安川MP运动控制器MP2000系列基础课程(Ver6)中文

1深圳市钧诚科技有限公司机械控制器

ＭＰ２０００系列

基础课程

（ＭＰＥ７２０Ｖｅｒ.６对应）杨春合咨询电话：139284679002目录

1章ＭＰ２２００/２３００的硬件

2章实习机的建立顺序

3章程序基础１

4章程序基础２

5章电机控制实例

6章运动命令下的其他控制

7章虚拟运动模块（ＳＶＲ）的使用方法

8章

便利的编程和维修工具3１章MP２２００／２３００的硬件本章学习内容・ＭＰ２３００的基本模块・ＭＰ２３００的选配件模块・基本规格、运动方法・ＭＰ２３００的系统构成4基本模块5名称形式概要最大枚数ＡＩ－０１ＪＡＰＭＣ±１０Ｖ，０～１０Ｖ制限なし

-ＡＮ２３０００～２０ｍＡ选配件模块6MECHATROLINK对应模块7运动方法8ＭＰ２３００＋２１８Ｉ／Ｆ＋ＬＩ／Ｏ－０１＋ＳＶＢ－０１ＩＯ２３１０转发器（ＪＥＰＭＣ－ＲＥＰ２０００）（外形：W=30mm，H=160mm，）使用转发器的系统最大１００ｍ，２１局，伺服轴最大为１６轴３０ｍ以下１５局以下或５０ｍ以下１４局以下３０ｍ以下１６局以下或５０ｍ以下１５局以下３０ｍ以下最大１６局、５０ｍ以下最大１５局不使用转发器的系统ＩＯ２３１０ＤＣ２４Ｖ１００ｍＡ以下１／２Master侧Slave侧★在

中，如果少一局，该转发器就会多１局的负担，但是转发器不作为局数来计算。Master侧ＭＰ２３００系统构成（１）9ＭＰ２３００系统构成（２）アドレス1アドレス2アドレス3MECHATROLINK电缆(1对)专用电缆最长50m，扫描速度为10Mbps,1ms或是2ms，最多可以接续21台机器(2ms/扫描)ＭＰ２３００MECHATROLINK-Ⅱ最多可以接16台伺服驱动I/O可以使用MECHATROLINK-Ⅱ对应模块IO2310(输入64点、输出64点、漏输出)IO2330(输入64点、输出64点、源输出)PL2900(可逆计数器2点)PL2910(脉冲输出2点)AN2900(模拟输入)AN2910(模拟输出)其他MECHATROLINK协会会员模块选配件模块共3个，从下面选择LIO-01(输入16点、输出16点､脉冲输入1点漏输出)LIO-02(输入16点、输出16点､脉冲输入1点源输出)LIO-04（输入32点、输出32点、漏输出）LIO-05（输入32点、输出32点、源输出）DO-01（输出32点、漏输出）218IF-01(RS-232C/Ethernet通信)217IF-01(RS-232C/RS-422通信)260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信)261IF-01(RS-232C/PROFIBUS通信)MECHATROLINK口输入8点输出4点10内存－SDRAM･･･16MB

(实行用程序､构成定义数据等)

(通过电源切→入，FLASH的内容被复制)－SRAM･･･512KB(使用电池停电时间的累计保持至1年，电池的保质期为5年)

(M寄存器、报警履历等)－FLASH･･･8MB

(保存用程序､构成定义数据等)DC24V电源端子BATTERYMECHATROLINK连接器I/O连接器STOPSUPINITCNFGMONTESTOFFONMP2300基本模块RDYERRTRXRUNALMBATI/O－输入

DC24V8点

IB00000～IB00007(默认值)－输出

DC24V100mA4点

OB00010～OB00013(默认值)解读－高速扫描

1～32ms－低速扫描

2～300ms112章

实习机的建立顺序本章学习内容・系统构筑、自动配置・ＭＰＥ７２０的建立和文件夹的作成・ONLINE接续和模块构成定义12向ＣＨＡ端子向ＣＨＢ端子操作ＢＯＸMECHATROLINKケーブルＪＥＰＭＣ－Ｗ６００２－Ａ５ＲＳ－２３２Ｃ通信电缆ＪＥＰＭＣ－Ｗ５３１１－０３鼠标操作工具ＭＰＥ７２０搭载电脑ＭＥＣHＡＴＲＯＬＩＮＫ用伺服×２ＳＧＤＨ型＋ＮＳ１１５局地址ＳＷ１３０字节２１０ＭＢＰＳ１ＯＮＯＦＦ左ＳＶ：设定１右ＳＶ：设定２ＭＰ２３００・通信模块

２１７ｉＦ－０１・输入出模块ＬＩＯ－０１（×２）终端电阻ＪＥＰＭＣ－Ｗ６０２２ＳＷ２２１７ＩＦ－０１的开关ＩＮＩＴＯＦＦＯＮ预设参数起动实习系统13自动配置自动识别模块实际连接的构成，并自动生成定义文件。１．使用基本模块前面的开关来操作。（１）初次进行整个模块的自动配置。OFF

ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST接入电源RDYALM

TXRUNERRBATRUN闪烁RDYALM

TXRUNERRBATRUN，RDY点灯（１）站信息设定（２）固定参数设定（３）设定参数设定自动配置完成OFF

ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST使用ＭＰＥ７２０确认定义文件、变更操作（保存）。使用ＭＰＥ７２０，写入FLASH里。「FLASH保存」电源切、入后，ＦＬＡＳＨ起动，保存数据。梯形图面、函数、以及所有的寄存器的内容将被消除。［ＭＰ２３００のＬＥＤ例］伺服驱动参数・完成［伺服驱动现在值→

设定值］后，进行保存。

★使用ＭＰ２１００／２３００，因为起动FLASH，所以在线变更用户应用后，一定要进行FLASH保存。如不保存，控制器电源切／入后，变更的应用内容将全部丢失。★没有FLASH保存的内容，需要电池备份。・Ｍ寄存器、Ｓ寄存器为电池备份对象。

ＭＰ２３００的电池为附属。ＭＰ２１００的电池为选配件。自动配置14◎自动配置时自动反映的参数。

控制器ＭＰ２１００／２３００伺服驱动

控制器ＭＰ２１００／２３００伺服驱动

SGD-N，NS１00

NS115

SGDS

SGD-N，NS１00

NS115

SGDS

设定参数

SGDB-N

固定值

SGDB-N

位置环增益

ＯＷ××２ＥＣｎ－００１ＡＰｎ１０２ＰＯＴ无效

Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ２Ｐｎ５０Ａ．３

速度环增益

ＯＷ××２Ｆ

Ｃｎ－０００４Ｐｎ１００NOT

无效

Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ３Ｐｎ５０Ｂ．０

速度前馈补偿

ＯＷ××３０Ｃｎ－００１ＤＰｎ１０９

伺服软件限制正无效

Ｃｎ－００１４Ｂｉｔ２Ｐｎ８０１．０

位置环积分时间参数

ＯＷ××３２－Ｐｎ１１Ｆ

伺服软件限制负

无效

Ｃｎ－００１４Ｂｉｔ３Ｐｎ８０１．０

速度环积分时间参数

ＯＷ××３４Ｃｎ－０００５Ｐｎ１０１电子齿轮（Ｂ）分子１

Ｃｎ－００２４Ｐｎ２０２Ｐｎ２０Ｅ

滤波时间参数

ＯＷ××３ＡＣｎ－００２６Ｐｎ８１２电子出轮（Ａ）分母１

Ｃｎ－００２５ＰＮ２０３Ｐｎ２１０

在线自动调谐

无效

－Ｐｎ１１０ＤＥＣ信号分配

分配

－ＰＮ５１１．０ＥＸＥ１信号分配

分配

－Ｐｎ５１１．１ＥＸＥ２信号分配

分配

－ＰＮ５１１．２ＥＸＥ３信号分配

分配

－Ｐｎ５１１．３

速度控制选配件

T-REF转矩限制输入

－Ｐｎ００２．０

转矩控制选配件

V-REF速度限制输入－Ｐｎ００２．１※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信号时的处理顺序。１．把固定参数的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ设为有效，并保存。２．在伺服参数页面进行［把现在值设为设定值］后，且确认ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的输入端子后，设定［信号有效固定］。然后［保存］。３．在文件管理页面进行［ＦＬＡＳＨ保存］。４．电源进行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ变为有效。自动设定参数的内容通过自动配置自动设定参数15名称范围

表示方法

使用方法系统寄存器

SW00000-SW08191

10进

预先准备的寄存器

存储故障内容及扫描时间等

数据寄存器

MW00000-MW65534

10进

存储图面间共用的数据的寄存器

输入寄存器

IW0000-IW7FFF

16进

输入数据使用的寄存器输出寄存器

OW0000-OW7FFF

16进

输出数据使用的寄存器参数寄存器

CW00000-CW16383

10进

读取专用的寄存器#寄存器

#W00000-#W16383

10进

只能在某图面中使用

读取专用的寄存器D寄存器

DW00000-DW16383

10进

只能在某图面使用的通用寄存器

添加字母ｉ，ｊ10进

指示器用寄存器自动设定的地址

寄存器的种类和地址范围16寄存器是存储数据的内存。由16bit构成。数据中有位置，速度等的数值和

ONｰOFF信号等bit信息。数值存储有3种方法。

16bit整数(-32768~+32767)

数据型

W 32bit整数(双倍字长整数)(-2147483648~+2147483647)

数据型L

实数(浮动小数点数)(±(1.175×10-38~3.402×1038))

数据型F自动设定的地址17英文数字Ｂ（位）信息的最小单位ＯＮ・ＯＦＦ等时使用W（字）整数（能够存储的数值的范围：－３２７６８～３２７６７）

１６bit使用Ｌ（长）双倍字长整数（能够存储的数值的范围：－２１４７４８３６４８～２１４７４８３６４７）

３２bit使用寄存器型（类型）只在bit型时使用的行Ｉ输入寄存器Ｏ输出寄存器ＤＤ寄存器（内部数据：仅１图面）ＭＭ寄存器（内部数据：各图面共通）Ｓ系统寄存器寄存器的种类其他还有「C」「＃」等参数寄存器寄存器编号Bit编号其他还有实数型的「F」、地址型的「Ａ」等寄存器编号为１６bit单位寄存器编号18IW０００２英文寄存器数字IB０００２９８７６５４３２１０EDCBAF字位寄存器编号(字和位)19MW０００７９８７６５４３２１０EDCBAFML０００５９８７６５４３２１０EDCBAF９８７６５４３２１０EDCBAF００寄存器编号（字和长）20CPU与

SVB之间，使用I/O寄存器进行数据的互换每轴固有的地址（所有的轴都预先分配了地址）CPU

运动模块I/O寄存器例第1轴发给SVB的数据OW8000-OW807F来自SVB的数据IW8000-IW807F运动参数自动设定的地址21确保的地址槽０输入出Ｉ／Ｏ：００００～０００１ＳＶＢ线路编号：１（伺服轴地址＝８０００～８７ＦＦ）ＳＶＲ线路编号：２（虚拟轴地址＝（８８００～８ＦＦＦ）ＳＶＢ线路的Ｉ／Ｏ：００１０～０４０Ｆ・此地址范围的从第１轴地址８０００～８０７Ｆ开始到第16个轴。（虚拟轴也同样）・同一线路的Ｉ／Ｏ的地址也被确保。ＬＩＯ－０１：０４１０～０４１１ＬＩＯ－０１ＣＴＲ＝０４２０～０４３Ｆ槽２Ｉ／Ｏ＝ＩＷ０４１０，ＯＷ０４１１ＣＴＲ＝ＩＷ０４２０～ＩＬ０４３Ｅ，ＯＷ０４２０～ＯＬ０４３Ｅ槽３ＬＩＯ－０１：０４４０～０４４１ＬＩＯ－０１ＣＴＲ＝０４５０～０４６ＦＩ／Ｏ＝ＩＷ０４４０，ＯＷ０４４１ＣＴＲ＝ＩＷ０４５０～ＩＬ０４６Ｅ，ＯＷ０４５０～ＯＬ０４６Ｅ・确保到ＣＰＵ的Ｉ／Ｏ，ＩＢ０００００～７，ＯＢ０００１０～１３。槽１２１７ＩＦ－０１・作为ＣＨ＃０１＝ＲＳ－２３２Ｃ，ＣＨ＃０２＝ＲＳ－４８５的slave，设定了默认值参数。输入地址和输出地址不重复ＣＴＲ的输入出地址是同一个编号ＬＩＯ－０４，０５的输入出地址是用一个编号自动设定的地址22在线通信参数设定在MPE720主窗口页面中单击通信设定、选择通信的种类后(RS232C时，选择串行）单击设定，在通信处理页面就会自动设定参数。23网络选择连接ＬＡＮ的设定确认没有进入校对计算机的网络参数的设定Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信参数的设定24192．168．1．2255．255．255．0各页面都ＯＫ后返回，设定完成Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信参数的设定25Ｅｔｈｅｒｎｅｔ模块（２１８ＩＦ－０１）自动配置后的参数项目

分配自局ＩＰ地址

１９２．１６８．１．１子网掩码

２５５．２５５．２５５．０网关ＩＰ地址

０．０．０．０系统端口

１００００（ＵＤＰ）ＴＣＰ零窗口定时器値

３ｓＴＣＰ再送定时器值５００ｍｓＴＣＰ结束定时器值６０ｓＩＰ组合定时器３０ｓ最大数据包长１５００ｂｙｔｅ通过ＭＰＥ７２０的设定Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信参数的设定MPE720主窗口页面中单击通信设定、选择通信种类后(RS232C时，选择串行）单击设定，在通信处理页面就会自动设定参数。26ＭＰＥ７２０的初始准备

（ＣＰ梯形图使用）打开「文件夹」→「环境设定」→「梯形图」，选择「新建ＣＰ梯形图」“开始”做梯形图程序时，右击图面的文件夹，选择「新建ＣＰ梯形图」27梯形图编辑器的不同ＭＰ梯形图编器序ＣＰ梯形图编辑器ＭＰＥ７２０的初始准备28新建文件单击主窗口的「新建」，打开「新建项目」页面选择控制器机种，输入文件名，单击「作成」，就建立了该文件名的文件夹。29在线连接(与ＣＰＵ连接)打开新建文件或是已有文件，单击「连接」显示「通信设定」页面，选择逻辑端口编号，单击「连接」30双击后，进入ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ分配页面。双击后，进入伺服各轴参数设定页面。在线连接（模块构成定义１）选择「发射器」中的安装，双击打开「模块构成」31确认ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ的分配单击・９轴以下是１ｍｓｅｃ、以上是２ｍｓｅｃ。・１ｍｓｅｃ通信周期、使用９轴最大时请选“０”。变更后，在各页面要保存。在线连接(模块构成定义２)32双击打开在系统中确认该项目、单击设定设定指令单位。

ｍｍＰｕｌｓ设定中齿轮比为无效。设定４倍频后的脉冲量。１３bit编码器时２０４８×４＝８１９２ｐｕｌｓ／ｒｅｖ控制轴编号设定各轴固定参数变更后，在各页面要保存※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信号时的处理顺序。

１．把使固定参数的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ变为有效，并保存。２．在伺服参数页面进行［把现在值改为设定值］的操作，确认ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的输入端子后，设定［信号有效固定］。然后［保存］。３．在文件管理页面进行［ＦＬＡＳＨ保存］。４．如电源进行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ变为有效。在线连接(模块构成定义３)33使用带减速机的电机驱动机械时，按照指令值使用电子齿轮能够代替减速机而驱动机械的功能。负载滚轴丝杆圆台皮带电机7转3转4转9转M转N转丝杆节距P=6mm/转减速比===nm37×49421指令单位=0.001mm构成例机械转1圈的移动量电机侧齿轮比机械侧齿轮比电机30转10转M转N转减速比===nm103013指令单位=0.1°电机30转10转M转N转减速比===nm103013指令单位=0.001mm6mm0.001mm=6000７／３９／４360°0.1°=36003（３０／１０）1300mm×3.1415920.001mm=9424783（３０／１０）1D=300mm注:伺服驱动侧的电子齿轮设定为

1对1

电子齿轮34设定各轴的设定参数◎自动配置时自动反映的参数。

控制器ＭＰ２１００／２３００

伺服驱动

SGD-N，NS１00

NS115

SGDS

设定参数

SGDB-N

位置环增益

ＯＷ××２ＥＣｎ－００１ＡＰｎ１０２速度环增益

ＯＷ××２ＦＣｎ－０００４Ｐｎ１００速度前馈补偿

ＯＷ××３０Ｃｎ－００１ＤＰｎ１０９位置环积分时间参数

ＯＷ××３２－Ｐｎ１１Ｆ速度环积分时间参数

ＯＷ××３４Ｃｎ－０００５Ｐｎ１０１滤波时间参数

ＯＷ××３ＡＣｎ－００２６Ｐｎ８１２

变更的内容显示在现在值部分里。发送伺服驱动的设定值。正常的话变更设定数据部，并保存。其他轴也同样处理。在线连接（模块构成定义４)35各轴的参数处理驱动现在值→设定值（Ｖ）此操作中，把伺服的现在值改写为参数值｡完成操作后要保存。（ＭＰ２３００的参数和伺服参数变为一致。）伺服现在值※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信号时的处理顺序。１．把固定参数的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ变为有效，并保存。

２．伺服参数页面中进行［把现在值变为设定值］操作，确认ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的输入端子后，设定［信号有效固定］。然后［保存］。

３．在文件管理页面，进行［ＦＬＡＳＨ保存］。４．电源进行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ变为有效。◎自动配置时自动反映的参数。显示为伺服现在值。在线连接(模块构成定义５)36

控制器ＭＰ２１００／２３００

伺服驱动

SGD-N

SGDB-N

NS100

NS115

SGDS

备注固定参数

反间隙补偿量

Ｎｏ．１６－－Pn81B

Pn214设定参数

定位完成宽度

OL××1E－－Pn500

Pn522

仅在ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ

位置环增益

OW××2E－－Ｐｎ１０２（１０Ｍｂｐｓ，３２Ｂｙｔｅ）时

速度环增益

OW××2F－－Ｐｎ１００

速度前馈补偿

OW××30－－Ｐｎ１０９※

位置环积分时间参数

OW××32－－Ｐｎ１１Ｆ

速度环积分时间参数

OW××34－－Ｐｎ１０１

加速度／加速度时间参数

OW××36

Cn-0020Ｐｎ８０Ｂ

减速度／减速时间参数

OW××38－Ｐｎ８０Ｅ

滤波时间参数

OW××3A

Cn-0026Ｐｎ８１２固定值６５５３５Cn-001E－位置偏差过大区域

３２７６７－Ｐｎ５０５－溢出电平２３０－１－－Pn520

位置偏差过大报警检测电平１００－Ｐｎ５１Ｅ位置偏差超程警告检测电平Ｐｎ８２０＝Ｐｎ８２２－－Ｐｎ８２０→Ｐｎ８２２

将闩锁区设为无效

※部分、仅在固定参数Ｎｏ．１的Ｂｉｔ１０「伺服用户参数自动写入功能：有效」时处理。连接确定时自动反映的参数（接通电源、报警消除时处理）此范围的伺服参数把设定参数的变更作为触发，自动反映出来。

仅在ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ（１０Ｍｂｐｓ，３２Ｂｙｔｅ）时

运转控制中梯形图设定参数变更处理也会自动反映。

。

控制器ＭＰ２１００／２３００

伺服驱动

SGD-N

SGDB-N

NS100

NS115

SGDS

备注

闩锁区下限值设定

OL××2A－－－Pn822

开始实行ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ时反映设定参数

闩锁区上限值设定

OL××2C－－－Pn820

开始实行ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ时反映

加速度／加速时间参数※OL××36

Cn-0020Ｐｎ80B

开始实行ＰＯＳＩＮＧ，ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，ＺＲＥＴ，

减速度／减速时间参数※OL××38－Ｐｎ80EＦＥＥＤ，ＳＴＥＰ时反映

滤波时间参数

OW××3A

Cn-0026Ｐｎ812

开始实行ＰＯＳＩＮＧ，ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，ＺＲＥＴＦＥＥＤ，ＳＴＥＰ时反映

但是、ＤＥＮ＝０（仅在输出完成状态时）

接近速度

OL××3E

Cn-0022

Pn817

开始实行ＺＲＥＴ时自动反映

蠕变速度

OL××40

Cn-0023

Pn818

开始实行ＺＲＥＴ始时自动反映

原点复位最终移动距离

OL××42

Cn-0028

Pn819ＺＲＥＴ实行开始时自动反映

外部定位最终移动距离

OL××46

Cn-002B

Pn814ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，或是

ＺＲＥＴ实行开始时自动反映

※仅在固定参数Ｎｏ．１的Ｂｉｔ１０「伺服用户参数自动写入功能：有效」时处理。把运动命令实行开始作为触发，自动反映的参数MP2100／2300自动反映的参数37ＬＩＯ－０１的参数内容确认单击。如不使用计数器，要ＵＮＤＥＦＩＮＤ，并保存。双击。００００００００００００００００００００００００００００００００现在值的部分显示bit状态，所以可以确认操作面板开关等的地址Bit上显示１，则表示在ＯＮ的状态。如有确认标记，中断信号变为无效。与０２槽同样的处理顺序。使用计数器的话，与ＬＩＯ－０１同样操作，显示参数。在线连接（模块构成定义６）38在线连接（扫描时间的设定）选择「文件」→「环境设定」→「安装」→「扫描时间设定」，会在下一页面显示，更改设定值39接通电源仅1次处理接通电源(A)高速扫描(H)低速扫描(L)中断(I)用于初始设定等的图面管理运动控制等､高速处理的图面管理设定､警报､低速处理的时序等的图面管理紧急处理､计数完了处理等最优先的高级处理的图面是该控制器的核心部分不繁忙的动作尽量在此处理起动处理图面、高速・低速处理图面与

中断处理图面40起动处理图面（Ａ）高速处理图面（Ｈ）低速处理图面（Ｌ）中断图面（Ⅰ）接通电源中断信号高速扫描高速扫描高速扫描低速扫描图面的处理计划表低速扫描高速扫描41在线连接（ＦＬＡＳＨ保存）单击「发射器」中的「传送」→「FLASH保存」，显示「程序传送－FLASH保存」页面单击「实行」，会在下页显示，通常是停止ＣＰＵ来传送42把CPU的数据传送到电脑硬件ＨＤ的dump操作在线连接（dump操作储）单击「发射器」中「传送」→「从控制器读取」，会显示「程序传送－从控制器读取」的页面。选择「全部」或「个别」，单击开始43双击后进入伺服各轴的参数设定页面。在线运行（速度控制ＶＥＬＯ）44双击①如要改变设定，点击設定设为300ｍｍ／ｍｉｎ。输入后Ｅｎｔｅｒ②设为１００ｍｓｅｃ。输入后Ｅｎｔｅｒ③选择速度指令。输入后Ｅｎｔｅｒ⑤双击伺服ＯＮ。输入后点击設定。④伺服电机开始动作。结束时，再次在左侧页面，改为ＯＦＦ，点击设定。此操作中不保存参数。（模拟操作）在线运行（速度控制ＶＥＬＯ）45搭配课堂实习电路ＳＶＢ地址变更变为０００２自动变更为０４０１单击如果地址没有重复、请保存。如果重复，再改变重复的地址后进行保存。模块构成定义的地址变更在线连接（模块构成定义变更１）46ＬＩＯ－０１地址变更单击。与０２槽同样的处理顺序。搭配课堂实习电路变为０４０２自动变为０４０３变为０４０４自动变为０４２３变为０４２４自动变为０４２５变为０４２６自动变为０４４５如果地址没有重复、请保存。如果重复，再改变重复的地址后进行保存。0450046F在线连接（模块构成定义变更２）47在线切断（与ＣＰＵ断开）关闭打开的页面、点击主窗口的「切断」。然后点击主窗口的「关闭」，文件被压缩并保存到指定的驱动里。进行ＦＬＡＳＨ保存。48３章

程序的基础知识１ 本章学习内容・构造化编程和图面的概念・梯形图程序的输入方法49接通电源仅1次处理接通电源(A)高速扫描(H)低速扫描(L)中断(I)用于初始设定等的图面管理运动控制等､高速处理的图面管理设定､警报､低速处理的时序等的图面管理紧急处理､计数完了处理等最优先的高级处理的图面是该控制器的核心部分不繁忙的动作尽量在此处理起动处理图面、高速・低速处理图面与

中断处理图面50起动处理图面（Ａ）高速处理图面（Ｈ）低速处理图面（Ｌ）中断图面（Ⅰ）接通电源中断信号高速扫描高速扫描高速扫描低速扫描图面的处理计划表低速扫描高速扫描51H(全部的主干梯形图)H01(自动运行梯形图)H01.01(自动运行梯形图)H01.02(各个自动运行梯形图)H02(手动运行梯形图)H02.01(机械1手动运行梯形图)H02.03(机械3手动运行梯形图)H02.02(机械2手动运行梯形图)H03(辅机单独运行梯形图)L(故障、设定全部梯形图)L01(故障梯形图)L02(设定梯形图)本程序体系是依照梯形图的功能、用途来分类的。能够独立进行编程和调试。因此可以缩短设计时间、试运行调试时间，同时，图面管理也很方便。（另一方面，在这样的构造中如包含输出寄存器，就会从复数的图面向同样的输出寄存器写数据，当发生问题时，搜索成为原因的图面就需要时间。

要设法区分寄存器。）H图面(高速处理图面)L图面(低速处理图面)亲图子图孙图1页99页99页函数(子例行程序)最多500页构造化编程方法(最多共198页)(最多共498页)52名称 范围

表示方法

使用方法系统寄存器

SW00000-SW08191 10进

预先准备的寄存器

存储故障内容和扫描时间等

数据寄存器

MW00000-MW65534 10进

图面间共通存储数据的寄存器

输入寄存器

IW0000-IW7FFF 16进

输入数据使用的寄存器

输出寄存器

OW0000-OW7FFF 16进

输出数据使用的寄存器

参数寄存器

CW00000-CW16383 10进

读出专用的寄存器

#

寄存器

#W00000-#W16383 10进

只能在某图面中使用的

读出专用寄存器

D

寄存器

DW00000-DW16383 10进

只能在某图面中使用的

通用寄存器

寄存器种类53•时序控制命令•程序控制命令•直接输入输出命令•逻辑演算命令•数值演算命令•数值变换命令•数值比较命令•数据操作命令•基本函数命令•DDC命令基本命令54A接点

B接点

线圈

定位线圈

复位脉冲

上升脉冲

下降脉冲

MB000001?MB000001?MB000001?MB000003?MB000003?MB000001?MB000001?ＳＲ时序控制命令55MＢ000001MB000002梯形图编辑器页面中、在要插入・追加的位置后面选择接点命令，在｢编辑｣菜单的指示标志处插入接点。单击A接点指示标志，移动到要插入的位置后单击，A接点就被追加成功。输入寄存器编号。单击线圈指示标志，移动到要插入的位置后单击，线圈就被追加成功。输入寄存器编号。回路的输入(1)56合流・分支的输入①ＩＢ０４２４４ＩＢ０４２４５ＯＢ０４２５１ＤＢ００００１ＤＢ００００１回路的输入(2)57合流・分支的输入

①ＩＢ０４２４４ＩＢ０４２４５ＯＢ０４２５１在梯形图编辑器页面，输入下一个梯形图。使用分支作成的指示标志

，完成分支梯形图。回路的输入(3)58合流・分支的输入

②同上述方法一样，追加线圈。使用A接点指示标志

，输入A接点。回路的输入(4)59请输入下一个梯形图。ＩＢ０４２４４ＩＢ０４２４５ＤＢ００００２ＤＢ００００２ＩＢ０４２４６ＩＢ０４２４７回路的输入演习60删除方法(1)选择要删除的部分。点击「Delete」键，就可以删除该部分了。回路的输入(5)确认是否有该合流点符号…。61删除方法(2)点击「Delete」键，删除分支点，完成操作。回路的输入(6)62元件的插入方法把光标指向要插入的地方，单击后出现插入标志，选择要插入的元件（比如A接点）单击后，要插入的元件就被粘上了。输入寄存器编号，完成操作。回路的输入(7)63注解的输入方法命令注解（双击此栏，输入文字）程序注解（双击此栏，输入文字）接点注解（双击此栏，输入文字）※１．同一个编号时，注解也是共同的，第２个以后的注解会自动输入进去。※２．注解保存在ＣＰＵ以及ＨＤ。回路的输入(8)注解、变数、地址的切换在下一个工具栏进行切换。64存储前面寄存器的上次的状态需要脉冲的接点IB04247脉冲回路的组合方法65定时器有4种延时开启定时器(10ms单位)

延时关闭定时器(1s单位)

延时关闭定时器(10ms単位)

延时开启定时器(1s単位)现在值存储寄存器定时器66计数器计数器由演算命令的加算，减算、或由增量、减量命令构成加算计数器复位67通过设定参数使之动作的想法使用图面来完成。

ＮａｍｅＨ０１

ＳＥＥ

ＥＮＤ

高速亲图（Ｈ）

加速时间设定

Ｓｏｕｒｃｅ００1００００1００Ｄｅｓｔ？ＯＬ８０３６ＳＴＯＲＥ

减速时间设定

Ｓｏｕｒｃｅ００１００００１００Ｄｅｓｔ？ＯＬ８０３８ＳＴＯＲＥ

高速亲图（Ｈ０１）

ＳＶ０Ｎ

？

OB80000伺服on

？

IB04244

运行开始

？

DB000005运行指令

？

IB04245伺服ＯＮ中

？

IB80001运行开始

？

DB000005

速度設定

Ｓｏｕｒｃｅ０３００００３０００Ｄｅｓｔ？ＯＬ８０１０ＳＴＯＲＥ运行开始

？DB000005

ＶＥＬＯ设定Ｓｏｕｒｃｅ０００２３０００２３Ｄｅｓｔ？ＯＷ８００８ＳＴＯＲＥ运行开始

？

DB000005

速度设定

Ｓｏｕｒｃｅ００００００００００Ｄｅｓｔ？ＯＬ８０１０ＳＴＯＲＥ运行开始

？

DB000005

ＮＯＰ设定

Ｓｏｕｒｃｅ００００００００００Ｄｅｓｔ？ＯＷ８００８ＳＴＯＲＥ

ＥＮＤ速度控制（ＶＥＬＯ）简易回路的组合方法以上是讲习用简化过的回路。不推荐向输出寄存器进行多数写入。68演算处理命令的理解和使用方法函数命令的理解和使用方法本章学习内容４章

程序的基础２69SEEFOR-END_FOR (FOR语句的结束)WHILE-END_WHILE (WHILE语句的结束)IF-ELSE-END_IF (IF语句的结束)END (图面的结束)程序的控制命令70进行反复处理时使用。i=A反复处理的命令(群)i=i+CI:B到下一个命令>=<“FOR的程序方法”FORi=0to99by1(A)(B)(C)MW200+MW100i

MW200FENDFOR命令71◎连续的寄存器的加算例求和从MW100到MW199的共100个寄存器◎从连续的寄存器中抽出1个从MW10中取出第20个数据、存入MW300。添加字母

i,j72仅在条件成立处理时使用。IF命令IB100在ON时演算IB100在OFF时处理73比较数值

比较与其程序例MW00100的值为200时，进行加算

数值比较功能74主要命令STORE(保存)命令

（标志：）存储数据的命令进行数值演算要保存的数据保存处75

加

减

乘

除注意演算结果上溢。另外，在除算中注意零除。忽略上溢的加算时使用ADDX(),忽略下溢的减算时使用SUBX().加，减，乘，除76扩张加减算命令如下图，某方向无限长运行的伺服，该轴的现在值使用３２bit寄存器计数，超过最大值２**３１－１的话，就变为最小值－２**３１，然后照样继续计数。此时汇总每次扫描的位移量，在下图的时间段，上次值和现在值的差用减算计算，然后变为下溢。

如果在这样的情况下进行扩张减算（ＳＵＢＸ）的话，上次值就好像在虚线的位置进行计算，不发生下溢，正常进行差分计算。2**31-1-2**31上次本次上次77◎用一个命令表示复数的算式。

算式是用计算机的表现形式来表示（像C语言一样）式与式之间用「；」来区别。

换行的话请同时按「Ctrl」与「Enter」。例：单击「CONTROL｣Tab的、粘贴到下栏、如下输入。命令EXPRESSION;78INV (符号取反)COM (１的补码)ABS (绝对值)BIN (从BCD到二进制)BCD (从二进制到

BCD)PARITY (校验转换)数值变换命令79例题

把使用数字开关(输入IW0402)所设定的值放大

2倍，输出到LED显示器

(输出OW0403)。编制演算回路尝试程序80例题的解答81ROTL (bit左运行)ROTR (bit右运行)MOVB (bit转发)MOVW (word转发)XCHG (调换转发)数据操作命令82主要的转发命令Word转发命令

MOVW MW00000MW00100 MW00001MW00101

MW00009MW00109其他…

word群的调换(XCHG)工作台初始化(SETW)

bit转发(MOVB)数据检索(BSRCH)

分类(SORT)bitshift(SHFTR,L)转发命令83有下一个命令平方根(SQRT)正弦(SIN)余弦(COS)正切(TAN)指数(EXP)自然对数(LN)常用对数(LOG)

其他DDC命令

下页幻灯片函数命令84DZA (不灵敏区

A)DZB (不灵敏区

B)LIMIT (上下限)PI (PI控制)PD (PD控制)PID (PID控制)LAG (１次延迟)LLAG (相位推进延迟)FGN (函数发生器)IFGN (反函数发生器)LAU (直线加减速)SLAU (S字加减速)DDC命令85下限值0上限值10000输入值(MW00100)LIMIT的程序的使用方法

上下限(LIMIT)命令的使用方法输出值(OL8010)86针对阶段输入，制作缓冲起动、停止能够平滑输出的命令。用于惯性力矩大的负载、不能施加冲击的负载的控制。输入100％电平(单位1=0.01％)加速时间(单位1=0.1s)减速时间(单位1=0.1s)急停时间(单位1=0.1s)加速S字时间(单位1=0.01s)减速S字时间(单位1=0.01s)急停开的信号DB000001DW00001S字加减速命令(SLAU)87“

SLAU的程序的使用方法”“SLAU的参数一览”地址 形 名称 规格

输入出0－bit0 B 线运行指令

通过运行指令ON IN0－bit1 B 急停指令

通过急停指令OFF IN1 W 输入100%电平

一般输入10000 IN2 W 全加速时间

1=0.1s IN3 W 全减速时间

1=0.1s IN4 W 急停时间

1=0.1s IN5 W 加速时的S字区间

1=0.01s IN6 W 减速时的S字区间

1=0.01s IN整数型SLAU使用的参数需要22word。其中、用户设定所需的参数如上述表示。Ｓ字加减速命令(SLAU)88运动命令的意义速度控制的基础与练习转矩控制的基础位置控制的基础与练习相位控制的基础电子凸轮的基础本章学习内容５章

实际电机控制89运动命令是？运动命令是、给控制项目配上编号（运动命令代码），然后指定该编码让其进行各种各样的动作的功能。通过给运动命令寄存器OWxx08一个代码,

能完成对应的动作。（MP900系列中，只有一部分的功能被给予了运动命令、但MP2000系列中所有的控制项目都附带了运动命令代码）90运动命令一览代码命令名称内容0NOP无命令在现在位置定位（伺服lock）1POSING定位通过指定速度和加减速定位到指定位置2EX_POSING外部定位外部定位信号ON，从该位置开始按照指定的移动量进行移动，然后停止3ZRET原点复位在指定的动作原点复位，有13种方式4INTERPOLATE插补时刻根据位置数据、进行插补进给6LATCH闩锁在查补进给动作中，根据闩锁信号ON，记忆此时的现在位置7FEEDJOG运行直至取消命令前，按照指定的速度和方向移动8STEP恒量进给通过指定的方向和速度、移动量来定位9ZSET原点设定设定机械坐标的原点、使软件极限功能有效22*ABS_RSTABS编码器复位复位Σ-Ⅱ系列,Σ-Ⅲ系列,∑‐Ⅴ系列的绝对值编码器。23*VEL速度指令速度控制模式中运行24*TRQ转矩指令转矩控制模式中运行25*PHASE相位指令相位控制模式中运行

设定动作的命令(

*

为在MECHATROLINK-Ⅰ中不能使用

)91运动命令一览（继续）代码命令名称内容10ACC直线加速时间参数的变更11DCC直线减速时间参数的变更12SCC滤波器时间参数的变更移动平均加减速时间参数的变更13CHG_FILTER滤波器型号的变更加减速滤波器的型号的变更14KVS速度环增益变更15KPS位置环增益变更16KFS前馈增益变更17*PRM_RD用户参数读出从伺服驱动读出18*PRM_WR用户参数写入写入伺服驱动19ALM_MON报警监视器读出伺服驱动的报警20ALM_HIST报警履历监视器读出伺服驱动的报警履历21ALMHIST_CLR清除报警履历清除伺服驱动器的报警履历26KIS位置环积分时间变更

变更参数的命令(

*为在MECHATROLINK-Ⅰ中不能使用

)92直线加速时间电机速度指令值CPU+SVB速度控制框图额定速度比滤波器速度指令演算Pn100电流环∑-Ⅱ系列驱动器Kv速度指令时转矩限制设定OLxx14OLxx10OLxx36OWxx3AOWxx18NS115OWxx2FOLxx38直线减速时间（∑-Ⅲ系列驱动器）93

设定速度单位、加速度单位设定速度指令值、转矩限制值、加减速时间、进给额定速度比设定速度指令运动命令代码２３按『伺服ON』速度指令値加速时间减速时间(OB80000)(OL8010)(OL8036)(OL8038)控制速度转矩限制值(OL8014)速度単位、加速度単位(OW8003)进给额定速度比量(OW8018)23OW8008IB04244IB0424594速度设定值的设定方法①速度单位设定首先，功能设定值参数(OWxx03)中，设定单位。双击选择单位然后保存②速度设定在速度指令设定值寄存器(OLxx10)设定速度。

10**n指令单位/min时，作为固定参数，当把指令单位设为「㎜」、小数点以下位数设为「3」时，由于10m/min为… 10m/min=10000000μm/min=10000×103㎜/min，所以把「10000」存储在OLxx10中。95速度控制☆电机的转速度控制是所有运动控制的基本。

电机首先必须要能转起来。

转速度控制都是通过该速度控制功能设计的。☆当变更速度指令时，立刻对应新指令进行动作。☆可以对应输送或送料、辊轧、卷筒、机床主轴等机械所有的转速度控制。

根据比率控制、连动控制、浮动滚筒控制等梯形图计算、使用PID控制来对应。时间速度速度控制是电机控制的根本96伺服电机转矩指令值CPU+SVB电流环∑-Ⅱ系列驱动器转矩指令时速度限制设定OWxx0EOLxx0CNS115转矩指令演算转矩控制框图详细内容请学习『控制器免费设计课程』。（∑-Ⅲ系列驱动器）97转矩控制☆因为机械要控制张力或压力，所以要设计转矩控制功能。☆下面的机械需要转矩控制。

控制压力 冲压

挤出机

挤压机

旋盖机

压焊机

研磨机

工件控制・工件固定

控制张力

张力装置

恒张力卷取机压力研磨机转矩控制例98

位置控制

梯形图

定位

命令1

POSING

外部定位

命令2EX_POSING

原点复位

命令3

ZRET

插补

命令4INTERPOLATE

闩锁

命令6

LATCH

恒速进给

命令7FEED

恒量进给

命令8STEP

原点设定

命令9ZSET

运动语言

定位

MOV

直线插补

MVS

圆弧插补

MCW,MCC

螺旋插补

MCW,MCC

原点复位

ZRN

跳过功能

SKP

时间指定定位

MVT

外部定位

EXM位置控制数字表示运动命令代码99直线加速时间伺服电机速度指令值CPU+SVB额定速度比平均化Pn100电流环∑-Ⅱ系列伺服驱动器KvOLxx10OLxx36OWxx3AOWxx18NS115OWxx2FOLxx38直线减速时间位置指令值OLxx1CBAPn102OWxx2EPn11FOWxx32KPTIPn101OWxx34NTi微分Pn109OWxx30BAPn10A速度前馈补偿位置控制框图（∑-Ⅲ系列伺服驱动）100

设定目标位置、移动速度指令值、加减速时间、进给额顶速度比量(ow8018)等按『伺服ON』速度指令值加速时间减速时间(OB80000)(OL8010)(OL8036)(OL8038)目标位置(OL801C)定位完成信号向CPU(IB800C1)进行定位设定速度单位、加速度单位速度单位、加速单位(OW8003)进给额定速度比量(OW8018)设定位置控制运动命令代码１1向OW8008

ON流程101位置指令值的给与方法①位置指令单位设定提前在固定参数中设定单位。下拉菜单选择单位，然后保存另外也要设定小数点以下位数。②位置指令类型设定在位置指令设定寄存器(OLxx1C)中，选择设定值为「增量值加算方式」还是「绝对值指令方式」。

通过OB80095･･･「OFF」，增量值加算方式(默认值)

通过OB80095･･･「ON」，绝对值指令方式8192102位置指令值的给与方法(继续)③位置指令值设定在位置指令设定寄存器(OLxx1C)设定位置。比如，设定单位设定指令单位为｢㎜｣、小数点以下位数为｢3｣的话，0.001㎜＝1μm就为设定单位。比如，设定123.456mm时，就在OLxx1C设定

123456。位置指令类型是增量值加算方式还是绝对值指令方式，是通过寄存器OB80095的OFF、ON来决定。比如选择增量值加算方式的话，针对上述设定值123456，从上次的指令值开始计算应该移动多少，然后根据该值进行移动。结果就移动到

123.456mm的位置上。如选择绝对值指令方式，上述123456就表示移动到坐标的123.456mm位置。103★根据运动设定参数的OW××09的Bit５的状态。OW××09的Bit５＝１：绝对值指令方式（１）目标位置指令是绝对位置。（２）临时停止（OW××09的Bit0

）解除后，朝向位置指令的剩余量再次定位。（３）中断处理（OW××09的Bit１）・中断处理中不进行运动命令NOP（０），解除中断后，进行与临时停止解除同样的动作。・中断处理中进行运动命令NOP（０）的话，直至新运行指令输入之前都是停止状态。★如果想进行剩余量的动作，不需要改变位置指令，如果输入运行指令，就可以进行剩余量的动作。OW××09的Bit５＝０：增量值加算方式（默认值）（原则上是在使用运动程序时选择。）（１）目标位置指令、

OL××1C＋＋移动量→OL××1C

以这种形式在内部进行计算。给与的目标位置就变为绝对位置。（上次指令值）（本次目标值）（本次指令值）（２）临时停止（OW××09的Bit0

）解除后，朝向位置指令剩余量再次定位。（３）中断处理（OW××09的Bit１）（报警清除后再开始也同样。）・中断处理中不进行运动命令NOP（０），即使解除中断也仍然是停止状态。・中断处理中进行运动命令NOP（0）的话，直至新运行指令输入之前都是停止状态。★如果要进行剩余量的动作，不改变位置指令，即使输入运行指令也不动作。

进行中断处理时，IL××１０机械坐标系计算位置的值变为现在值，所以把该内容改写到OL××1C位置指令后，如在OL××1C再设定目标位置，就能让剩余量进行动作。（使用运动程序时，利用系统进行该处理。）

在附录的样品程序「Ｈ０４」中，有该处理的具体例子，请参考。因为上次的指令值仍然作为位置指令被记忆、所以就仍然不进行增量值指令。位置指令方式的解说104定位梯形图的实况(1)动作

打开伺服ON开关(IB04244)、运行信号RUN（IB04245)就会变为ON、此时电机以10m/分的速度运行。现在的位置达到DS1的值×1000μm的位置时，电机就会停止。

电机为保持指令位置通常是继续控制。

运行(IB04245)IB04245加速时间

50/3ms减速时间

50/3msNS115第1轴驱动器10m/分2048P/r位置环增益Kp=30目标值DS1×1000μmCPU+SVB105定位（ＰＯＳＩＮＧ）运动命令“１”设定目标位置和速度，实行ＰＯＳＩＮＧ命令，就开始定位到目标位置。设定相关参数参数

参数名

设定内容OB××000

伺服ON

1：电机通电

0