动态RTK测量精度比较

第一章绪论1.1概述GPS定位在测量中有很大的应用潜力。近年来,GPS接收机的小型化、小功耗给其应用于测量提供了有利的条件。在软件方面,GPS的基线解算、平差也有了很大的发展,这些都促使GPS在测量中得到了较为广泛的应用。尤其近几年,动态GPS(RTK)的出现,使测量工程缩短了工期,降低了成本,减少了人员的投入,这些方面充分体现了GPS技术较常规技术的优越性。尽管动态GPS(RTK)的出现,使观测时间缩短,人员投入减少,并且不受网形和通视等条件的影响,提高了工作效率。但是,动态GPS(RTK)测量没有静态GPS测量的同步环、异步环及附合线路等约束条件,它是以基准站为中心呈放射状,以支点形式分布的散点,从而无法直接衡量其观测精度。因此,作为新生事物的动态GPS(RTK)测量在实际生产中的精度成为测量界关注的重点。为了探求动态GPS(RTK)测量的精度,我分析和研究了动态GPS(RTK)测量的各种资料及其观测方法,同时对其进行了实测对比和研究。通过一系列的研究,对动态GPS(RTK)测量的精度有了一定的认识,进一步提高了观测精度和工作效率。1.2RTK技术的应用现状现阶段的RTK技术主要应用包括以下几个方面，很多的应用都属于尝试性的，有待于更进一步的研究探讨施工放样自从GPS差分定位技术出现以后，就有了针对施工放样的测量方法。GPS实时动态差分测量的实时性正是针对施工放样而设计的，RTK技术是实时动态差分测量的进一步发展，它的服务对象仍然是工程施工放样。RTK技术的出现，使得GPS测量的应用领域进一步拓宽。近年来，RTK测量在道路施工中的应用越来越广，不仅用于道路中线及边线的施工放样，同时还用于挖填土方的测量，并且取得了良好的效果。在各类管线放样施工中，RTK技术也表现出其绝对优势，如在国家重点工程“西气东输”工程中，RTK测量表现出了无与伦比的优越性；在环渤海石油开发中，海底电缆及石油天然气输送管线的铺设也都采用了RTK放样方法。在送变电线路放样及城市供水管道施工放样中的应用也已经取得了良好的效果。实时导航定位GPS最初的应用是飞机、船舶的导航，随着实时定位技术的不断发展，定位精度逐步提高，其应用范围也不断扩大。目前主要为航空摄影测量、水底地形测量提供导航定位服务，在航空摄影测量中，RTK技术为摄影载体确定瞬时位置信息，而在水底地形测量中，主要是结合测深设备如数字测深仪、多波束水下测量超声仪、声纳多普勒定位仪等，间接测量水底某点位置。图根控制点布设各类研究报告显示，RTK测量精度与常规测量的I级导线、IV等水准相当，可以满足各类测量的图根控制精度要求。GPS-RTK测量以其精度高、实时性强的特点在各行业的测量工作中与常规方法结合得到了迅速的推广。由于RTK测量可以实时提供坐标，无须进行室内计算，可以即测即用，各点之间不用通视，误差不积累等特点，深受广大测绘工作者喜爱。具体做法是在待测碎部点附近较为开阔并且与碎部点通视的地方，以RTK方法测定两个以上控制点，在其中的仟意点上架设全站仪，测量碎部点的坐标位置。这种方法便捷迅速，精度可靠，己得到广泛应用。碎步点测量由于GPS测量自身的局限性，一直制约着其在碎布点测量中的应用特别是在城区等对GPS信号遮挡严重的地方。但在一般地区，已经显示出RTK地形地籍图测绘的明显优势，对于比较低矮的建筑及其它一些地形特征点可以直接立杆测定，特别是在地籍测绘中，土地界址权属的测量划分，已经得到各界人士充分地肯定。由于RTK测量的误差都是相对于参考站产生的，独立的两个RTK之间没有误差传播，RTK测量己经达到厘米级精度，但两点之间的方位精度远没有常规测量方法精度高，对于精度要求较高的测量来说还不太实用。变形监测作为一种新方法，近几年国内外许多学者开展了卓有成效的GPS动态实验与测试工作，将GPS测量技术应用于变形检测。在早期的试验中，一般都采用了后处理差分方法实现的，例如，加拿大卡尔加里塔在受风载作用下的结构动态变形测量、深圳帝王大厦GPS风载振动测量、武汉长江二桥GPS动态监测试验等。随着GPS-RTK技术的发展，RTK技术也逐步应用于桥梁及大型构筑物的变形监测。英国利用GPS-RTK技术对位于亨伯河口的亨伯大桥进行了动态监测工作，监测大桥中央位置在桥的各轴线方向的位移以及桥塔在东南、西北和垂直方向上的位移。日本明石的凯约大桥也安装了先进的监测系统，保证交通安全和结构的稳固性。第二章RTK技术的原理及特点2.1RTK的测量原理RTK是根据GPS的相对定位概念，将一台接收机放在已知点上（称为基准站），另一台或几台接收机放在新点上（称为移动站），同步采集相同卫星的信号，见图1。将这些观测值进行差分，可削弱和消除轨道误差、钟差、大气误差等的影响，实时定位精度能大大提高。RTK采用载波相位观测值，能直接导出卫星和天线之间的总波长数，并能解算模糊值。在通常的GPS测量中，需要将两点之间的观测值进行后处理才能求出总波长数和模糊值。在RTK中，基准站的观测值是通过无线电数据链播发给移动站进行数据的实时处理。由于近年来研究出实时解算模糊值的算法（简称为“途中”解算，或称为OTF），使RTK成为可能。这些求模糊值的算法能在接收机运动过程中解算模糊值。实时解算模糊值比后处理解算模糊值更难、更复杂。因为只能利用几个历元的数据快速解算模糊值。目前，在正常条件下，用RTK解算模糊值只需要10—60s的观测值。一旦求出模糊值时，即可开始RTK测量。当卫星失锁，或至基地站的数据链中断时，此模糊值即已失效。此时，必须重新求定模糊值。但是，这一点在实际应用中不是大问题。因为多数观测者在各点之间迁站都是步行，即使卫星失锁或数据链的信号中断，在步行途中，RTK系统也能自动进行模糊值初始化。图2.1RTK测量原理Fig2.1RTKprinciple2.2RTK技术的系统组成基准站基准站设置在坐标为已知的参考点上，见图2.2。GPS天线安置在参考点的上方。GPS接收机连续采集数据，并通过无线电数据链或GSM电话播发给移动站。接收机接收机基准站电台电池内置GSM参考点电频图2.2基准站Fig2.2BasestationGPS使用的频率为400—450MHz，基准站发射功率为2—35w，移动台功率为0.5—2.0w。由于此频段的信号是直线传播，绕射性能很差，故要求两点之间准光学通视。为了扩大信号传播距离可采取两种办法：一是使用信号放大器，二是另设中继站。通过无线电播发的数据，多采用RTCMSC-104格式。由于RTCM格式的效率低，故多数GPS接收机厂商都采用自己的数据格式播发数据。如果有很多用户在同一测区工作时，可设立RTK的常设基地站。常设基地站可承担下列任务：连续采集数据，存储原始数据，计算RTCM改正，为用户实时或事后提供数据，监测卫星状况，向用户预告各种干扰。目前，国际上已有少数城市建立了这种常设基准站。移动站各点之间迁站时采用步行方式的RTK，其移动站配置见图3。移动站接收机的天线多数都置于测杆顶部，观测者将测杆放在点上，此测杆应有水准气泡，以使接收机天线严格位于点上方。最新的移动站接收机已实现一体化，即接收机、天线、显示器和电池四大部分融为一体。用户界面多数采用掌式计算机（称为控制器），它既可手持，又能固定在测杆上。观测者利用控制器既可察看RTK系统的状况（即星数，模糊值固定状况，坐标质量……），又能存储坐标及其它信息。接收机接收机内置电池操作手簿GSM图2.3移动站Fig2.3MovingstationRTK网近年来，国际上已有少数城市建立了RTK网，RTK网是由几个常设基站组成。可借助用户周围的几个常设基地站实时算出移动站的坐标。当使用RTK网代替一个基地站时，算出的移动站坐标将更可靠。各常设站之间的距离可达100km。本文只讨论目前通用的一个基地站的RTK测量。第三章RTK测量的精度和可靠性分析3.1RTK测量的精度的影响因素GPS系统的影响GPS系统本身有其固有因素，用户无法控制，但必须考虑这些因素。(1)星数在OTF解算未知的模糊值时，至少需要有5个共同星。星数越多，解算模糊值的速度越快、越可靠。一旦求出模糊值，则基地站和移动站至少需要有4个星即能求出移动站的坐标。截止高度角低于15o时，共同星数将增加。但是，由此将使采集的数据含有较差的信噪比。这将使解算模糊值的时间延长。然而，为了完成测量，有时也采用较低的截止高度角，也能获得足够的共同星数。研究表明，星数增加太多对提高RTK点位的精度没有显著提高。但是，观测更多的卫星时，将提高所测成果的可靠性。(2)卫星图形卫星图形将影响最后成果的质量。当卫星均匀分布在整个天空时，成果将更好。可用星数越多，卫星图形就会更好。目前，卫星分布的优劣常用PDO（P点位精度衰减因子）值来衡量。PDOP值小则好，PDOP值大则差。在RTK中，PDOP值不宜大于6。(3)大气状况卫星信号到达GPS接收机之前，要穿过对流层和电离层，两者均影响信号传播。在正常条件下，当点间距离较短时，对流层和电离层的影响能够模拟，其残差可通过观测值的差分处理，予以削弱或消除。然而，电离层的电子含量将随时间和空间发生剧烈变化。因此，卫星信号到达基地站和移动站时将有不同的影响；而且，基线越长时，此影响越严重。电离层剧烈活动期，将导致周跳或失锁，即使短基线也需要大大延长观测时间才能固定模糊值；或者，根本不能固定模糊值。特别是在太阳黑子爆发时，这是一个严重问题。(4)基线长度RTK测量的基线长度同轨道误差和大气影响密切相关。基线越长，电离层和对流层的误差越大，所测结果的误差也越大。据研究：轨道误差、电离层误差和对流层误差对所测结果的影响，分别为（0.1～0.5）×10-6D、（0.1～50）×10-6D和（0.1～3）×10-6D。基线越长，所测结果的精度越差。多数厂家给出的距离因子，平面为1×10-6D，高程为2×10-6D。因此，就10km基线而言，在很好的环境下，平面为1cm的误差，高程为2cm的误差。实测结果也与此相符。基线更长时，数据链信号变得更弱，从而需要更长的初始化时间，而且解算结果也不可靠。RTK系统“工欲善其事，必先利其器”。各种RTK系统都会影响所测结果的质量。RTK设备的优劣不仅严重影响精度，而且也影响成果的可靠性。这里包含有两类问题：在结果中如何发现误差？出现可疑的坏结果时，RTK系统能否发出警告？现将评价RTK系统的主要因子简述如下。(1)数据链目前大多数RTK都采用自备无线电数据链，但也有少数厂家开始采用GSM电话，两者都将影响观测值。两种数据链各有其优缺点。无线电数据链的优点是：移动站的数量没有限制，购买到收、发电台后，就没有其它费用。但无线电信号传播的距离受到地形、地物的制约。而且，由于各种干扰将引起很多麻烦。弱信号或受干扰的信号将使解算模糊值和保持模糊值不变增加很多困难。用GSM电话建立数据链的优点是，数据链的质量同距离无关。这也有危险，因为距离越长，所求坐标精度将越低。另一优点是，环境及基地站至移动站之间的障碍物对GSM数据链没有影响。GSM数据链的缺点是：用户要承受电话费；同一个基地站连接的用户数量受到限制；完全受GSM覆盖范围的制约。将无线电和GSM相结合，也能进行RTK。可能时，采用无线电数据链。当移动站位于无线电信号之外时，则用GSM建立基地站和移动站之间的联系。(2)天线类型GPS天线存在两种误差：一是物理相位中心之间的偏差，二是相位中心变化（PCV）。当基地站和移动站都使用同一类型的天线时，此偏差和PCV可基本消除。否则PCV能在几毫米和几厘米之间变化，而且相位中心的偏差可到几分米，基地站和移动站之间使用不同类型的天线时，在不理想的环境下将导致观测结果精度降低，甚至无法解算模糊值。(3)软件各种RTK系统都使用自己的软件处理数据。目前，有很多解算模糊值的方法；而且求出的若干个模糊值中何者是正确的，也有很多方法。不同软件采用不同算法。在解算模糊值的可靠性方面，各种算法都有其优缺点。此外，各种软件处理的时延也大不相同。此时延是下列三者的总和：基地站计算和播发无线电改正所需的时间；无线电信号传播时间；移动站接收无线电信号和计算其点位的时间。使用RTK进行地形测量时，观测者从一点到另一点多为步行。这时，时延值的大小不是大问题。但在纯动态应用中，例如测定运动平台轨迹的解算中，将引起较大误差。目前有很多方法解决此问题。正在计算当前一个结果时，可利用以前获得的信息来预报结果；或者，等待以后的数据进行内插。各种软件之间的另一差别是：控制观测值质量的方法。例如，允许最少星数，允许最大PDOP值，算出坐标的限差等。当超出这些规定时，RTK系统将发出警告；或者，予以拒绝，不用于解算。环境测量环境对RTK观测有重大影响。应尽量避免测点周围环境的影响。因此，在观测过程中，观测者必须始终用眼睛注视周围环境，以保证观测质量。(1)地形测点周围的地形将直接影响观测值的质量。地形的起伏将影响无线电信号的传播。为了使无线电信号具有最大的覆盖范围，数据链发射台应设在制高点上。基地站设在制高点上，也能保证观测到足够多的GPS卫星。这时，也能提高与移动站接收机的共同星数。(2)基地站与移动站之间的障碍物GPS数据电台采用的450—470MHz属UHF波段，此波段的电波要求两点之间准光学通视。基地站和移动站之间的障碍物具有两种影响。一方面它能使无线电信号中断，导致移动站的模糊值丢失。另一方面，这些障碍物能反射无线电信号，将使信号传播得更远，基线也能更长。(3)平面覆盖地面建筑物和树木等遮挡，将影响到卫星的可见性。当测点靠近房屋或树林时，共同星数将急剧下降，卫星图形也将变坏。(4)多径误差当卫星信号受天线附近的地形地物影响、经一次或多次反射后到达天线时，将产生多径误差。在一点上观测时间足够长时，则可部分削弱此多径效应。但因RTK不能在一点上观测较长时间，故此影响可达几厘米。在最坏情况时，甚至不能解算模糊值。多径效应通过仔细选择天线点位来避免，特别是基地站的点位。在高反射环境中，要使用专门设计的天线，例如，具有METPinwheel…技术的天线，扼流圈天线、屏蔽板或吸收电波的材料等都可削弱多径误差。大多数RTK系统都试图在观测时探测出和改正多径误差。(5)电波干扰电波干扰能够引起信号中断，甚至卫星失锁。输电线、蜂窗电话、电站、电台、电视发射台、雷达站等都会产生这种电波干扰。观测方案观测方案将对所测结果的质量和可靠性产生重大影响。观测方案的主要内容有：历元数，观测次数，基地站位置，基地站数量，坐标系统的选择等。现分别简述如下。(1)基地站的选择基地站环境应考虑的问题已在前面讨论，但基地站坐标的精度也应加以顾及。如果基地站的坐标精度较差，则全部新点坐标的精度决不会超过基地站。当然，如果只考虑相对坐标，则基准点的质量就无关紧要。在这种情况下，即使将基准点设在未知点上，利用单点定位结果作为基地站坐标也是可以的。这对短距离的相对结果是允许的。但是，当基线增长时，将出现尺度比误差。(2)一个基地站或基地站网本文只讨论一个基地站的RTK测量。目前，有些地区已发展为多基地站构成的常设基地站网。采用基地站网有三大优点：一是减少模糊值初始化时间；二是提高移动站的精度；三是移动站坐标的精度同基线长度的关系不大。因此，基线长度比只有一个基地站时大得多。(3)坐标系坐标系的选择坐标系坐标系的选择对所测成果的精度影响很大。GPS采用WGS-84坐标系，而且全部计算都在此坐标系内进行。因此，处理后的首批结果是WGS-84坐标。但是，中国绝大多数用户都需要国家格网坐标，如54平面坐标和80平面坐标。为此，必须首先将WGS-84坐标转换为54坐标或80坐标，然后，再将其投影到高斯平面上。此外，为获得黄海高程，还必须将WGS-84椭球高转换为正高，此时需要大地水准面模型，就小测区而言，常常不需要大地水准面模型。在这种情况下，利用几个已知点的高程进行小区域转换已足够。关于小测区从WGS-84实时转换为地方坐标的详情见。任何RTK系统都具有坐标转换功能。大多数RTK系统都不采用7参数，而采用3参数进行实时转换。因此，所测结果同现有坐标可能有较大的偏差，在长距离时还会出现尺度比误差。为了同地方坐标的正高符合得更好，最好采用三维坐标转换的地方参数。此地方参数可由至少3个公共点（即WGS-84坐标和地方坐标均为已知的点）导出。当已知点坐标属地方坐标系时，则在野外就能够推导地方转换参数。首先，移动站在至少3个已知点上进行测量。然后，移动站借助测出的WGS-84坐标和已知地方坐标算出地方转换参数。利用这些地方转换参数即可进行下一步测量。建议将地方坐标和WGS-84坐标存储在移动站接收机内。WGS-84坐标可能在以后还会有用。例如，当坐标转换出现问题时，或者同一点的坐标需要另一坐标系验证时。(4)历元数存入的坐标既可以是观测一个历元的结果，也可以是几个历元的平均值。对于纯动态测量，例如探测位移或轨迹测量而言，只能选择一个历元。然而，对于地形测量而言，则可取几个历元的平均值，从而消除偶然噪声。几个历元取平均值的方法，不同软件各不相同。大多数软件都是取前几个历元的平均值。某些RTK系统允许改变历元数。历元数的选择有3种办法：最短测量时间，要求精度，或两者结合。研究表明：当用几个历元取平均值代替一个历元时，所测结果将会略有改善。(5)重复测量对整个测量进行全部检查的唯一方法是实施独立的重复测量，即采用不同的模糊值。当两次独立测量结果超过限差时，则很可能是由于解算模糊值错误，从而导致一次或两次观测值出现粗差。大多数软件都可能在一点上算出几组坐标。目的在于检查这些坐标是否在规定限差之内，而且坐标差超限时将发出警告。实际上，重复测量将浪费时间和经费。因此，在实际应用中不采用重复测量法。但是，为了考察RTK系统的综合性能和可能产生的各种故障，建议测量过程中在坐标为已知的几个点上进行重复测量。实践证明：为了探测出错误观测值，重复测量是很有用的。观测者的技术和经验RTK实践证明，观测者的专业水平和经验对成果的精度和可靠性有重大影响。例如：对中误差，测量天线高或输入基地站坐标的任何误差，都将影响测出的全部坐标。此外，观测者必须尽量垂直握住测杆，使其真正位于测点的垂线上，天线高应输入移动站接收机。观测者也应认真检校RTK设备。三脚基座和移动站测杆上的水准器必须检查校正，以避免任何系统误差对观测值的影响。3.2RTK的误差来源及解决措施RTK定位的误差一般分为两类:(1)同测站有关的误差：包括天线相位中心变化、多径误差、信号干扰和气象因素。(2)同距离有关的误差：包括轨道误差、电离层误差和对流层误差。对固定基地站而言，同测站有关的误差可通过各种校正方法予以削弱，同距离有关的误差将随移动站至基地站的距离的增加而加大。同测站有关的误差(1)天线相位中心变化天线的机械中心和电子相位中心一般不重合。而目电子相位中心是变化的，它取决于接收信号的频率、方位角和高度角。因此，不仅需要测量电子相位中心的平均位置相对于天线机械中心的变化，而目要定义整个可见天球的相位中心的变化。忽视天线相位中心的变化，可使点位坐标的误差一般达到3cm最大可到5cm。因此，若要求RTK定位精度达到1cm，必须知道自己天线和基地站天线的精确相位图形。据之改正其数据。天线检验的方法分为二类：一是实验室内的绝对检验法。由WuBBENA等人提出的天线相位中心绝对检验法，可达到1-3mm的精度。二是野外检验法。目前研究出的野外精密检验法是ROTHACHER法。基地站最好采用绝对检验法。但是，这两种天线检验法都比较复杂，外业人员都不愿意采用。(2)多径误差多径误差是RTK定位测量中最严重的误差。多径误差取决于天线周围的环境。多径误差一般为5cm，高反射环境下可达19cm。多径误差创建为常数误差和周期误差两部分。多径误差的周期一般为5~20分钟，这对RTK的移动站是个严重问题。此外，L1和L2的相位中心的变幅可达6cm。目前的问题是，很难将多径误差和天线相位中心的变化分开。对于无电离层影响的线性组合观测值LO而言，此影响可达20cm，多径误差可通过下列措施子以削弱①选择地形开阔、没有反射面的点位。②采用具有削弱多径误差的各种技术(例如：NCT，MET，MEDL，Pinwee…..等)的天线。③采用扼流圈天线。④基地站附近辅设吸收电波的材料。⑤采用处理数据的新技术(但结果尚未被大家公认)。(3)信号干扰对于基地站而言，测试天线周围的电磁波干扰，并不是很难。信号干扰可能有多种原因。干扰的强度取决于频率、发射台功率和至干扰源的距离。改正这些影响没有实际意义。唯一可行的方法是选点时仔细注意。在基地站削弱无线电噪声最有效的方法是连续监测所有可见卫星的周跳和信噪比。为了削弱电磁波的幅射干扰，最好避开：①在测站周围100-500m范围内的UHF，VHF，TV和BP机发射台。②无线电爱好者的定向发射台。③用于航空导航的雷达装置。在选点时使用仪表测试的方法也可削弱这些影响。④气象因素据研究，快速运动中的气象峰面，也能导致观测坐标的变化达到1~2dm。因此，在天气急剧变化时不宜进行RTK测量。同距离有关的误差同距离有关的误差的主要部分可通过多基地站技术来消除。但是，其残余部分也随着至基地站距离的增加而加大。(1)轨道误差目前，轨道误差只有几米，其残余的相对误差影响约为1ppm，就短基线(10km)而言，对结果的影响可忽略不计。但是，对20-30km的基线则可达到几厘米。(2)电离层误差电离层误差具有三大特性：扩散性、互补性和瞬变性。双频接收机就是利用电离层的扩散性，将L1和L2的观测值进行线性组合来消除电离层的影响。电离层对码观测值和载波相位观测值的影响，数值相同、符号相反。这就是电离层的互补性。CCD技术即利用此互补性，使单频GPS接收机的测程由20km急剧扩大到300km。电离层对定位的影响，随时间(每天、每月、每年)和地点而迅速变化，此即电离层的瞬变性。电离层效应同太阳黑子活动密切相关。在太阳黑子平静期，小于5ppm，当太阳黑子爆发时，其影响可达到50ppm。2001-2002年属太阳黑子活动高峰年。实践表明，太阳黑子爆发的几天内，不但RTK测量无法进行，即使静态GPS测量也会受到严重影响。(3)对流层误差对流层误差同点间距离和点间高差密切相关，一般可达3ppm。为了保证RTK达到cm级精度，要对测站有关的误差一起模拟。目前，常用的单、双频RTK系统的数据链电台多为美国PCC公司35W(基地站)和2W(移动站)电台。实验表明，当两山顶之间能通视、距离为47km时，也可收到差分信号。但是，移动站在城镇区作业时，如两点之间有房屋遮挡，即使相距1km也很难收到差分信号。因此，国际上将RTK技术通常只用于几公里范围内两点之间准光学通视的放样测量。第四章RTK精度的实验研究4.1实验准备实验目的通过多组对比实验来验证RTK的精度，以及验证楼房、树木对于RTK精度的影响，来探索在城市观测条件欠佳的情况下RTK测量精度情况。其中内容包括静态GPS测量，动态RTK测量，水准测量。涉及坐标转换，数据处理和结果分析。实验设备以及数量量(1)静态GPSS测量①实验设备：AshhechPProMarrk2GPPS数量量：3台②设备简介：10通道连续跟踪GPPS卫星，L1-C//A码及全载波波相位测量，2通道WAAS//EGNOSS专用通道。LCD显示卫星状状态、剩余电电量、剩余内内存、观测时时间、测量基基线长，将测测量和导航融融于一体，内内置8兆内存和地地图数据。观观测时间根据据卫星状况及及测量基线长长，记录时间间不等。

③定位精度：：水平：5mm+11ppm，垂直：100mm+2pppm；(2)动态RTKK测量①实验设备：sokkkia22600数量:一套②设备简介：GSR2600GPS接收收机支持所有有GPS测量模模式，操作简简单，超低功功耗。SK--600天天线轻小型、高高性能、抗多多路径效应。24通道L1、L2全波长载波相位、C/A码窄相关伪距、P码观测值、P码辅助伪距观测值。③测量精度RTK平面：10mmm+1pppm；高程程：20mmm+2ppmm。初始化距距离＞15kkm。初始化化可靠性典型型值＞99..9%(3)水准测量实验设备：DS33水准仪控制点的选择和控控制网的布设设(1)本次实验共共选择了8个控制点，在在选点过程中中尽量让点位位满足以下要要求：①点位设在视野开阔阔的地点上,对于楼房和和树木密集的的地方，选择择相比较而言言最佳的信号号接受位置。②与无线电发射台距距离不得小于于200m。③与高压的距离不得得小于50mm,从而避免磁磁场对卫星信信号的干扰。④观测站附近不应有有大面积的水水域等对电磁磁波反射(或吸收)强烈的物体,以减弱多路路径效应的影影响。(2)选择的控制制点基本都在在水泥道路上上，所以用水水泥钉子代替替控制点。由由于是实验，所所以并没有埋埋设点位的标标石和标志，但但是所选择的的控制点位置置稳定、坚固固，完全不会会因为点位的的移动而影响响本次实验。(3)点位分布图图如下：图4.1控制点点点位分布图图从上图我们不难看看出，G001、G002和G003点周围视野野开阔，基本本不受其他因因素的影响。G005和G007点周围不仅仅有高楼还有有大树,视野不开阔,测量受较大大的影响。G004、G006和G008点只是在某某个方向上受受高楼影响，所所以在测量过过程中一定要要注意选择好好观测时间，根根据卫星星历历的预报情况况，选择卫星星状态分布较较好的时间进进行测量。独立坐标系的建立立图4.2建立的的独立坐标系系图如图4..2所示，以G002点为坐标原原点，以G002--G009的方向为坐坐标北方向，G002--G009所在轴为X坐标轴，顺顺时针旋转90度，与其垂垂直的方向作作为Y坐标轴方向向，建立独立立坐标系。假定G002点的坐标标为（5000，5000，400），采用5秒闭合导线线施测。所用用仪器为索佳佳SET-2210全站仪,其标称精度度为测角2s、测距3mmm+2pppm。导线闭合合差为-。最后进行简易平差差得到控制点点坐标如下表表所示：点号坐标X(m)Y(m)G0025000.00005000.0000G0015133.16335010.5477G0035062.66665073.9011表4.1控制点的的坐标数据因为测区没有国家家已知点，因因此上面所测测的点将做为为已知点参于于RTK地方参数的的转换，以及及作为GPS平差的已知知数据。四等水准测量(1)水准测量的的作业方法及及步骤以G002点的假定定高程400.0000作为已知高高程值，用四四等水准测量量的方法,最后再次闭闭合到G002，中间闭合合到G004点，用于临临时检查。最最后经典平差差来求取其他他点的高程，用用来与RTK高程数据比比较，来验证证RTK测量的高程程精度。水准测量闭合环闭闭合差为+15mm,每公里观测测高差中误差差为±13mmm。(2)水准测量结果果如下表：水准点号水准高程G001399.961G002400.000G003399.976G004398.385G005397.180G006397.595G007396.834G008397.088表4.2控制点高高程数据4.2实验作业方方法及步骤动态RTK测量的的作业方法及及步骤(1)基准站的选选定和建立基准站设置除满足足GPS静态观测的的条件外,还应设在地地势较高、四四周开阔的位位置,便于电台的的发射。可设设在具有WGS84和北京54坐标(或地方独立立网格坐标)的已知点上,也可在未知知点设站。本本次实验基准准站都是设置置在测区较高高的未知点。基准站的安置是顺顺利进行RTK测量的关键,所以在选点点时应注意:①避免选择在在无线电干扰扰强烈的地区区。②基准站站址址及数据链电电台发射天线线必须具有一一定的高度。③为防止数据据链丢失以及及多路径效应应的影响,周围无GPS信号反射物(大面积水域域、大型建筑筑物等)。(2)求取地方坐坐标转换参数数合理选择控制网中中已知的WGS84和北京54坐标(或地方独立立网格坐标)以及高程的的公共点,求解转换参参数,为RTK动态测量做做好准备。选选择转换参数数时要注意:①要选测区四四周及中心的的控制点,均匀分布。②为提高转化化精度,最好选3个及以上的的点。(3)外业操作①将基准站接收机架架设在未知点点上,把发射天线线尽量架高，便便于发射和接接收信号。等等连线工作完完成后先开接接收机后开电电台，进行接接收机初始化化。期间打开开移动站接收收机进行初始始化，也可以以与基准站接接收机同时开开机。②等待初始化都完成成后，将手簿簿与流动站接接收机连接好好后，首先新新建一个JOB文件,点击进入JOB文件后，选选择WGS-884坐标系统和和参考椭球系系。③将流动站依次架设设在G001、G002和G003点上，每个个点位上测量量数据6次。比较选选择最稳定的的数据进行参参数转换。转转换之前先新新建地方格网网直角坐标系系，与WGS-884坐标系关系系好之后，在在手簿里输入入校正点G001、G002和G003的独立坐标标系坐标，通通过这些校正正点坐标来求求取地方转换换参数。④将坐标系选择为刚刚才新建地方方格网直角坐坐标系中，看看转换后的G001、G002和G003点的坐标与与转换前独立立坐标系下的的坐标，比较较发现较差最最大为3mmm，满足要求求。坐标转换前的独立坐标标系转换后的直角格网网坐标系点号X(m)Y(m)X(m)Y(m)G0015133.16335010.54775133.16445010.5444G0025000.00005000.00004999.99995000.0011G0035062.66665073.90115062.66885073.9022表4.3转换参数较较差⑤再选择WGS-884坐标系统，依依次测完所有有点位，每个个点位测量至至少6次。⑥在不同时间段里，按按照上面的方方法再测两次次。用于验证证仪器稳定性性和用于单次次和双次测量量的比较，验验证双次测量量的必要性。(4)为消除RTTK作业中的误误差,作业中采取取了以下措施施:①转换参数引起的精精度损失在进行RTK测量量时,首先需要输输入控制点的的WGS-884坐标和地方方独立坐标系系坐标,以此来求解解转换参数,待测点的坐坐标需要依此此得到转换后后的独立坐标标系下的坐标标。这期间待待测点坐标的的精度存在着着坐标转换的的损失。经验验表明,这种损失一一般在1ccm左右,但与控制点点的精度和分分布有关。本本次作业时选选取的3个已知点精精度高、分布布均匀且能覆覆盖整个测区区,可消除转换换参数引起的的精度损失。②基准站与流动站之之间的距离基准站与流动站之之间的距离、轨轨道误差和大大气延迟误差差对RTK测量精度影影响较大。一一般情况下,基准站与流流动站之间的的距离较短时时,其影响能够够模拟,其残差能够够通过观测值值的差分处理理得到削弱甚甚至基本消除除。当基准站站与流动站之之间的距离较较长时,它们的影响响较大,得到固定解解的时间一般般也较长,观测结果的的误差也较大大。而且,GPS误差的空间间相关性随基基准站与流动动站间距离的的增大而逐渐渐失去线性,因此在二者者较长距离下下,经过差分处处理后的流动动站数据仍然然含有较大的的观测误差,从而容易导导致定位精度度的降低与无无法解算载波波相位的整周周模糊度。本本测区流动站站和基准站的的距离均小于于1km,完全满足RTK作用距离一一般不超过115km的的要求。③测站环境及天气状状况基准站、流动站上上的环境及天天气状况也会会影响到RTK测量结果的的精度。基准准站周围的干干扰较多时,电台的控制制范围会减小小,影响作业效效率。流动站站周围观测环环境较差时,信号的接收收质量会降低低,测量噪声增增大,最终影响RTK定位的结果果。而且,基准站与流流动站、各流流动站之间的的气象条件差差异较大时,会明显的影影响到RTK测量,尤其是高程程测量的结果果。本次实验验作业时天气气状况好、基基准站周围比比较开阔,无干扰源;流动站也选选择在开阔地地,远离干扰源,基本可消除除测站环境及及天气状况的的影响。④操作人员的误差在进行RTK测量量时,同其他测量量一样,同样需要进进行仪器的整整平、对中及及仪器高的量量取等。操作作人员使用方方法及实际经经验的不同,同样会影响响到RTK测量成果的的精度。作业业时流动站采采用一人扶持持对中杆进行行对中整平,另外一人专专门操作手簿簿，两人配合合可减小人为为的误差影响响。⑤基准站的误差RTK测量时,流流动站的坐标标都是利用基基准站的坐标标和基线向量量得到的,因此,基准站的误误差会系统性性的带入到流流动站的结果果中,最终影响到到流动站的坐坐标。而且,基准站的对对中、整平等等人员操作误误差也会系统统地带入到流流动站的结果果中,且基准站周周围环境对GPS观测质量的的影响也会影影响到流动站站坐标的解算算。因此,要尽可能控控制基准站误误差对RTK测量的影响响。本次实验验三次测量时时基准站都设设在未知点上上，而且每次次架设的位置置都不相同，这这样可以减少少基准站对于于流动站的系系统误差影响响。(5)RTK测量量结果如下表表：点号坐标高程X(m)Y(m)H(m)G0015133.16445010.5444399.944G0024999.99995000.0011400.000G0035062.66885073.9022399.951G0044872.65555145.6444398.417G0054767.63225185.9800397.126G0064857.65005264.2199397.642G0074601.95005264.1422396.775G0084630.04115333.5000397.135表4.4RTK测测量成果表静态GPS测量的的作业方法及及步骤(1)数据采集静态GPS测量采用边边连式布网，共共设5个时段，每每个时段观测测时间不低于于90分钟。(2)数据处理用solutionns2.55和南方平差差软件各自解解算了一次。两两次比较，在在较差不大的的情况下，求求平均值。得得到下面的结结果：(3)静态GPSS测量结果如如下表：点号坐标X(m)Y(m)G0015133.16885010.5477G0025000.00115000.0022G0035062.67335073.8999G0044872.66115145.6499G0054767.64555185.9655G0064857.63995264.2288G0074601.97005264.1599G0084630.04885333.4911表4.5静态GPSS测量成果表表第五章实验结果果对比和分析析5.1动态RTKK测量和静态GPS测量的精度度比较(1)实实验结果点号RTK坐标GPS坐标坐标较差X(m)Y(m)X(m)Y(m)∣△X∣∣△Y∣G0015133.16445010.54445133.16885010.547743G0024999.99995000.00115000.00115000.002221G0035062.66885073.90225062.67335073.899953G0044872.65555145.64444872.66115145.649965G0054767.63225185.98004767.64555185.96551315G0064857.65005264.21994857.63995264.2288119G0074601.95005264.14224601.97005264.15992017G0084630.04115333.50004630.04885333.491179表5.1RTK测测量和静态GPS测量的比较较(2)结果分析通过比较,两次坐坐标较差值最最大为20mmm，经计算算平均坐标差差值为8.11mm。5.2RTK高高程测量和水水准测量高程程的精度比较较(1)实验结果点号RTK高程水准高程∣△H∣（mm）G001399.944399.96117G003399.951399.97625G004398.417398.38532G005397.126397.18054G006397.642397.59547G007396.775396.83459G008397.135397.08847表5.2RTK高高程与四等水水准高程比较较RTK高程与水准准高程较差分分布如下表误差区间/cm数量百分比0≤∣△H∣≤5571.40%5<∣△H∣≤7228.60%7<∣△H∣00表5.3RTK高高程与水准高高程较差分布布(2)结果分析通过表5.2我们们可以看出，RTK高程与四等等水准高程差差值最大达到到了59mmm，最小也达达到了17mmm，经计算算平均值达到到了40mmm。5.3历元选择对对于RTK高程测量的的影响(1)实验结果历元数量对平面测测量结果的影影响如下表：：历元数量G004G008G003G001X(m)Y(m)X(m)Y(m)X(m)Y(m)X(m)Y(m)5～104872.61335145.65994630.03995333.47005062.70335073.90115133.15775010.582211～204872.62555145.65994630.00225333.48115062.69115073.89885133.15995010.573321～304872.62335145.65774630.00995333.47995062.68775073.89995133.15665010.577730个以上4872.62665145.65884630.00225333.47335062.68665073.90115133.15665010.5766表5.4历元数量对对平面测量结结果的影响历元数量对高程测测量结果的影影响如下表：：历元数量点号G001G003G004G006G0085～10399.937399.922398.418397.640397.16111～20399.940399.925398.417397.642397.13521～30399.944399.946398.417397.656397.13830个以上399.943399.951398.415397.651397.168表5.5历元数量对对高程测量结结果的影响(2)结果分析通过表5.4和55.5两个表格的的比较，我们们不难看出，历历元数量对于于平面测量的的影响有一定定的规律，而而对于高程的的影响却没有有什么规律可可寻。对于平面测量来说说，当历元数数量小于10个时，所测测的结果与大大于10个的相比，坐坐标差值最大大已经达到的的37个mm,平均值也达达到了10个mm。而当历元元数量在11～20个，21～30个，30个以上时，平平面测量的坐坐标差值不大大，坐标差值值的平均值小小于5mm。对于高程测量来说说，随着历元元数量的变大大，所测的高高程值时大时时小，有时候候高程差值还还是比较大的的，没有什么么规律而言。因因此历元数量量对于高程测测量显得并不不是十分重要要。因此在RTK测量量的时候尽量量让历元数量量大于10个的时候保保存数据，一一站上尽量多多测几次，便便于检查。5.4观测次数对对于RTK测量的影响响(1)实验结果RTK相同点位不不同时间段的的平面测量结结果比较坐标第一次第二次第三次点号X(m)Y(m)X(m)Y(m)X(m)Y(m)G0015133.16335010.54995133.15665010.56445133.16665010.5411G0035062.67115073.90005062.66445073.90225062.68335073.9033G0044872.65995145.64334872.65225145.64884872.66995145.6466G0054767.62555185.98004767.64005185.97554767.64995185.9633G0064857.67555264.21994857.65445264.22444857.64445264.2188G0084630.03335333.50004630.04775333.49774630.02225333.5044表5.6(1)RTK相同点位不不同时间段的的平面测量结结果比较坐标差∣△X∣（mm）∣△Y∣（mm）点号最小值最大值最小值最大值G001816310G00312719G00425717G005517924G006161031G008371125表5.6(2)RTK相同点位不不同时间段的的平面测量结结果的较差表表RTK相同点位不不同时间段的的高程比较高程第一次第二次点号H(m)H(m)G001399.944399.937G003399.951399.925G004398.417398.441G005397.126397.185G006397.642397.666G008397.135397.168表5.7RTKK相同点位不不同时间段的的高程测量结结果比较(2)实验结论论平面：从表5.66(2)中，我们不不难看出不同同时间段里的的三次测量较较差最大为331mm，最最小为1mmm，经计算算平均值为110mm。。高程：从表5.77中，我们不不难看出两次次高程之差最最大值为599mm,最小值为7mm,平均值为299mm。所以在精度要求不不高的测量方方面，没有必必要进行重复复多次测量，没没有必要浪费费时间。但是是对于精度要要求较高的测测量方面，进进行重复测量量还是很有必必要的，因为为这样可以检检查出粗差，避避免因为其他他人为因素而而影响测量精精度。5.5测量状态好好坏对于RTTK测量的影响响(1)结果对比点号坐标高程测量状态X(m)Y(m)H(m)固定/浮动H.∑(m)V.∑(m)PDOP卫星G0074603.06445262.7455396.9440/251.0071.94410.654602.78225262.7044396.9760/230.8721.68310.654601.95005264.1433396.77513/00.0140.0253.454601.95005264.1422396.77710/00.0160.0243.45G0054768.18225186.1622397.28516/150.2560.4092.664767.59885185.9511397.34036/00.0260.02414.744767.62555185.9800397.1266/00.0190.0162.664767.64005185.9811397.1403/00.0190.0162.66表5.8测量状态态好坏对于RTK测量的影响响的对比(2)结果分析从表5.8我们可以以看出，当测测量状态不好好的时候，PPDOP>66，并且为浮浮动解，平面面和高程残差差都比较大，最最大的达到了了1.9444m。当测量量状态较好的的时候，为固固定解，平面面和高程残差差均小于300mm，而且PDOP<<6。测量状态好的时候候和不好的时时候比较可以以看出，平面面坐标最大达达到了1000多mm，最小也达达到了500多mm，高程最大大也达到了200个mm。因此在测量状态不不好的时候，一一定要注意不不能用浮动解解，因为浮动动解解出来的的数据特别不不准确，可以以达到m级以上的误误差。5.6RTKK的精度分析析RTK平面精度分分析通过表5.1的比比较,两次坐标较较差值最大为为20mm，经经计算平均坐坐标差值为88.1mmm，均小于规规范要求，完完全达到了一一级导线的精精度要求。由由此可知,RTK测量的平面面精度是较高高的，能达到到10mm的标标称精度，而而且也是十分分准确可靠的的。高程精度分析通过表5.2和表表5.3的比较，我我们不难得到到，RTK高程与四等等水准高程差差值最大达到到了59mmm，最小也达达到了17mmm，平均值值达到了400mm。高程程较差∣△H∣全部都小于于70mm，71.400%都小于50mmm。虽然RTK点间的相对对精度较高,但与四等水水准测量比较较显示RTK高程的可靠靠性并不是十十分理想，不不能达到20mm的标称称精度，所以以在用RTK测量高程的的时候应该慎慎重。楼房和树木对于RRTK的精度度的影响分析析通过表5.8的的对比，RTTK测量状态态好的时候和和不好的时候候比较可以看看出，平面坐坐标较差最大大达到了1000多mm，最小也达达到了500多mm，高程最大大也达到了200个mm。因此在测量状态不不好的时候，一一定要注意不不能用浮动解解，因为浮动动解解出来的的数据特别不不准确，可以以达到m级以上的误误差。RTK在控制测量量及施工放样样中有着广泛泛的运用,比传统的测测量仪器省时时省工且精度度高等,但其在碎部部测量中的应应用还是有一一定的限制。在在房屋密集区区域,为避免由于于天空通视条条件的限制,RTK无法确定其其坐标位置,应采用常规规测量方法。第六章实验总结结6.1RTK的质质量控制研究表明，RTKK确定整周模模糊度的可靠靠性在95-99%左左右，另外RRTK比静态态GPS还多出出诸如数据链链传输等出错错的机会，因因此和GPSS静态测量相相比，RTKK测量更容易易发生错误，这这就要求我们们必须进行质质量控制，根根据我们的研研究的试验..较为有效的的方法有以下下几种：(1)己知点比较法法:作为RTK测量起起算数据的高高级控制网，一一般用GPSS静态获得，具具有很高的可可靠性。为检检核坐标转换换参数、己知知数据输人及及RTK测量各各种过程的正正确性，可以以通过将已知知点纳人到测测量链中的方方式进行检查查，这是一种种十分有效的的方法，可在在任何情况下下时使用。(2)重合点比较法法:每次初始化化成功后，或或测量2-44h左右应重重合I-2个已测测过的RTKK点，以此来来检查基站设设置的正确性性和测量链过过长后可能产产生的点位坐坐标漂移误差差，这种方法法可以在首站站完成后的设设站时使用。(3)双基站检测法法:在测区内同同时建立两个个以上基准站站，每个基准准站采用不同同的频率发送送改正数据，流流动站用变频频开关选择性性地分别接收收每个基准站站的改正数据据，从而得到到两个以上解解算结果，比比较这些结果果就可检验其其质量状况这这种方法的变变通是在不同同时段两次架架站，但缺点点是工作效率率较低.所以使用不不多。(4)已知基线长度度测量检验。在在使用独立坐坐标系统的测测区，往往缺缺少已知数据据，在此情况况下.可对已知基基线的两端进进行坐标测定定，以解算边边长与理论边边长进行比较较，这也从一一定程度上对对RTK成果进进行了检核。6.2关于RTKK的讨论RTK测量的优优点(1)RTK测量量人力和设备备的的投入少少。根据对比比,常规的导线线测量手段,人力和设备备的的投入是是RTK测绘手段的2倍。(2)RTK测量量作业效率高高。根据对比比,RTK测量作业效效率是导线测测量的2-5倍。(3)RTK测量量作业精度可可靠。实践证证明,RTK精度取决于GPS系统本身,RTK设备、测量量环境、用户户专业水平、测测量方法等5大因素。只只要用户认真真作业,规范操作,即可得到满满意的测量成成果。(4)实时数据处处理。手持控控制器可显示示位置成果。这这一功能使测测量师在离开开测区前,就可以知道道全部测量成成果是否满足足要求。(5)接收机性能能稳定,可以全天候候工作。每台台仪器略加配配置,既可以做静静态定位、快快速静态定位位等工作。(6)RTK测测量系统可实实现自动记录录数据。既减减少了外业工工作量,又便于内业业数据的整理理和检查。RTK测量中要要求:(1)能接收5个个以上的GPS卫星。(2)迁站过程中中不能关机、不不能失锁。(3)必须能同时时接收到GPS卫星的信号号和基地站播播发的差分信信号。星数问题限制了RRTK技术的应用用范围。在镇镇、林荫、山山地等地区凡凡所测星数少少于5个时RTK测量就会遇遇到困难。迁迁站过程中不不能关机容易易做到,不能失锁则则很难。当迁迁站过程中通通过树下、立立交桥、隧道道等地物时,都会引起失失锁。失锁后后,必须重新初初始化,即重新确定定整周模糊值值。确定整周周模糊值的时时间和可靠性性,取决于4个因素:单频机或双双频机,所测星数,至基地站的的距离,RTK软件的质量量。随着陀螺螺惯性导航系系统与RTK系统的集成,该困难有望望解决。目前,在测绘领域的RTTK应用中,都采用UHF电台播发差差分信号。因因此,为了接收到到基准站播发发的差分信号号,要求基准站站和移动站之之间的天线必必须“准光学通视”。这在沙漠漠、戈壁、沙沙滩、平原等等地区的几公公里范围内一一般都能办到到,能顺利进行RTK测量。在不不能满足准光光学通视的条条件下,必须进行RTK测量时,应采取下列5项措施。(1)先在测区制制高点上布测测GPS控制点,作为今后的的基准站;(2)缩短各点至至基准站距离离,使其能准光光学通视;(3)提高基准站站天线的架设设高度;(4)有地形、地地物遮挡时,另增设中继继站;(5)采用多基站站法克服不能能准光学通视视的困难,也可提高RTK成果的精确确性和可靠性性。但是,这些措施在在外业时将增增加很多困难难。因此,采用RTK技术要求1～3cm的定定位精度时,移动站至基基准站的距离离,一般应限制制在几公里范范围内。RTK实测中存存在的问题及及对策(1)RTK作业业时,有时会出现现数据链不稳稳定的现象。可可能是由于流流动站附近存存在与电台频频率相同的外外界无线电,干扰了数据据