第四课 机器人走图形

第四课机器人走图形学习目标1了解1了解什么是编程序2学习编程的根底知识3学会编写简单的程序一、机器人走图形1．什么是编程序所谓编程序，就是你对计算机发号施令。用一个或者多个命令使计算机做你想要做的事。2．机器人走图形通用机器人的控制面板一共有16个I/O〔输入输出〕口，翻开不同的I/O口，通用机器人会有不同的反响，本模块直接嵌入主板上，即主板的初始功能。我们可以通过编程序，直接向通用机器人发出“运动命令〞，如前进，后退，左转，右转，停止命令，就可实现让机器人走各种图形的表演。二、编程根底1．常量常量：在程序运行中，其值不变的数据。=1\*GB2⑴数值常量：与数学中的“常数〞概念相同。=2\*GB2⑵字符串常量：用双引号“〞括起来的字符〔字母、数字、符号〕。通用BASIC的常数可以是数值或字符(串)。数值可以用三种进位制表示：十进制、十六进制和二进制。表示十进制数值的数字不加任何符号，按常规书写即可;十六进制要在最高位数字前加美元符号＄;二进制那么加百分号％。字符(串)用双引号括起来。例如：100十进制100＄64十六进制64，相当于十进制100％01100100二进制01100100，相当于十进制100“A"字符A，相当于A的ASCII码65＄AA十六进制数AA，相当于十进制1702．变量变量：用字符〔变量名〕表示的，可以取不同值的量。=1\*GB2⑴变量名为字母开头的任意长度的字母与数字的组合，但不能使用作为命令的关键字〔关键字见附表〕。=2\*GB2⑵一个程序中，最多可用的变量数为128个字节，如使用双字节变量，那么占两个空间。=3\*GB2⑶W0、W1为预定义的字变量(字变量允许值为0~65535)，如使用其他名做字变量，须用Symbol语名定义。3．专用变量=1\*GB2⑴专用变量1DIRB0、DIRB1专用变量【格式】DIRB0=<变量值>或DIRB1=<变量值>【功能】对CPU的I/O口的方向控制的缓冲【说明】对其中的某位写入1，对应的引脚就被设定为输入，反之为输出。在执行后续的每一语句之前，这个字节的数据被送入P0～P15的方向控制存放器。【应用】DIRB0=％11100000；从右向左，将I/O口的0、1、2、3、4五个引脚设为输出，5、6、7三个引脚为设为输入。DIRB1=％00001111；从右向左，将I/O口的8、9、10、11四个引脚设为输出，12、13、14、15四个引脚设为输入。DIRB0控制I/O口的0~7引脚，DIRB1控制I/O口的8~15引脚。=2\*GB2⑵专用变量2PINB0、PINB1专用变量【格式】PINB0=<变量> 或PINB1=<变量>【功能】不同的变量翻开不同的输出口【说明】变量值可以是二进制、十进制、十六进制的具体数值，其具体数值是按照翻开不同的管脚而确定的。在执行后续的每个语句之前，将该字节的数据写入P0～P15。【应用】PINB0=％00010101；从右向左，将I/O口的0、2、4三个引脚设为翻开，1，3，5、6、7五个引脚为设为关闭。PINB1=％00001111；从右向左，将I/O口的8、9、10、11四个引脚设为翻开，12、13、14、15四个引脚设为关闭。PINB0控制I/O口的0~7引脚，PINB1控制I/O口的8~15引脚。如图4-1所示。图4-1PINB0专用变量0-7引脚的设置三、编程序1根本语句⑴暂停语句【格式】PAUSE时间【功能】暂时停止程序的执行，或是延迟一段时间。【说明】1.在让机器人运动时，是通过时间的长短来控制机器人前进、后退的距离，以及左、右转动的角度。2.时间的具体值就是指时间的长短，它可以精确到毫秒。【应用】PAUSE1000此语句的意思是延时时间设为1秒。(2)结束语句【格式】END【功能】终止运行2编程序在编程环境中输入下面程序〔注意：只输入前面的命令和参数，括号中是说明〕。⑴前进：FDdirb0=%11100000〔I/O口的0、1、2、3、4五个引脚设为输出，其余三个引脚为输入〕pinb0=0〔变量清零<0为十进制>〕pinb0=%00010101〔前进〕pause1000〔前进1秒〕pinb0=%00000000〔停止<%00000000为二进制>〕end〔结束〕运行程序①单击菜单栏的“编译〞→“连接机器人〞，屏幕出现机器人通讯对话框，单击按钮，进行程序下传。②完成下传后，将机器人拿在手中，按下按钮，可以看到机器人按你的要求前进了1秒钟。③断开机器人电源开关，拔下机器人通讯电缆，重新翻开机器人开关，也可以看到机器人按你的要求前进了1秒钟。=4\*GB3④调整机器人前进的时间，就可以调整机器人前进的距离。图4-2机器人前进⑵后退：BKdirb0=%11100000〔I/O口的0、1、2、3、4五个引脚设为输出，其余三个引脚为输入〕pinb0=0〔变量清零〕pinb0=%00011010〔后退〕pause1000〔后退1秒〕pinb0=%00000000〔停止〕end〔结束〕运行程序①单击菜单栏的“编译〞→“连接机器人〞，屏幕出现机器人通讯对话框，单击按钮，进行程序下传。②完成下传后，将机器人拿在手中，按下按钮，可以看到机器人按你的要求后退1秒钟。③断开机器人电源开关，拔下机器人通讯电缆，重新翻开机器人开关，也可以看到机器人按你的要求后退了1秒钟。=4\*GB3④调整机器人后退的时间，就可以调整机器人后退的距离。图4-3机器人后退⑶左转：LTdirb0=%11100000〔I/O口的0、1、2、3、4五个引脚设为输出，其余三个引脚为输入〕pinb0=0〔变量清零〕pinb0=%00010100〔左转〕pause1000〔左转1秒〕pinb0=%00000000〔停止〕end〔结束〕运行程序①单击菜单栏的“编译〞→“连接机器人〞，屏幕出现机器人通讯对话框，单击按钮，进行程序下传。②完成下传后，将机器人拿在手中，按下按钮，可以看到机器人按你的要求左转1秒钟。③断开机器人电源开关，拔下机器人通讯电缆，重新翻开机器人开关，也可以看到机器人按你的要求左转了1秒钟。=4\*GB3④调整机器人左转的时间，就可以调整机器人左转的角度。图4-4机器人左转⑷右转：RTdirb0=%11100000〔I/O口的0、1、2、3、4五个引脚设为输出，其余三个引脚为输入〕pinb0=0〔变量清零〕pinb0=%00010001〔右转〕pause1000〔右转1秒〕pinb0=%00000000〔停止〕end〔结束〕运行程序①单击菜单栏的“编译〞→“连接机器人〞，屏幕出现机器人通讯对话框，单击按钮，进行程序下传。②完成下传后，将机器人拿在手中，按下按钮，可以看到机器人按你的要求右转1秒钟。③断开机器人电源开关，拔下机器人