PLC可编程控制器课件

可编程控制器原理及应用本课程的基本情况专业课先修课程：电路基础、软件基础后续课程：数控技术教材《可编程控制器原理与应用》

孙平主编高等教育出版社计算机应用基础电子技术电路技术基础电子电工电工学可编程控制器用到的继电器技术基本电路分析方法二极管三极管发光二极管等等软件的编写过程软件的运行以及软件设计方面的知识数控机床相关课程为数控提供平台在软件硬件及软硬件接口控制方面主要内容与学习方法可编程控制器的概述和构成原理（类比和识记）S7-200系列可编程控制器编程软件（应用）S7-200plc指令系统（熟悉）Plc应用系统设计（方法）Plc联网通信（应用）其他机型介绍实验指导重点介绍cpu22x小型plc构成原理，编程器件，系统扩展及编程语言等重点介绍STEP7-micro/win32v4.0版本汉化软件使用方法重点介绍plc应用系统设计方法和应用实例及文本显示器TD400c组态、编程的基本方法介绍plc与上位计算机plc和其他智能设备之间的通信方法和应用实例介绍plc实验装置的构成与原理和实验要求什么是PLC著名品牌PLC的发展PLC的系统设计分类应用领域可编程序控制器的基础知识

可编程控制器概述

PLC的定义PLC的产生PLC的发展国内外主要PLC产品概况PLC的特点PLC的应用PLC的控制功能PLC的发展趋势可编程控制器组成及工作原理PLC的应用领域PLC的分类PLC的基本组成PLC的工作过程PLC的工作方式PLC的工作原理PLC的编程语言PLC的主要性能指标可编程控制器的定义PLC的由来可编程逻辑控制器（ProgrammableLogicalController）简称PLC。PLC的定义

国际电工委员会（IEC）在1987年2月颁布了PLC的标准草案（第三稿），草案对PLC作了如下定义。InternationalElectricalCommittee可编程控制器（PLC）的定义

可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统①，专为在工业环境下②应用而设计。它采用可编程的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作指令③，并通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械动作过程④。可编程控制器及其相关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展⑤其功能的原则设计。PC、PLC、个人计算机、工业PC的区别PLC：ProgrammableLogicalController

（与工业PC比较：机械控制方面能力强）PC:ProgrammableController个人计算机：personalcomputer工业PC：把个人计算机关键部件加强，抗恶劣环境好。价格昂贵，是同档次个人机的2倍以上。运用高级编程语言（如basic），程序复杂。好处是运算及内部数据处理方面能力强。最初的PLC只具有逻辑控制功能，现在，PLC不仅能进行逻辑控制，在模拟量闭环控制、运动控制、速度控制等方面得到广泛应用DEC研制通用招标IEC标准化1968年，美国最大的汽车制造商通用汽车公司GM，为了适应汽车型号不断更新的需要，提出了十条技术指标在社会上公开招标，制造一种新型的工业控制装置。1969年美国数字设备公司（DEC）根据招标的要求，研制出世界上第一台可编程序控制器，并在GM公司汽车生产线上首次应用成功。1982、1985、1987年国际电工委员会（InternationalElectricalCommittee）颁布的PLC标准草案。可编程控制器的起源与发展DigitalEquipmentCorporationGeneralMotors

可编程控制器的产生PLC的产生

1969年美国数字设备公司（DEC）根据美国通用汽车公司（GM）的要求研制成第一台可编程序控制器。发展极为迅速。产生背景：

1）继电控制系统的缺点：通用性和灵活性差、可靠性低。

继电器控制系统体积大、耗电多、可靠性低、接线复杂、不易更改、查找和排除故障困难，对生产工艺变化的适应性差，但简单易懂、价格便宜。继电器一接触器控制系统简称为继电控制系统。

2）1968年，美国通用汽车公司（GM公司）为适应汽车型号不断翻新（小批量、多品种、多规格、低成本和高质量），提出要用一种新型的控制装置取代继电—接触器控制装置。拟订了十项公开招标的技术要求：①编程方便，可现场修改程序；②维修方便，采用插件式结构；③可靠性高于继电器控制装置；④体积小于继电器控制盘；⑤数据可直接送入管理计算机；⑥成本可与继电器控制盘竞争；⑦输入可为市电；⑧输出可为市电，容量要求在2A以上，可直接驱动接触器等；⑨扩展时原系统改变最少；⑩用户存储器大于4KB。

继电器控制和PLC控制的比较

继电器控制

为接线程序控制，是由各种分立的继电器、接触器、行程开关、控制按钮等联接而成的有触点硬接线控制电路。它的控制逻辑就在接线之中，若需修改控制要求必须改变接线。PLC控制

为存储程序控制，控制程序放在存储器中，通过修改程序来改变控制，无需改变接线，控制灵活，无触点，可靠性高。已成为工业自动化的标准设备。

输入部分（开关、按钮、限位开关传感器等）

控制部分（由用硬接线连接继电器、触点等组成控制电路实现逻辑控制功能）

输出部分（接触器、电磁阀、指示灯等）输入部分（开关、按钮、限位开关传感器等）

控制部分（由存放在存储器中的用户程序来实现多种控制功能）

输出部分（接触器、电磁阀、指示灯等）继电器控制系统PLC控制系统可编程序控制器发展可编程序控制器发展与现状70年代初期，可编程序控制器仅具有逻辑运算、定时、计数等一些功能，因此称为可编程序逻辑控制器，简称PLC。70年代中期，随着大规模集成电路和微型计算机技术的发展，微处理技术应用，美国、日本、德国等把微处理器引入PLC，PLC还增加了算术运算、数据传送和数据处理等功能。80年代后，随着大规模、超大规模集成电路等微电子技术的迅速发展，16位和32位微处理器应用于PLC中，使PLC得到迅速发展。PLC不仅控制功能增强，可靠性提高，功耗、体积减小，成本降低，编程和故障检测更加灵活方便，而且具有通信和联网、数据处理和图象显示等功能。工业界把引进了微处理器的可编程序逻辑控制器命名为可编程序控制器（ProgrammableController),简称为PC。近年来PLC发展迅速具备了计算机功能的一种通用工业控制装置，成为现代工业自动化的三大技术支柱（PLC技术、机器人、CAD/CAM）之一。可编程序控制器发展可编程序控制器产生与现状

第一代PLC只有逻辑控制功能；第二代PLC采用8位微处理具有逻辑控制、计数、定时等功能；第三代PLC采用8位微处理器和位片式CPU，控制功能和处理速度大大提高。第四代PLC采用16位、32位微处理器，并采用多处理器并行处理方式，具有逻辑控制功能、过程控制功能、运动控制功能、数据处理控制功能和网络通讯控制功能等。第五代PLC诞生于上世纪末，特点是在第四代PLC基础上，增加了现场总线的结构标准，从而为网络控制系统提供了开放式接口，使PLC应用更为灵活、方便。

可编程序控制器发展经历四个发展阶段

崛起阶段（1969-1975）采用８位微处理器芯片成熟阶段（1975-1979）拓展了模拟量控制功能通信阶段（1979-1985）拓展了网络通信功能加速阶段（1985-现在）CRT显示功能，开发了DCS、SCADA、FMS、ESD系统等阴极射线管

CathodeRayTubeDCS是分布式控制系统的英文缩写（DistributedControlSystem），在国内自控行业又称之为集散控制系统SCADA(SupervisoryControlAndDataAcquisition)系统，即数据采集与监视控制系统柔性制造系统简称ＦＭＳ(FlexibleManufactureSystem)，是一组数控机床和其他自动化的工艺设备EmergencyShutdownDevice紧急停车系统ESD紧急停车系统按照安全独立原则要求，独立于DCS集散控制系统，其安全级别高于DCS国内外主要PLC产品可编程序控制器产生与现状目前全世界PLC制造商有200多家，产品有400多个系列。其地域影响力可分为三大流派，

1、欧洲产品以西门子（SIEMENS）PLC为代表；

2、美国产品以A-B(Allen-Bradley)PLC为代表；

3、日本产品以欧姆龙（OMRON）PLC为代表

西门子PLC外形图2006-3-318

S7-200系列PLCS7-300系列PLCS7-400系列PLC18西门子6ES7-400系列西门子PLC

产品价格：1235

元(人民币)

上架日期：2008年5月27日

产地：德国供应西门子PLC产品名称：供应西门子PLC产品类别：常规产品发布时间：2009年6月3日

9：26产品规格：6ES73225FF000AB0供应6ES5系列西门子PLC产品

三菱PLC外形图2006-3-323

Q系列PLCFX2N系列PLCFX1N系列PLCFX1S系列PLC23欧姆龙PLC外形图C200H系列PLCCPM1A、CPM2A系列PLC24我国有许多厂家、科研院所从事PLC的研制与开发，如中国科学院自动化研究所的PLC-0088，北京联想计算机集团公司的GK-40，上海机床电器厂的CKY-40，上海起重电器厂的CF-40MR/ER，苏州电子计算机厂的YZ-PC-001A，原机电部北京机械工业自动化研究所的MPC-00l/20、KB-20/40，杭州机床电器厂的DKK02，天津中环自动化仪表公司的DJK-S-84/86/480，上海自立电子设备厂的KKI系列，上海香岛机电制造有限公司的ACMY-S80、ACMY-S256，无锡华光电子工业有限公司（合资）的SR-10、SR-20/21等。从1982年以来，先后有天津、厦门、大连、上海等地相关企业与国外著名PLC制造厂商进行合资或引进技术、生产线等，这将促进我国的PLC技术在赶超世界先进水平的道路上快速发展。我国的PLC产品26可编程控制器

ProgrammableController可编程控制器的特点可靠性高，抗干扰能力强

一般PLC的平均无故障时间可达几十万小时以上。采用微电子技术，大量开关动作由无触点的半导体电路完成，不会出现继电器控制系统中接线老化，焊接及触点电弧等措施。

PLC是专门为工业环境下应用而设计的，在硬件和软件上都采用了以下可抗干扰措施：（1）硬件措施屏蔽：对PLC的电源变压器、内部CPU的主要的部件采用导电、导磁良好的材料进行屏蔽，防止外界的电磁干扰。滤波：对供电电源及I/O线路采用多中形式的滤波，以消除、抑制高频干扰。隔离：I/O线路采用光电隔离，有效地抑制了外部干扰源的影响；模块化结构：便于系统修复，减少停机时间。（2）软件措施采用扫描工作方式：减少了外界的干扰；设有故障检测和自诊断程序：能对系统硬件电路等故障实现检测和判断；当由干扰引起故障时，能立即将当前重要信息加以封存，禁止任何不稳定的读写操作，一旦正常后，便可恢复到故障发生前的状态，继续原来的工作。设置警戒时钟WDT：PLC程序循环执行时间超过WDT规定的时间，预示程序出错，立即进行报警。对程序进行检查和检验。编程简单，使用方便

PLC编程语言：梯形图、指令语句、功能图。大多数PLC采用梯形图的编程语言。梯形图与电器控制线路图相似，具有形象、直观、易学的特点。当生产流程需要改变时，可以现场改变程序，使用方便、灵活。同时，PLC编程器的操作和使用也很简单。这也是PLC获得普及和推广的主要原因之一。许多PLC还针对具体问题，设计了各种专用编程指令及编程方法，进一步简化编程。功能完善、通用性强

现代PLC不仅具有逻辑运算、定时、计数、顺序控制等功能，而且还具有A/D和D/A转换、数值运算、数据处理、PID控制、通信联网以等许多功能。即PLC是通过存储在存储中的程序程序实现控制功能的，若控制功能改变，只需要修改程序以及改动极少量的接线即可。

PLC产品已系列化、模块化，品种齐全的各种硬件装置可供用户选用和组成满足各种要求的控制系统。设计安装简单、维护方便

PLC用软件代替了传统电气控制系统的硬件，使得控制柜的设计、安装的接线工作量大为减少。

PLC的用户程序大部分可在实验室进行模拟调试，缩短了应用设计和调试周期。在维修方面，由于PLC的故障率极低，维修工作量很小；而且PLC具很强的自诊断功能，如果出现故障，可根据PLC上指示或编程器上提供的故障信息，迅速查明原因，维修极为方便。体积小、重量轻、能耗低

由于PLC采用了集成电路，其结构紧凑、体积小、能耗低。可编程控制器的应用

PLC具有体积小、可靠性高、功能强、程序设计方便、通用性强、维护方便等优点，在各个行业中有着广泛的应用，以成为现代工业控制的三大支柱（PLC、机器人和CAD/CAM）。1、逻辑控制

利用PLC最基本的逻辑运算、定时、计数等功能可实现对机床、自动生产线、电梯等的扩展。2、位置控制

较高档次的PLC具有单轴或多轴位置控制模块，可实现对步进电动机或伺服电动机的速度和加速度的控制，确保运行平滑。3、过程控制

PLC的模拟量输入输出和PID控制，可构成闭环控制系统，可应用于冶金、化工等行业CAD即计算机辅助设计(ComputerAidedDesign)利用计算机及其图形设备帮助设计人员进行设计工作CAM(computerAidedManufacturing，计算机辅助制造)的核心是计算机数值控制(简称数控)，是将计算机应用于制造生产过程的过程或系统。4、监控系统

PLC能记忆某些异常情况，并可进行数据采集。操作人员还可利用监控命令进行生产过程的监控，及时调整相关参数。

5、集散控制

PLC与PLC，PLC与上位机之间的联网，可构成工厂自动化网络系统。

AS-i（Actuator-Sensor-Interface）是执行器-传感器-接口的英文缩写，它是一种用在控制器（主站）和传感器/执行器（从站）之间双向交换信息的总线网络，它属于现场总线（Fieldbus）下面底层的监控网络系统PROFIBUS，是一种国际化．开放式．不依赖于设备生产商的现场总线标准。PROFIBUS由三个兼容部分组成,即PROFIBUS－DP（DecentralizedPeriphery）是一种高速低成本通信，用于设备级控制系统与分散式I／O的通信。PROFIBUS－PA（ProcessAutomation）．专为过程自动化设计PROFIBUS-FMS(FieldbusMessageSpecification)。用于车间级监控网络，是一个令牌结构．实时多主网络主要使用主-从方式，通常周期性地与传动装置进行数据交换上位机是指：人可以直接发出操控命令的计算机，一般是PC，屏幕上显示各种信号变化（液压，水位，温度等）。下位机是指：直接控制设备获取设备状况的的计算机，一般是PLC/单片机之类的。上位机发出的命令首先给下位机，下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据（一般模拟量），转化成数字信号反馈给上位机。上下位机都需要编程，都有专门的开发系统。在概念上控制者和提供服务者是上位机，被控制者和被服务者是下位机也可以理解为主机和从机的关系，但上位机和下位机是可以转换的两机如何通讯，一般取决于下位机。TCP/IP一般是支持的。但是下位机一般具有更可靠的独有通讯协议，购买下位机时，会带一大堆手册光盘，告诉你如何使用特有协议通讯。里面会举大量例子。一般对编程人员而言一看也就那么回事，使用一些新的API罢了。多语言支持功能模块，一般同时支持数种高级语言为上位机编程PLC的控制功能

开关量逻辑控制模拟量与过程控制位置控制数据处理通信联网12345温度压力流量等模拟量的闭环控制步进电机伺服电机的控制步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出数学运算及数据处理PPIMPIPROFIBUS现场总线以太网PPI通信协议是西门子公司专为S7-200系列PLC开发的通讯协议。内置于S7-200CPU中。PPI协议物理上基于RS-485口，通过屏蔽双绞线就可以实现PPI通讯。PPI协议是一种主-从协议MPI是多点接口(MultiPointInterface)的简称，是西门子公司开发的用于PLC之间通讯的保密的协议。MPI通讯是当通信速率要求不高、通信数据量不大时，可以采用的一种简单经济的通讯方式。PLC的应用领域可编程控制器的应用领域FX系列PLC的网络通信能力Devicenet是一种低成本的通讯总线三菱GOT触摸屏，除了可以跟三菱系列的PLC通讯外，还可以跟其他世界知名品牌的PLC通讯，例如：西门子，欧姆龙，AB等。HMI是HumanMachineInterface的缩写，“人机接口”，也叫人机界面。可编程控制器的发展趋势1.过程控制领域的发展

高速模拟量输入模块、专用PID控制器、专用输入模块、专用快速计算模块。2.网络功能的发展

多可编程控制器构成网络，各PLC之间实现通讯和控制。PID控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。可编程控制器的发展趋势3.智能输入输出模块的发展

专用智能PID控制器、语音处理模块、图像识别专用模块.4.外部故障检测能力的发展

用于检测外部故障的专用智能模块，提高可编程控制器系统的可靠性。5.编程语言的发展可编程控制器的发展趋势（1）从技术上看，PLC会向运算速度更快、存储容量更大、功能更广、性能更稳定、性价比更高的方向发展。（2）从规模上看，PLC会进一步向超小型和超大型两个方向发展。（3）从配套性上看，PLC产品会向品种更丰富、规格更齐备的方向发展（4）从标准上看，PLC的通用信息、设备特性、编程语言等向IEC1131标准的方向发展。（5）从网络通信的角度看，PLC将向网络化和通信的简便化方向发展。可编程控制器的分类按输入/输出点数分根据PLC的输入/输出（I/O）点数的多少，一般可将PLC分为以下3类。1．小型机小型PLCI/O总点数一般在256点以下，用户程序存储器容量在4KB左右。可编程控制器的分类2．中型机中型PLC的I/O总点数在256～2048点之间，用户程序存储器容量达到8KB左右。3．大型机

大型PLC的I/O总点数在2048点以上，用户程序存储器容量达到16KB以上。按结构形式分根据PLC结构形式的不同，一般可分为整体式和模块式两类。1．整体式

整体式PLC

将电源、CPU、I/O接口等部件都集中装在一个机箱内，具有结构紧凑、体积小、价格低等特点。2．模块式模块式PLC

将PLC各组成部分分别作成若干个单独的模块，如CPU模块、I/O模块、电源模块（有的含在CPU模块中）以及各种功能模块。叠装式叠装式PLC

还有一些PLC将整体式和模块式的特点结合起来。按功能分类

1.低档PLC

具有逻辑运算、计时、计数、移位及自诊断、监控等功能。

2.中档PLC

——还具有较强的模拟量输入／输出、算术运算、数据传送和比较、数制转换、远程I/0、通讯联网等功能。

3.高档PLC——还增设有带符号算术运算、矩阵运算、位逻辑运算、平方根运算及函数运算、表格传送等功能。按生产厂家分欧洲：西门子（Siemens）；法国的TE（Telemecanique）公司美国：A-B（Allen-Bradly）、

GE（GeneralElectric）公司日本：三菱电机（MitsubishiElectric）、欧姆龙（OMRON）、FUJI注：日本主要发展中小型PLC，其小型机性能先进，结构紧凑，价格便宜。三菱PC基本单元外形可编程控制器的基本组成

输入部分：将被控对象各种开关信息和操作台上的操作命令转换成可编程控制器的标准输入信号，然后送到PLC的输入端点。运算控制部分（CPU）：CPU按照用户程序的设定，完成对输入信息的处理，并可以实现算术、逻辑运算等操作功能。输出部分：由PLC输出接口及外围现场设备构成。CPU的运算结果通过PLC的输出电路，提供给被控制装置。

按照可编程控制器的工作原理，PLC分为输入部分、运算控制部分和输出部分三部分。

PLC的基本组成图1.1整体式PLC的组成示意图盒式磁带机打印机EPROM写入器上位计算机

PLC主机输出单元输入单元

中央处理单元（CPU）电源外设接口I/O扩展口存储器

用户程序存储器

系统程序存储器编程器…用户输出设备用户输入设备I/O扩展单元

特殊功能单元可编程终端PTPLC硬件系统结构图电源I/O扩展单元输入设备输出设备输出接口外部设备接口输入接口I/O扩展接口PLC编程器打印机磁带机计算机扫描仪主机CPU存储器用户程序系统程序数据按钮行程开关触点电磁阀电磁线圈指示灯输出单元通信单元

图1.2组合式PLC的组成示意图

控制系统现场过程CPU单元

输入单元智能I/O单元

编程器PLC或上位计算机

系统总线……PLC的基本组成中央处理单元（CPU）其作用有以下几点：①接收、存储由编程工具输入的用户程序和数据，并可通过显示器显示出程序的内容和存储地址。②检查、校验用户程序。③接收、调用现场信息。④执行用户程序。⑤故障诊断。PLC结构存储器可以分为以下3种。①系统程序存储器。主要存放系统管理和监控程序及对用户程序作编译处理的程序。系统程序已由厂家固定，用户不能更改。②用户程序存储器。

③工作数据存储器。

存储器主要存放用户编制的应用程序及各种暂存数据、中间结果。输入/输出接口CPU：标准电平弱电数字量外部设备：开关量、模拟量不同电压等级的交流、直流量高速、低速信号远程、本地信号输入/输出接口

输入/输出单元是PLC与外部设备相互联系的窗口。是CPU连接工业现场设备的桥梁。基本I/O接口电路（1）可编程控制器输入电路

PLC内部输入电路作用是将PLC外部信号送至PLC内部电路。输入电路分为干接点式，直流输入式和交流输入式三大类。基本I/O接口电路图2.2输入电路干接点式直流式交流式基本I/O接口电路（2）可编程控制器输出电路用来驱动被控负载（电磁铁、继电、接触器线圈等）。输出电路结构形式分为继电器式，双极型和晶闸管式等三种。基本I/O接口电路图2.3输出电路继电器式双极型式晶闸管式4.接口电路：分为I/O扩展和外设通讯接口电路两大类。

I/O扩展接口电路用于连接I/O扩展单元，可以用来扩充开关量I/O点数和增加模拟量的I/O端子。采用并行和串行接口形式。外设通信接口连接手持编程器或其他图形编程器、文本显示器，并能组成plc控制网络。5.电源：5V和24VDC直流开关式稳压电源软件系统PLC软件系统和硬件电路共同构成可编程控制器系统的整体。其软件系统又可分为系统程序和用户程序两大类。系统程序主要功能：时序管理存储空间分配系统自检用户程序编译用户程序：是用户根据控制要求，按系统程序允许的编程规则，用厂家提供的编程语言编写的程序。PLC的I/O滞后现象输入滤波器对信号的延迟作用。输出继电器的动作延迟。PLC的循环扫描工作方式。用户程序中的语句编排。扫描周期：从开始到输出结果完成所需的时间。一般为几毫秒~几十毫秒。开始自诊断与编程器通信读入现场信号执行用户程序输出结果STOPRUN用户程序输入映象寄存器输出映象寄存器执行用户程序输出读入PLC的工作过程PLC的工作过程示意图PLC的工作方式PLC的循环扫描工作方式1．公共处理阶段2．程序执行阶段3．扫描周期计算处理阶段4．I/O刷新阶段5．外设端口服务阶段可编程控制器的工作原理PLC采用“顺序扫描、不断循环”的工作方式，这个过程可分为输入采样，程序执行、输出刷新三个阶段，整个过程扫描并执行一次所需的时间称为扫描周期。可编程控制器的工作原理输入端子输入锁存器输入状态寄存器输出锁存器输出状态寄存器输出端子程序执行读读写输入采样程序执行输出刷新1.输入采样阶段PLC在输入采样阶段，以扫描方式顺序读入所有输入端的通/断状态或输入数据，并将此状态存入输入状态寄存器，即输入刷新。接着转入程序执行阶段。在程序执行期间，即使输入状态发生变化，输入状态寄存器的内容也不会改变，只有在下一个扫描周期的输入处理阶段才能被读入。2.程序执行阶段PLC在执行阶段，按先左后右，先上后下的步序，执行程序指令。其过程如下：从输入状态寄存器和其它元件状态寄存器中读出有关元件的通/断状态，并根据用户程序进行逻辑运算，运算结果再存入有关的状态寄存器中。3.输出刷新阶段

在所有指令执行完毕后，将各物理继电器对应的输出状态寄存器的通/断状态，在输出刷新阶段转存到输出寄存器，去控制各物理继电器的通/断，这才是PLC的实际输出。.S7-200PLC的系统配置可编程控制器的编程语言PLC编程语言的国际标准PLC编程语言标准（IEC61131-3）中有5种编程语言，即:顺序功能图（Sequentialfunctionchart）;梯形图（Ladderdiagram）;功能块图（Functionblockdiagram）;指令表（Instructionlist）;结构文本（Structured