第1章 2016自动控制的基本概念GG

2023/1/16第1章自动控制的一般概念1自动控制原理2023/1/16第1章自动控制的一般概念21.1自动控制与自动控制系统

1.2自动控制的方式

1.3自动控制系统的分类

1.4对自动控制系统的基本要求

1.5自动控制系统的分析与设计工具

第1章自动控制的一般概念2023/1/16第1章自动控制的一般概念3自动控制理论发展简介自动控制理论

经典控制理论

现代控制理论

自动控制原理系统数学模型的建立时域分析频域分析法根轨迹法非线性系统采样控制系统

2023/1/16第1章自动控制的一般概念4外部输入—输出描述的传递函数数学工具数学模型积分变换、Z变换，传递函数研究领域时域频域2023/1/16第1章自动控制的一般概念51.1自动控制与自动控制系统自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备和装置，使机器设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。

自动控制系统：完成自动控制所需的物理部件构成的有机整体。在自动控制系统中，外加的设备或装置称为控制器或控制装置，机器设备或生产过程统称为控制对象，被控制的工作状态或参数称为被控量或输出量。输出的期望值为给定量，即输入量。妨碍控制量对被控量进行正常控制的所有因素称为扰动量。给定量和扰动量都是控制系统的输入量。

2023/1/16第1章自动控制的一般概念6一、水池液位控制系统

F1为出水阀、F2为进水阀，控制要求希望液位的等于h0。当人参与控制时，就要不断地将实际液位与希望液位作比较，根据比较的结果，决定进水阀F1

开度是增大还是减小，以达到维持液位不变的目的。由此可见，人若参与控制中起以下3方面的作用：测量、比较、执行与控制手动控制2023/1/16第1章自动控制的一般概念7人工控制测量实际液面的高度h0-------用眼实际液面高度ｈ0与希望液面高度h1相比较-------用脑按比较的结果，即液面高度偏差的正负去决定控制动作

-------用手液面人工控制系统的方框图如图所示。用自动控制去代替上述的人工控制，那么在自动控制系统中必须具有上述3种职能机构，即测量机构、比较机构和执行机构。

2023/1/16第1章自动控制的一般概念8人工控制的恒值水位系统简单的水位自动控制系统2023/1/16第1章自动控制的一般概念9人工控制的恒值水位系统简单的水位自动控制系统+-放大器电动机减速器2023/1/16第1章自动控制的一般概念10自动控制水位自动控制系统原理图自动控制系统，就可以实现不论经出水阀F1流出的流量如何变化，系统总能自动地维持其液位高度在允许的偏差范围之内。调节过程：假设水池液位因F1阀开度的增大而降低，则系统立即产生一个与降落液位成比例的误差电压u，该电压经放大器放大后供电给进水阀的拖动电动机，使阀F2的开度也相应地增大，从而使水池的液位恢复到所希望的高度。2023/1/16第1章自动控制的一般概念11自动控制系统：完成自动控制所需的物理部件构成的有机整体。在自动控制系统中，外加的设备或装置称为控制器或控制装置，机器设备或生产过程统称为控制对象，被控制的工作状态或参数称为被控量或输出量。输出的期望值为给定量，即输入量。妨碍控制量对被控量进行正常控制的所有因素称为扰动量。给定量和扰动量都是控制系统的输入量。

2023/1/16第1章自动控制的一般概念12系统组成：⑴被控对象-----水池⑵测量元件-----浮子⑶比较机构-----浮子的希望位置与实际位置之差⑷放大机构-----提高系统的控制精度⑸执行元件-----驱动被控对象，以改变被控制的量水位自动控制系统方框图自动控制

2023/1/16第1章自动控制的一般概念131.2自动控制的方式1.2.1开环控制与闭环控制开环直流调速系统参考输入：晶闸管整流装置输出直流电压：转速：n当电动机的负载、交流电网的电压以及电动机的励磁稍有变化时，电动机的转速就会随之变化，不能再维持所期望的转速。2023/1/16第1章自动控制的一般概念141.2.1开环控制与闭环控制开环控制开环控制：系统中的信号只从控制装置向被控对象传递，而无反向传递，即信号传递路径不构成闭合回路，相应的控制系统称为开环控制系统。

特点：结构简单，所用的元件少，成本低，系统容易稳定；抗干扰能力差。控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系。2023/1/16第1章自动控制的一般概念15调节过程：

闭环直流调速系统2.闭环控制2023/1/16第1章自动控制的一般概念16闭环控制：在控制系统中，通过测量装置检测输出量，并与输入信号进行比较，进而使控制装置按照二者的偏差来调节输出量，此类控制方式称为闭环控制。此时系统中存在信号的反向传递，通过测量装置使信号流构成闭合回路。闭环控制又称为反馈控制或偏差控制，相应的控制系统称为闭环控制系统。闭环控制系统的方框图2023/1/16第1章自动控制的一般概念17闭环控制系统特点：(1)闭环控制称为偏差控制或反馈控制。(2)闭环控制系统具有两种传输信号的通道：前向通道和反馈通道。(3)闭环控制能有效克服作用在反馈环内前向通道上扰动，使得系统的被控量基本不受该扰动的影响。⑴由信号反馈构成闭环⑵控制作用由偏差产生2023/1/16第1章自动控制的一般概念18开环控制系统和闭环控制系统比较电压放大器M+

If-Ud晶闸管功率放大器TG扰动控制装置n电位器电压放大器晶闸管功率放大器直流电动机电位器测速发电机输出量n2023/1/16第1章自动控制的一般概念19开环控制的优缺点：结构简单，所用元器件少系统没有抗扰动功能，因而大限制了系统的应用范围闭环控制若把系统的被控制量反馈到它的输入端，并与参考输入相比较，这种控制方式叫闭环控制。相应的系统称为闭环控制系统。闭环控制的优点：自动地消弱或清除来自系统内部或外部扰动对被控制量的影响开环控制如果系统的输出量没有与参考输入相比较,即系统的输出与输入间不存在着反馈的通道,这种控制方式叫开环控制。2023/1/16第1章自动控制的一般概念20+-+ugudoMiuin(a)原理图R

放大

器负载

给定信号ug被控量扰动inui(b)方块图

电压

放大

电阻

R触发器

晶阐管可控整流器

电动

机控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系。开环控制前馈控制(开环)2023/1/16第1章自动控制的一般概念21开环控制系统：

1.结构简单经济2.调试方便

3.抗干扰能力差，控制精度不高。闭环控制系统：

1.系统具有纠正偏差的能力。

2.抗扰性好，控制精度高。

3.包含元件多，结构复杂，价格高。

4.参数应选择适当。开环＋闭环＝复合控制系统（兼有两者的优点，精度很高）开环与闭环系统的比较闭环控制的优点：自动地消弱或清除来自系统内部或外部扰动对被控制量的影响2023/1/16第1章自动控制的一般概念223.复合控制n扰动(ML)uiugut(-)(b)方块图扰动检测装置晶阐管可控整流器转速反馈装置电动机放大器放大器触发器udoMR

iugutTG(a)原理图负载放大器

放大器+2023/1/16第1章自动控制的一般概念23复合控制两种基本形式：输入顺馈补偿的复合控制和扰动前馈补偿的复合控制。前馈补偿控制与反馈控制相结合，就构成了复合控制。

输入补偿的顺馈复合控制扰动补偿的前馈复合控制特点：将给定量或扰动量直接折算到系统输入端，对控制量的大小进行修正，即在偏差产生之前就进行了防止偏差产生的控制。2023/1/16第1章自动控制的一般概念241.2.2闭环控制系统的基本组成被控对象、控制装置被控对象：被控制的设备或过程。

(被控量：被控设备或过程中需要加以控制的物理量自动控制装置：由具有一定职能的各种基本元件（部件）组成。测量元件、给定元件比较元件、放大元件执行元件、校正元件2023/1/16第1章自动控制的一般概念25比较环节：将给定环节输出的给定值与检测装置测量的输出值（反馈值）进行比较，从而产生期望值与实际值的偏差

校正环节：按某种规律对偏差信号进行运算，用运算的结果控制执行机构以改善被控制系统的性能功放环节：提升控制信号的功率，以驱动执行机构。执行环节：控制被控对象的行为以改变其输出值。

检测装置：检测装置用来检测被控量，如热电偶、测速发电机

给定环节：产生参考输入信号的元件。如:电位器、旋转变压器等2023/1/16第1章自动控制的一般概念26自动控制框图的一般形式自动控制系统的框图2023/1/16第1章自动控制的一般概念27主反馈：直接取自系统输出端n，经过测量和变换，又引入到系统输入端的信号ub叫主反馈信号，相应的反馈叫主反馈。前向通道：从系统输入端到输出量之间的通道称为前向通道。主反馈通道：从输出量到主反馈信号之间的通道称为主反馈通道。单位反馈系统：主反馈信号等于输出量的系统叫单位反馈系统。非单位反馈系统：主反馈信号不等于输出量的系统叫非单位反馈系统。局部反馈：对应内回路。重要概念：2023/1/16第1章自动控制的一般概念28

若组成控制的元件都具有线性特性则称这种系统为线性控制系统若在控制系统中有一个以上的元件具有非线性则称这种系统为非线性控制系统特点：不具有比例性，也不适用叠加原理系统的输出响应稳定性与其初始状态有关特点：系统用微分方程、传递函数或状态方程来描述具有比例性并适用叠加原理1.3自动控制系统的分类1．按元件特性分类：线性控制系统、非线性控制系统2023/1/16第1章自动控制的一般概念292023/1/16第一章绪论302.按系统内部传输信号的性质分为连续控制和离散控制系统。

控制系统中各部传输信号都是时间Ｔ的连续函数，则称这类系统为连续控制系统计算机控制系统的方框图若在控制系统内部有一个或一个以上的信号是时间Ｔ的离散信号，则称这类系统为离散控制系统。计算机控制系统是一种常见离散控制系统。2023/1/16第1章自动控制的一般概念313.按系统内部传输信号的性质分定值(恒值)控制系统、随动(伺服)系统、程序控制系统。恒值控制系统的参与输入量为常量，要求它的被控制量在任何扰动的作用下能尽快地恢复（或接近）原有的稳态值.如恒温、水位、恒压控制系统随动控制系统的输入是一个变化量，要求系统的被控制量能快速准确地跟随参考输入信号的变化而变化.

比如：飞机和舰船的操舵系统，雷达自动跟踪系统。c.程序控制系统（输入量按照给定的程序变化。）任务：使输出量按预先给定的程序指令而动作最典型的就是数控车床和机器人控制系统。2023/1/16第1章自动控制的一般概念32直流随动如图所示:随动控制系统图1-6直流随动系统的原理图2023/1/16第1章自动控制的一般概念334．按系统输入和输出信号的数目分类：单输入单输出(SISO)系统、多输入多输出(MIMO)系统5．按控制系统的参数是否随时间变化，可分为定常系统、时变系统.系统中的参数是时间t的函数，则这类系统称为时变系统。2023/1/16第1章自动控制的一般概念341.4对自动控制系统的基本要求tnn1(a)0(b)nt0n0n1t0n(c)n0t(e)n1n0t(d)n0n1n0t(f)（1）稳定性对恒值系统要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。对随动系统，被控制量始终跟踪参考量的变化。稳定性是对系统的基本要求.

2023/1/16第1章自动控制的一般概念351.4对自动控制系统的基本要求（2）快速性对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。（3）准确性(稳定精度)用稳态误差来表示。如果在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。稳态误差越小，系统的控制精度就越高。t01输入c(t)122023/1/16第1章自动控制的一般概念36本课程的任务本课程要研究两大任务对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳定精度进行定性的分析和定量的计算。根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。2023/1/16第1章自动控制的一般概念371.5自动控制系统的分析与设计工具（1）系统辨识工具箱(systemidentificationtoolbox)

（2）控制系统工具箱(controlsystemtoolbox)

（3）鲁棒控制工具箱(robustcontroltoolbox)（4）模型预测控制工具箱(modelpredictivecontroltoolbox)

（5）模糊逻辑工具箱(fuzzylogictoolbox)（6）非线性控制设计模块(nonlinearcontroldesignblocket)2023/1/16第1章自动控制的一般概念38（1）系统辨识工具箱(systemidentificationtoolbox)该工具箱提供了进行系统模型辨识的工具，其主要功能包括：①参数化模型辨识。有AR、ARX、状态空间和输出误差等模型类辨识工具。②非参数化模型辨识。③模型验证。对辨识模型进行仿真并将真实输出数据与模型预测数据进行比较，计算响应的残差。④递推参数估计。针对各种参数模型，利用递推估计方法获得模型参数。⑤各类模型的建立和转换。⑥集成多种功能的图形用户。以图形交互方式实现各类模型的选择和建立，输入输出数据的加载和预处理，以及模型估计。返回2023/1/16第1章自动控制的一般概念39（2）控制系统工具箱(controlsystemtoolbox)为LTI线性定常系统的建模、分析和设计提供了一个完整的解决方案。其主要功能如下：①系统建模：状态空间、传递函数、零极点增益模型，并实现任意两者之间的转换②系统分析：既支持连续和离散系统，也适用于SISO和MIMO系统；时域分析、频域分析③系统设计：计算系统的各种特性，如可控和可观测Gramain矩阵、系统零极点、李雅普诺夫方程、稳定裕度、阻尼系数，以及根轨迹的增益选择等返回2023/1/16第1章自动控制的一般概念40（3）鲁棒控制工具箱(robustcontroltoolbox)该工具箱提供鲁棒分析和设计的工具有：①模型建立和转换工具。建立增广状态方程和传递函数模型，进行多变量系统双线性变换等。②鲁棒分析工具。进行特征根轨迹、奇异值、结构奇异值分析等。③鲁棒综合工具。进行频率加权LQG综合，LQG/LTR，H∞综合等。④鲁棒模型降价工具。实现均衡降价，最优Hankel范数近似降价(具有加性误差界)，Schur均衡截断降价(具有加性误差界)，Schur均衡随机截断降价(具有加性误差界)等。返回2023/1/16第1章自动控制的一般概念41（4）模型预测控制工具箱(modelpredictivecontroltoolbox)该工具箱提供了一系列函数，用于模型预测控制的分析、设计和仿真。这些函数的主要类型如下：①系统模型辨识。通过多变量线性回归方法计算MISO脉冲响应模型，由MISO脉冲响应模型生成MIMO阶跃响应模型，对测量数据尺度化等。②模型建立和转换。建立模型预测工具箱使用的mod模型，以及状态空间模型与mod模型、阶跃响应模型、脉冲响应模型之间的转换。③模型预测控制器设计和仿真。有面向阶跃响应模型的预测控制器设计和仿真，以及面向MPC-