一个方向上还可作旋转运动。8.2.1气压传动系统图的阅读方法与步骤气压传动系统图也是表示该系统的执行机构所实现动作的工作原理图。在阅读气压传动系统图时，其读图步骤一般可以归纳为：1．了解气压装置（设备）对气动系统的动作要求。2．逐步浏览整个系统，看懂图中各气动元件的图形符号，了解它的名称、一般用途。3．分析图中的基本回路及功用。4．了解系统的工作程序及程序转换的发信元件，弄清压缩空气的控制路线。5．按工作程序图或电磁铁动作顺序表逐个分析其程序动作。读懂整个回路是如何实现设备动作要求的。6．全面读懂整个系统后，归纳总结整个系统的特点。8.2.2气动机械手控制系统1.气动机械手工作原理它由真空吸头、水平缸、垂直缸、齿轮齿条副、回转机构缸及小车等组成。图8-5机械手的结构示意图8.2.2气动机械手控制系统2.机械手气压传动系统原理图8-6气压传动系统原理图1）垂直缸上升2）水平缸伸出3）回转机构缸置位4）机械手气压传动系统的复位任务实施：机械手的PLC控制1.某通用机械手气动系统结构组成及原理图

图8-7某通用机械手的结构示意图图8-8某通用机械手的气动系统图任务实施：机械手的PLC控制

2．机械手控制系统的动作顺序流程图对机械手的控制程序要求如下：立柱上升→伸臂→立柱顺时针转→立柱逆时针转→缩臂→立柱下降。图中为启动信号。

任务实施：机械手的PLC控制

3．系统接线图图8-11机械手PLC控制外部接线图图8-12机械手PLC控制电磁阀工作电路图任务实施3．机械手控制系统的动作顺序流程图对机械手的控制程序要求如下：立柱上升→伸臂→立柱顺时针转→立柱逆时针转→缩臂→立柱下降。图中为启动信号。

知识拓展：液压系统与气动系统的调试及维护液压气动系统的安装、使用、调试和维护在液压气动技术在占相当重要地位。一、液压系统的安装、清洗和调试1）安装前的准备工作2