plc汽车装配设计报告

．控制系统描述该自动化系统可以实现汽车底盘与上端盖结合。传送带的右行和左行分别由电机KM1和电机KM2控制实现。机械手卡紧由电磁阀YV1实现。机械手的上下左右运行分别由电磁阀YV2，YV3，YV4，YV5控制。工位1和工位2由接近开关SQ1和SQ2检测。机械手的上下左右四个限位开关为SQ5，SQ6，SQ3，SQ4.2．继电接触器控制系统使用传统电器控制方式实现按下启动按钮，传送带前进，5秒后停。该系统要有必要的保护环节。2.1继电接触器控制系统原理图2.2线路说明 当按下启动按钮SB2后电磁接触器KM线圈接通。此时，两个KM常开辅助触点闭合，接通通电延时继电器的线圈KT和线圈KA。延时继电器KT开始计时5秒。常开触点KA闭合，形成自锁，使电机M启动，传送带移动。 当延时继电器KT计时（5秒）到后，通电延时断开的常闭触点KT断开，KM线圈断电，电机停转，传送带停止运行。同时两个KM常开辅助触点断开，常闭触点KT闭合。 保护环节：若延时继电器KT计时5秒后，传送带未停止传送，传送带上的挡块会触碰限位开关SQ1，SQ1的常闭触点断开，使得线圈KA失电，KA常开触点断开，即断开自锁，电机停转，传送带停止运行。3.PLC控制系统初始状态：机械手在左限位及上限位位置，传送带均停止。启动：按下启动按钮SB1，系统进入运行状态。当系统位于初始状态的情况下，自动按照下面步序运行。传送带1右行，输送汽车底盘于工位1；同时传送带2运行，汽车上端盖到达工位2；机械手卡紧上端盖，并计时3秒，确认已经卡紧；机械手右行，直至到达右限位；当汽车底盘位于工位1，机械手下降直至到达下限位；机械手松开，放下上端盖，并计时2秒，确认已经松开；机械手上升，直至到达上限位；机械手左行，直至到达左限位；自动进入下一轮装配。停止：当按下停止按钮SB2时，立即停止操作，退出系统运行状态。复位：当按下复位按钮SB3时，机械手上升，左行，再松开；传送带均停止。其他：系统运行状态，可通过指示灯HL1进行指示。已装配好的汽车数量由4位数码管显示。当已装配好的汽车数量达到50辆时，指示灯HL2以2Hz频率闪烁，表示本日工作量达标。3.1硬件设计3.1.1I/O设备输入设备输出设备接近开关1卡紧电磁阀接近开关2机械手上升电磁阀左运行限位开关机械手下降电磁阀右运行限位开关机械手左运行电磁阀上升限位开关机械手右运行电磁阀下降限位开关控制传送带A的电磁接触线圈启动按钮控制传送带B的电磁接触线圈停止按钮产量上限指示灯复位按钮系统运行指示灯产量显示数码管3.1.2可编程控制器的选型 通过分析控制任务，若不考虑产量显示，则共需要9个数字量输入和9个数字量输出，CPU型号选择为CPU224。任务要求用4位数码管显示汽车产量，可以使用2个数字量输出扩展模块EM222（DC24V）。3.1.3I/O点及内存地址分配符号地址注释符号地址注释SQ1I0.0接近开关1YV1Q0.0卡紧电磁阀SQ2I0.1接近开关2YV2Q0.1机械手上升电磁阀SQ3I0.2左运行限位开关YV3Q0.2机械手下降电磁阀SQ4I0.3右运行限位开关YV4Q0.3机械手左运行电磁阀SQ5I0.4上升限位开关YV5Q0.4机械手右运行电磁阀SQ6I0.5下降限位开关KM1Q0.5控制传送带A的电磁接触线圈SB1I0.6启动按钮KM2Q0.6控制传送带B的电磁接触线圈SB2I0.7停止按钮HL1Q0.7产量上限指示灯SB3I1.0复位按钮HL2Q1.0系统运行指示灯C1计数器DISPLAYQW2产量显示数码管T37计时器1T38计时器23.1.4PLC输入／输出硬件接线图 数显装置3.2软件程序设计 本项目的实质在于对机械手的控制以及传送带和机械手之间的配合，从而实现搬运装配。本组项目中，机械手主要是将汽车顶盖卡住，将其从一条传送带运往车底盘所在的另一条传送带进行装配。期间，机械手经过上升、右运行、下降、松开一系列动作。放下汽车上端盖后，机械手以同样方式原路返回，进行下一轮装配。该过程适合用顺序控制编程法，程序中主要分为三大块：主程序、机械手运行子程序和机械手复位子程序（如图所示）。3.2.1控制系统的流程图

3.2.2程序清单及注释主程序：网络1：程序注释初始状态，机械手位于左限位及上限位，传送带均停止。网络2：调用运行子程序条件。网络3：将运行子程序复位。网络4：调用运行子程序。网络5：复位按钮。网络6：复位子程序被复位。网络7：调用复位子程序。网络8：计数器送显示。网络9：生成闪烁信号M10.0。网络10网络11：停止按钮。机械手运行子程序：网络1：传送带A、B传送。网络2：机械手抓紧上端盖。网络3：机械手整体上升。网络4：机械手右运行。网络5：机械手整体下降。网络6：机械手手指松开。网络7：机械手整体上升。网络8：机械手左运行。网络9：机械手整体下降。网络10：系统运行指示灯亮。网络11：机械手上升。网络12:机械手下降。网络13：机械手左运行。 网络14:机械手右运行。网络15:机械手卡紧。网络16:机械手松开。网络17:A、B传送带传送。网络18:机械手卡紧延时。 网络19:机械手松开延时。网络20:统计组装好的车辆数。网络21:达标后，产量上限指示灯闪烁。机械手复位子程序：网络1：机械手在左限位。网络2：机械手在右限位。网络3：机械手在上限位。网络4：机械手在下限位。4.遇到的问题和解决的方法问题1：问题2：数字的转换指令。问题3： 5.项目设计总结 本组项目名称为“汽车装配系统”，其中最主要的问题是如何控制机械手的运动。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它可在空间抓、放、搬运物体等,动作灵活多样,广泛应用在工业生产和其他领域内。应用PLC控制机械手能实现各种规定的工序动作,不仅可以提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。 本小组通过对该任务的初步了解，将本任务的输入输出设备一一列出，并进行I/O地址分配。再通过深入探讨，画出顺序控制流程图，通过流程图写出程序清单。将设计好的程序写入PLC后，首先逐条仔细检查，并改正写入时出现的错误。在调试时我们充分考虑各种可能的情况，发现问题后及时修改梯形图和PLC中的程序。在老师的指点下，最终完