松下伺服电机系列-a6b ethercat总线sx-dsvr

TECHNICALTECHNICALREFERENCE技术资料MODEL品名AC品番MINAS-A6B系列(EtherCAT2017年66REVISION MotorBusinessUnit,ElectromechanicalControlBusinessDivisionAutomotive&IndustrialSystemsCompany,Panasonic松下电器产业株式会社和机电系统公司机构控制部品事业部马达经营单位7-1-1Morofuku,Daito-City,Osaka574-0044,〒574-00447-1-1Fax：(072)870-＆インダストリアルシステムズ社モータビジネスユニットが翻訳・発行するものです。翻訳は，原本の利用に際して一応の参考となるように便宜的に仮訳したものであり、公的な校閲を受けたものではありません。中国語訳のみを使用して生じた不都合な事態に関しては，当社は一切責任を負うものではありません。和文仕様書のみが有効です。オートモーティブ＆インダストリアルシステムズ モータビジネスユニッ能生产科技事业部马达经营单位进行翻译 提出年月变更改订编变更理由・记—初-(注 改订页编号（Page）为各改订版时的编号目目前 入门指 准备・连接(主要参照2章、3章 通信确立(主要参照3章、5章 对象设定(主要6章参照 电机动作(主要参照第6章 电机不动作 PANATERM相 关于与MINAS-A5B系列的主要差 系统概 EtherCAT概 参考资 系统构成(主站・从站构成 规格一 EtherCAT通信规 EtherCAT帧结 ESM(EtherCATState ESC地址空 SII(SlaveInformationInterface) 3-4-1SII区域 通信同步模 DC(SYNC0事件同步 SM2(SM2事件同步 FreeRun(同步 SDO(ServiceData Mailbox帧结 Mailbox超 异常发生时的信 PDO(ProcessData PDO映射对 PDO分配对 前面板构 EtherCAT Nodeaddressing(Stationalias设定 对象共通规 对象结 CoE通信区域 对象一 设备信 Syncmanagercommunicationtype PDO(ProcessDataObject)映 PDO分配对象 PDO映射对象(1600h～1603h、 默认PDO映 PDO映射设定步 Syncmanager2/3synchronization(1C32h、 DC(SYNC0事件同步 SM2(SM2事件同步 FreeRun(非同步 Inputshift Storeparameters(对象的EEPROM写入) Diagnosishistory(异常 驱动Profile区域 对象一 PDS(PowerDriveSystems)规 FiniteStateAutomaton Controlword 控制模式设 Supporteddrivemodes Modesofoperation Modesofoperationdisplay 控制模式切换相关注意事 位置控制功能 位置控制共通功 插补位置控制模式(ipmode)（未对应 速度控制功能 速度控制共通功 转矩控制功能 转矩控制共通功 模式共通功 Touchprobe功能(位置箝位要求/解除 选择代码 停止时间设定 Digitalinputs/Digital 位置信 Jerk(加加速度)(未对应 Interpolationtimeperiod 伺服信息监视器对 伺服参数区域 对象概 EtherCAT关联的保护功 异常 )一览(属性、LED显示 EtherCAT通信关联异常 EtherCAT通信关联以外的异常 EtherCAT关联的异常 )详 未定义ESM要求异常保护 PLL异常保护 同步信号异常保护 Mailbox设定异常保护 DC设定异常保护 SyncManager2/3设定异常保护 TxPDO分配异常保护 RxPDO分配异常保护 Lostlink检出异常保护 SIIEEPROM异常保护 主电源不足电压保护(AC关闭检出2) 异常 异常 )清零／警告(Warning)清 其他、异常 )/警告(warning)关联功 对象字典一览 用语 本资料对连接伺服驱动器MINAS-A6B系列(从站)和上位装置(主站)间的网络接口EtherCAT的规格进行说明<软件版本本资料适用于以下版本的伺服驱动器CPU2(版本2)：Ver.1.01本文中，软件版本1、2、3没有区別时，所指为全部的3个版软件版本1、2请通过对象3744h(参照5-2章)或安装调试软件PANATERM进行确软件版本3请通过对象100Ah(参照5-2章)进行确认。关于下述未对应的功能，今后变更时不会提前通知项目未对应内容设备FoE(Fileover・半闭ModesofInterpolatepositionmode加加速度Complete<对象者本资料主要针对控制伺服驱动器MINAS-A6B系列的上位装置的设计者。<关联资料SX-DSV03193：参考SX-DSV03243：技术资料(基本功能规格篇)<注意事项严禁 的情况下对本手册内容的部分或者全部进 对于产品的改进，本手册的内容(规格・软件版本等)恕不MINAS-A6B系列是，从使2自由度控制模式有效等前系列(MINAS-A5B系列等MINAS-A6B系列的出厂设定值请参照参考规格书SX-DSV03193MINAS-A6B系列是，存在与前系列(MINAS-A5B系列)没有完全互换动作的情况。从前系列更换MINAS-A6B系列时，请务必进行评价入门指在pp控制(Profilepositionmode)下，对电机独立动作的操作进详细内容请参照本资料以及 的规格书・请连接从站和主站・EtherCAT通信需要记载EtherCAT从站信息的ESI文件(.xml形式)。本公司提供的ESI文件需先保存在主站所指定的ESI文件夹下。・主站是根据本公司提供的ESI的基础上(使用配置工具)生成ENI，再构成EtherCAT网络(详细内容请参照主站的操作说明书。・StationAlias出厂时，设定SII的ConfiguredStationAlias(0004h)的值=0控制电源后通过旋转开关设定StationAlias。3-8-2。)ALStatusCode(ExplicitDeviceID)。详细内容请参照3-8-2。主站ESM存器ConfiguredStationAlias0012h)的设定值定ConfiguredStationAddress(0010h)。根据上述，通过MailBOX设定使用FPRD命令等的地址・请投入电源。请分别投入主电源电源投入后，请确认前面的7段LED数码管是否 发生・根据ENI文件，主站执行通信的初始化、作为设定的一个示例，DC模式下需要进行以下设定。 1C33h-01h=2(DC)、1C33h-・执行ESM寄存器(MailBOXSyncManager等)设定，ESM状态Init迁移PreOP・确认从ESM状态迁移到PreOP后，执行ESC寄存器设定(DC、PDO用SyncManager等)，将ESM状态PreOP迁移到SafeOP・确认从ESM状态迁移到SafeOP后,ESM状态从SafeOP迁移到OP

Pre-OperationalPre-OperationalSafe-Safe-

OperationalOperational6・在pp控制下，对如下所示的绝对定位动作设定事例做以下描述。・变更控制模式(6060h：Modesofoperation)。请设定6060h=1(pp)。请设定607Ah= 另外607Dh(Softwarepositionlimit)的设定为有效时，动作范围被限制。详细内容请参照6-6-12)・变更目标速度(6081h:Profilevelocity)。请设定6081h= 详细内容请参照6-6-12)。・变更加速度(6083h:Profileacceleration)。请设定6083h= 另外，根据60C5h(Maxacceleration)的设定值速度被限制。详细内容请参照6-6-12) 度(6084h:Profiledecceleration)。请设定6084h= 另外，根据60C6h(Maxdecceleration)的设定值动作速度被限制。详细内容请参照6-6-12速(指令单位目标速

Profile

ProfileProfile

加速

(指令单位

(指令单位当前位 目标位Target

位(指令6・EtherCAT通信是所谓的PDS(PowerDriveSystems)状态，表示伺服驱PDS可以通过对象6040h(Controlword)进行变更，可通过6041h(Statusword)参考状态。必・PDSSwitchondisabledReadytoswitchon。设定6040h=0006h(2:Shutdown)，并确认6041h是从xx40h变化为xx21h设定6040h=0007h(3:Switchon)，并确认6041h是从xx21h变化为xx23h・其次，将PDS状态从Switchedon迁移到Operationenabled6041h=xx27hOn・pp6040hbit4(newsetpoint)从0变更为1bit5(changesetimmedia y)、bit6(absolute/relative)、bit9(changeonset-point)0。6040h=001Fh。电机开始动作。・通过将PDS状态从Operationenabled迁移到Switchedon关闭伺服使能设定6040h=0007h(5:Disableoperation)，确认6041h从xx27h变化为xx23hPowerofforNotreadyNotreadytoswitch1：初始化完成后(AUTO

0006h(6)

Ready

伺服使能0007h(7)QuickQuickstopControlword

000Fh

(伺服使能(伺服使能・如果没有伺服使能ON，驱动器内部PDS状态，在迁移前，主站可能正在向下一状态发送指令。PDS状态迁移完成后，再发送到下一状态的迁移指令。・伺服使能ON但电机不动作的情况下，有对象设定有误，设定遗漏的可能性。请确认对象设定值。特6080h(Maxmotorspeed)607Dh(Softwarepositionlimit)等的动作范围而导致的受限制。 关联的保护功能」或者， 因素排除后，参照本资料的「8-4.异常 )清除／警告(Warning)清除」，执 清除PANATERM为MINAS-A6B系列准备了安装调试软件「PANATERMPANATERM有以下・伺服参数 、写・对象 、写入・驱动器内部、输入输出端子的状态监视・电机动作波形的图表显示・试运转、频率特性测定等详细内容请参照PANATERM的操作说明书。*1)・使用对象编辑写入对象（编辑）时，ESM状态必须为Init・通过对象编辑写入对象(编辑)时，对于MINAS-A5B系列需要写入EEPROM重启MINAS-A6B系列，可以立即反映实际对象(向实际动作的反映请确认各对象的规格)。*2)对于A5B系列使用PANATERM的动作(试运转、频率特性测定功能、适Z相搜索、引脚分配设定）时，必须让ESM状态成为Init也可进行PANATERM的动作。/setup6—-32768–相但是，通信确立中，执行PANATERM动作时，需注意以注）・通过PANATERM进行试运转等动作，伺服使能On时，PDS状态不能为“Operationenabled”。(quickstop・根据PANATERM的动作指令，为了给上位装置传递伺服使能On状态，会发生警告D2(PANATERM指令执行警告)。・通过PANATERM在试运转等下电机动作中，发送来自上位装置的伺服使能开启指令发Err27.6(动作指令竞争保护)。另外，电机动作中，改变ESM状态的情况下，发生Err88.2(动作中ESM要求异常保护)・在增量式模式下使用时，通过PANATERM进行电机动作的情况下，原点(6060h(Controlword)=6(hm设定时)的6041h(Statusword)bit12为0。・6072h(Maxtorque)，ESM状态是Init的情况下无效，PreOP以上的情况下关于与MINAS-A5BMINAS-A6B系列与MINAS-A5B系列相比，有以下的主要规格差异。关<SX-DSV03244：技术资料(EtherCAT章功内MINAS-A5B(Ver3.04MINAS-A6B规1-相・立即向对确认向实际动作反映为各对象的通过EtherCATUSB通信(PANATERM对通过3799h:bit00：无效、1：有3-8-(Stationalias设定RSW3740h0StationAlias设定SII区域(0004h)设定为3-5-DC(Distributed5-设备信1018h-02h(Product变换了品番后的敝司付与的参照参考规格书(SX-5-Syncmanager2/3最小通信周期(Cycle250125※pp,pv,tq控制模式125µs未对1C33h-03h(Shift250000[ns]125000[ns]1C32h-(Minimumcycle・・从SM2事件、SYNC0事件到ESC、写入・・可设定的通信周1C32h-(Calcandcopy・・・・从SYNC0事件到ESC的完成的时1C33h-(Calcandcopy・・入ESC寄存器完成时的时间・・从SM2事件，SYNC0事件到ESC6-9-初始化对象的位置信息关对・6062h(Positiondemand・6063h(Positionactualinternalvalue(afterfiltering))・6064h(Positionactual・60FCh(Positiondemandinternal・4F41h-01h(Mechanical(Single-turn・4F41h-02h(Multi-turn・6062h(Positiondemand・6063h(Positionactualinternal・6064h(Positionactual・60FCh(Positiondemandinternal位置信息关联对时・通信确立时(ESM状态・原点复位完成・控制电源投入・通信确立时(ESM状态・原点复位完成・绝对式多圈数据清零・PANATERM功能(试运转、频率特性解析Z相搜索、适合增益)结束・PANATERM的引脚分配设定执行电子齿轮607Ch(Home的动作的反映时・通信确立时(ESM状态・控制电源投入・通信确立时(ESM状态・PANATERM功能(试运转、频率特性解Z相搜索、适合增益)结束・PANATERM的引脚分配设定执行的动作的反映时电子齿轮比有效范8000倍～1/10008000倍～1/1000(通信周期125µs，只对应电子齿轮比PANATERM视器数据、波无・位置信息是编单(CCW方向是POT)有・位置信息(指令的正方向是POT)图、试运转、频率特性解析Z相搜索功能、到适合增益电子齿轮、的反(继续<SX-DSV03244：技术资料(EtherCAT章功内MINAS-A5B(Ver3.04MINAS-A6B规6-9-(4000h编号对象对9等6080h(MaxmotorEEPROM的备到EEPROM(设定启动时保存在EEPROM中的值到EEPROM的备用非对(设定启动时从电机读出得<SX-DSV03243章功内MINAS-A5B(Ver3.04MINAS-A6B规7StationAlias表示3700h(DisplayonLED)=4不依存于3741h(StationAlias根据3741h(StationAliasselection)的3741h=0：前面板的RSW的功模拟监视指令位置偏差的单编单(607Eh(Polarity)的反映无指令单(607Eh(Polarity)的反映有定位完成输功3520h=1固定：编单对3520h0：指令单3520h=1：编单4-2-脉冲再通过将移动量AB脉冲上位控制器传达对5-2-安定性的对5-2-象限突起抑功抑制2以上的圆弧插补生的象限突起的控制功对5-2-5-2-5-2-2由度控制厂设定状3647h(Functionsetup2)的出厂2由度控制无效(出厂值2自由度控制()有(出厂值・2自由度控制(位置控制模式、速度控制模6-3-6-伺服使能off中的60B2h(Torqueoffset)的内部值状态选择(伺服On时落下防止)通过3724hbit10通过3724hbit76-对6-对6-功对<SX-DSV03243章功内MINAS-A5B(Ver3.04MINAS-A6B规7-保护功能详(控制模式设定异常保护・2自由度控制模式时、・2自由度控制模式()时，・２自由度控制模式6060h(Modesof4(tq),9(csv),10(cst)被设・PDS态为Operation或者"Quickstopactive"时接收向其他的ESM状态的迁移指令PDS状态为"Operationenabled者ESM状态的迁移指令。・3799bit0=1时、通过PANATERM，在伺服使能On(警告D2发生)时，从现在的ESM收向其他的ESM态的迁移指令7-警告功警告锁存状态设3627h(Warninglatch3627h(扩展警告、一般警告共同锁存对过载警告检出等级过载警告解除等级对(In-position)range编单根据3520h(Positionsetupunit3520h0：指令单3520h=1：编单8-安全转矩（STO）STO状Err30.0前面板显示「StEtherCATEtherCATEthernetforControlAutomationTechnologyBeckhoffAutomationGmbH的实时以太网用的主站和从站间的开放网络通信，由ETG(EtherCATTechnologyGroup)进行管理。通过EtherCATConformanceTest检测合格的伺服驱动器的型号请参照参考规格书SX-DSV03193EtherCAT®EtherCAT®isregisteredtrademarkandpatentedtechnology,licensedbyBeckhoffAutomationGmbH,Germany.参考资本资料参考以下资EtherCATSpecification--PhysicalLayerserviceandprotocolspecificationSREtherCATSpecification--DataLinkLayerserviceSREtherCATSpecification--DataLinkLayerSREtherCATSpecification--ApplicationLayerSREtherCATSpecification--ApplicationLayerSRProtocolSRIndicatorandSRSlaveSRImplemantationDirectiveforCiA402DriveProfileDRAdjustablespeedelectricalpowerdrivessystems-Profiletype1--Adjustablespeedelectricalpowerdrivessystems-Mapofprofiletype1network--EtherCATSlave--IPcoreforAlteraReleaseENI (MINAS- (EtherCATNetworkEtherCATConfiguration(EtherCATSlave::ESI(EtherCATSlaveSlaveobject系统构成(主站・EtherCATSlaveInformation(ESIConfigurationEtherCATNetworkInformation(ENIENIEtherCAT网络。(MINAS-(MINAS-EtherCATSlaveInformation(ESI)本公司提供XML格式的文件记载着从站固有的信息(供应商信息、产品信息、Profile、对象、过程数据、有无同步、SyncManager设定等)的定义。EtherCATNetworkInformation(ENI)主站侧作成ENI载有识别从站信息(供应商信息等)、进行各从站初始化的信息，主站是基于ENI记载的信息进行网络SlaveInformationInterface(SII)ESC连接保存SII数据的EEPROM。此EEPROM(SII)中，设定ESC的初始化信息、从站的应用通信设定的规格值(Mailbox的数据大小值)、过程数据的映射等信息。MINAS-A5N、MINAS-A6N系列等的连接。另外，可进行EtherCAT通信型的MINAS-A5B系列等的规格一项目 Physical100BASE-TX波特100[Mbps](Full拓线型(※线型连接以外请另外通过其他途连接电双绞线电缆长节点间：最大连接通信端2ports(RJ45 RUN ERRORIndicator [L/AIN]Port0Link/ActivityIndicator[L/AOUT]Port1Link/ActivityIndicatorStationAlias设定8bit：Object或ExplicitDevice对设备CoE(CANopenover43简称：Op-Modesof位Profilepositionmode(Profile位置Cyclicsynchronouspositionmode(Cyclic位置控制模式)(未对应InterpolatepositionmodeHoming(原点复位位置控速Profilevelocitymode(Profile速度Cyclicsynchronousvelocitymode(Cyclic速度控制模式)转TorqueprofilemodeCyclicsynchronoustorquemode(Cyclic转矩控制模式)Touch2chPositiveedge/Negative同步模 FreeRUN(非同步)125,250,500,1000,2000,通信对SDO(ServiceDataObject),PDO(ProcessData对应：SDORequestSDOResponseSDOinformationEmergency未对应：CompleteFreePDO对最大PDO配RxPDO：4TxPDO：4最大PDO数据长RxPDO：32TxPDO：32Diagnosis只对应DiagnosisCommand未对Shift125μs时只对Input(响应通信异常时csp位置指对对象编对应(可通过安装调试软件PANATERM对对象值进行监EtherCAT通信确PANATERM动对EtherCATEtherCAT是基于Ethernet可实时控制的工业用通信Ethernet帧内的数据。EthernetHeaderEtherType为「88A4h」EthernetDataEtherCATEtherCATType=1EtherCATESCEthernet／EtherCAT Ethernet Ethernet Ethernet

EtherCAT

1bit

EtherType

1

1stEtherCAT2ndnthEtherCAT Datagram bitbitbitbitWorkingRCM MoreEtherCATDatagramsPositionAddressingNodeLogicalLogical(EthernetHeaderEthernetData*2)-Nophysical执行被要求的read动作。Autoincrementphysical执行被要求的write动作。Autoincrementphysicalreadwrite执行被要求read&write作ConfiguredaddressphsyicalreadConfiguredaddressphsyicalwriteStationAddress致时，Configuredaddressphsyicalread—read/multiple执行被要求的read动作。Configuredaddressphysicalread/multiple站，执行被要求的read动作。——(—ESM(EtherCATStateEtherCAT应用层的状态(ESM状态)的迁移EtherCAT应用层的

※状态迁移图中的(IP)等，是状态迁移的(IP):Init→Pre-(PS):Pre-Operational→Safe-等ESM各状态下获通信试运动发(Sto收(Mto通信部的初始化时，SDO(Mailbox)收发信PDO无法收发信的状除了SDO(Mailbox)收发信可以通过PDO(从站到主站)的状-SDO(Mailbox)收发信、PDO收发全部可行状・从主站到ESC寄存器 与上表无关，随时都可以・ESM状态从OP迁移到其他ESM状态(Init,PreOP,SafeOP)时，ESM状态迁移完成前，如果指令更新的停止或SYNC0、SM2事件的停止等，有发生通信异常的可能・ 状态继续迁移时，确认完前一状态迁移完成后再进行下一状态的迁移详细内容请参照1-1章入门指引6)PANATERM相关。ESMPDSNotreadytoswitchSwitchonReadytoswitch Switched Operation *2)YesYesFaultreaction *1)：ESM状态是接受从PreOP,SafeOP,OP到Init的迁移命令情况下*2)：PDS状态是在Operationenabled的状态下，如果ESM状态接收到ESM状态的迁移命令，那么发生Err88.2(动作中ESM要求异常)，PDS状态迁移到Fault*3)：PDS状态在EtherCAT通信关联以外的异常下迁移到Fault的时候，保持ESM状态。但是，EtherCAT通信关联异常时，ESM状态按照8-2记载的规格。*4)：ESM状态是在OP的状态下请把PDS状态作为Operationenabled*5)：因为主站对ESM有所要求，到状态迁移完成需要花费时间，所以请注意主站侧的超时设定等。例如，PDS状态是Operationenabled时，ESM状态从OP迁移到PreOP发生Err88.2(动作中ESM要求异常)，依据605Eh(Faultreactionoptioncode)执行 保持OP，延长 倾斜延缓迁移到PreOP的时间。ESC地址MINAS-A6B系列持有12Kbyte的物理地址空间。最初的4Kbyte(0000h～0FFFh)是作为寄存器空间使用，另外的8Kbyte是过程数据作为RAM领域使用。以下记载着代表寄存器。寄存器的详细内容还有下表以外的寄存器请参照IP核(ET1810/ET1811/ET1812)的ESCByte说ESC1121FMMUs1SyncManagers1RAM1Port2ESCFeaturesStation2ConfiguredStation-2ConfiguredStation-…DataLink…4ESCDL-…2ESCDL-Application2AL-2AL-2ALStatus-…1PDI1ESC1PDI1SYNC/LATCHPDI2ExtendedPDI-…ESCByte说…2Watchdog-2WatchdogTime-2WatchdogTimeProcess-2WatchdogStatusProcess-1WatchdogCounterProcess-1WatchdogCounter-…4LogicalStart--2-1LogicalStart-1LogicalStop-2PhysicalStart-1PhysicalStart-1-1-3-…DistributedClocks(DC)－SYNCOut1-…1Activation-1SYNC0-…4-…4SYNC0Cycle-…*1)初始值是ESC时的值。此后可能通过CPU更…………SII(SlaveInformationInterface)MINAS-A6B为了 EtherCAT从站信息(ESI)搭载16kbit的EEPROM。EEPROM的构造如下表所示。ESI使用字编址。EtherCATSlaveControllerConfigurationVendorProductRevisionSerialHardwareBootstrapMailboxMailboxSyncManAdditionalInformation(SubdividedinCategoryCategoryCategoryCategoryCategoryTxPDO/RxPDOforeach根据ESC自动 ，写入ESC寄存器。除此之外IP核(ET1810/ET1811/ET1812)的初始值被设定。还有，0004h和0007h需要同时变更。详细内容请参照IP核(ET1810/ET1811/ET1812)的数据名说数据类初始PDI对于PDI控制器・寄存器的对于PDI配置寄存器的初始PulseofSYNC对于SYNC信号的脉冲长度的初始值ExtendedPDI对于扩充PDI配置寄存器的Station预——ESC配置・——……ESC配置・区域接下来是SIIEEPROM内容的名说数据类初始Vendor厂商标识—Product产品—修订—Serial序列—执行延—Port0端口0延—Port1端口1延—预——Mailbox(未对应—Mailbox(未对应—Mailbox(未对应—MailboxSize(未对应—Mailbox—MailboxSize标准状态的收信Mailbox的大小(主⇒从站—StandardSendMailbox—StandardMailbox标准状态的发信Mailbox的大小(从⇒主站—支持的Mailbox—预——…EEPROM的大—版(固定为1。—每个类别的数据通信MINAS-A6B系列可以选择以下的同步模式。以第1轴的时间为基准控控制电约100～300内部控制电确约2～3CPU动重初始根据ESM状态迁移指令的时间通常动EtherCAT通信状(ESM状态伺服通信动SDO(Mailbox)可发收从ESCSYNC0信通信周SYNC0信号伺服控制周期同步状同步完成时Max.1同步同步完的"同期完成"以后，在和伺DC(SYNC0EtherCAT通信的同步是基于此DC进行的。从站的本地周期开始于SYNC0事件。因为从站的处理(伺服处理)是开始于SYNC0事件周期，所以总是与SYNC0事件同步。主下图表示从控制电源投入到SYNC0事件和从站的处理(伺服处理)的同步完成的过程 上图的ESM状态是伺服驱动器的内部状态。各状态间的迁移完成请在上位(主站)侧进*2)初始化时间在3618h(Power-upwaittime控控制电約100～300内部控制电确约2～3CPU动重初始根据ESM状态迁移指令的时间通常动通信状(ESM状态伺服通信动SDO(Mailbox)可收发从ESCSM2(IRQ)信通信周SM2(IRQ)信号伺服控制周期同步状同步完成时Max.1同步同期完SM2(IRQ)信号和伺服控制周周期和同期后的状态下的PDO信SM2(SM2事件同步从站的本地周期开始于SM2事件因为从站的处理开始于SM2事件周期，所以总是与SM2事件同步 如果发生上述问题，请使用DC(SYNC0事件同步)下图表示从控制电源投入到SM2事件和从站的处理(伺服处理)的同步 上图的ESM状态是伺服驱动器的内部状态。各状态的迁移完成请在上位(主站)侧进行*2)初始化时间在3618h(Power-upwaittime控控制电约100～300内部控制电确约2～3CPU动复初期根据ESM状态迁移命令的时间通常动通信状(ESM状态伺服通信动SDO(Mailbox)可收发FreeRun(同步FreeRun模式是根据从站的本地定时器中断来开始 上图的ESM状态是伺服驱动器的内部状态。各状态间的迁移完成请在上位(主站)侧进*2)初始化时间在3618h(Power-upwaittime SDO(ServiceDataSDO的数据交换不使Mailbox通信。因而请注SDO的数据刷新时间变得不稳定。主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态的监测。注・到SDO的读写动作的响应需要花费时间・用PDO刷新的对象请不要用SDO刷新。用PDO的值覆盖。MailboxMailbox/SDO的帧结构如下所示。详细请参照ETG规格书(ETG1000-5及ETG1000-6EthernetEtherCAT1stEtherCAT2ndnth DatagramMailboxMailboxCoECmdMailboxCoECmd 6bit2bit4bit 3bitCmd帧数据区数据功Mailbox的数据 Mailbox00h01h:(02hEoE03h:04hFoE05hSoE06h-0Eh:(0FhVoEMailbox计数 SizeDataSetSizeTransferNormal转送/Expedited转送DataSet指定Complete(未对Command对象的数据或者Abortmessage【SizeIndicator,TransferType,DataSetpleteAccess,CommandSpecfier变Mailbox本伺服驱动器在Mailbox通信中进行下述超时设定主站向从站(驱动器)发出请求，请求帧的发信数据的WKC如果被更新，从站则被认为正常接请求。直到WKC被更新为止，反复重试，然而直到此设定时间WKC仍未被更新则主站侧超时主站接收来自从站(驱动器)请求的响应，如果此WKC被更新则认为是正常接收响应直到此设定时间为止，如果无法接WKC被更新的响应，则主站侧超时。AbortSDO数据交换处理(read/write)失败的情况下，返回所谓AbortmessageAbortcode的内容可能会根据 AborthTogglebitnot触发位无变(NothSDOprotocolSDO协议的超(NothClient/Servercommandspecifiernotor客户端/服务器指令指定无效/不hOutof器范围(NothUnsupportedaccesstoan不支持到对象hAttempttoreadtoawriteonly对写入对象的(NothAttempttowritetoareadonly对对象的hSubindexcannotbewritten,SI0mustbeforwrite无法子索引00h写入用必须为hTheobjectdoesnotexistintheobject对象字典中不存在此对hTheobjectcannotbemappedintothe不能将对象映射到(NothThenumberandlengthoftheobjectstomappedwouldexceedthePDO被映射对象的数/长度超过PDO长(NothGeneralpatibility一般的参数不一(NothGeneralinternalpatibilityin设备的一般内部不一(NothAccessfailedduetoahardware由于硬件导致失hDatatypedoesnotlengthofserviceparameterdoesnot数据类型不一致，伺服参数的长度不一hDatatypedoesnotlengthofserviceparametertoo数据类型不一致，伺服参数太(NothDatatypedoesnotlengthofserviceparametertoo数据类型不一致，伺服参数太(NothSubindexdoesnot子索引不存hValuerangeofparameter(onlyforwrite参数值是范围外(只有写hValueofparameterwrittentoo已写入的参数值hValueofparameterwrittentoo已写入的参数值humvalueislessthanminimum最大值比最小值hGeneral一般(NothDatacannotbetransferredorstored数据无法传送/到应用hDatacannotbetransferredorstoredtheapplicationbecauseoflocal因为数据无法传送/到应用(NothDatacannotbetransferredorstoredtheapplicationbecauseofthepresentdevicestate目前的设备状态数据无法传送/到应用hObjectdictionarydynamicfailsornoobjectdictionaryis不存EmergencyEmergencymessage是在伺服驱动器(从站)内，异常( 但是，超过8个时，从先发生的开始依默认是Emergencymessage发信「有效」。(10F3h-05h(Flags):bit0=1)bitEmergencymessagebitEmergencymessage EmergencybitRNotsupported：1bitRNotsupported：1bitRNotsupported：0bitRNotsupported：0bitR写 bit6--/-Diagnosis————————0-下述参短时间内异常 )发生，如果多次重复清零，只有最终状态的 message未被通知根据下述，Emergencymessage由8字节的数据01234567内Errorcode ErrorField*1)Error0000h～FEFFh根据IEC61800-7-201进行定义。FF00h～FFFFh由制造商定义的，下述内容所示。/Error-0-和警告未发生时，显示0000h。(例)FF0Ch…0Ch=12dErr12.0(过电圧保护)发生FF55h…55h=85dErr85.0(TxPDO异常保护)、设*2)Error0(Not1230(Not1234ALstatuscode定义 发生5(Not6 7ALstatuscode未定义 发生/Error—0–未发生时，显示0000h。～7*3)Error在伺服驱动器内发生Err81.7(SyncManager2/3设定异常保护)以外的异常时，报警的辅编码返回Data[0]。00h返回Data[1]～[4]例)Err.16.1(转矩饱和保护)发生01234567值的主 的辅Data[0]～[4]被清零到00h例)根据Fault 状态被清零的情01234567值・通信异常的中接下来PreOP→SafeOP时的SM2/3设定确认不正 设定异常保护)的情况参照ETG规格书(ETG1000-6)。例①SyncManager2的Length(ESC寄存器0812h、0813h)设定不正确的情况②SyncManager2PhysicalStartAddress(ESC0810h、0811h)设定不正确(1000h～2FFEh外，设定为奇数等)的情况③SyncManager2的设定不正确(Deactive、设定1buffer、设定Write等)的情④SyncManager3的Length(ESC寄存器081Ah、081Bh)设定不正确的情况⑤SyncManager3PhysicalStartAddress(ESC0818h、0819h)设定不正确(1000h～2FFEh外，设定为奇数等)的情况⑥SyncManager3的设定不正确(Deactive、设定1buffer、设定Read等)的情01234567① Length Length ②③ ④ Length Length ⑤⑥ *1)返回与PDO映射大小不但是，如果PDO映射大小超过32byte，发生Err85.1(RxPDO分配异常保护)，01h( 辅编码)返回Data[0]，00h返回Data[1]～[4]。例如，PDO映射大小时9的情况下，Data[1]=09h、Data[2]=00h、Data[3]=09h、 分别返回*3)PDO映射大小为0的情况下，00h返回Data[1]～[4PDO(ProcessDataPDO有从主站到从站转送的RxPDO和从从站到主站转送的TxPDO。发信收信主从从主(注)通过PDO更新的对象请不要通过SDO更新PDO映射PDO映射是指，从对象字典到PDO的应用对象的MINAS-A6B系列，作为PDO映射RxPDO：32[byte]TxPDO：32可以使用RxPDO用1600h～1603h、TxPDO用1A00h～1A03h的映RxPDO：32[byte]TxPDO：32最大最大PDO数据长5-4。<设定示例分配应用对象6040h,6060h,607Ah,60B8h到映射对象1600h(ReceivePDOmap 60B860B80010EtherCAT607A0020606000607A00206060000860400010Object0000000000000000映射TouchprobeTouchprobeMaxmotorTouchprobeTouchprobeMaxmotor应用对TargetPDO分配为了PDO数据交换，必须分配PDO映射用的表到SyncManagerPDO映射用的表和SyncManager的关系记述到SyncManagerPDO1C12h、TxPDO(SyncManager31C13h。RxPDO：4[Table]TxPDO：4一个映射对象可以映射的应用对象的RxPDO：4[Table]TxPDO：4最大最大PDO分配通常、因为映射对象1个就足够了，所以默认的不需要变更。SyncManagerPDO分配对象的设定示例。<设定例SyncManagerSyncManager分配对ObjectObjectSyncManager3映射对PDO映映射对MINAS-A6B系列的前面板构成如下图所示。EtherCATIndicatorsEtherCATIndicatorsRUN(绿)L/AIN(绿)ERR(红)L/AOUT(绿)StationaliasID)设定用７段数码管EtherCATLED，ON、OFF4

Single

Double

EtherCATIndicatorsEtherCATIndicatorsRUN(绿)L/AIN(绿)ERR(红)L/AOUT(绿)RUNIndicatorESM(EtherCATStateMachine)的状态。LED状内容ESM:INIT状ESM:Pre-Operational状ESM:Safe-Operational状ESM:Operational状ERRIndicator表示ALstatuscode定义的 *1)的状态。另外 参照8-1LED状内容ALStatuscode定义 *1)未发通信设定异应用程序看门狗超初始化异*1)所谓ALstatuscode定义的 指Err80.0～7、Err81.0～7、Err85.0～7。L/AL/ALED内容LINK未确LINK确立、有数据收发LINK确立、无数据收发setup1)的bit11(AutoMDI/MDI-Xmode)进行改善的情况。/setup—-32768-bit11：AutoMDI/MDI-Xmode0：mode0、1：mode1EtherCAT规定的寻址指定模式如下。本节对设置寻址的方法进行说明。这是主站特定了从站的固有的节点ID(站别名)，从设定方法和 方法来区分伺服驱动器有3种方法。通过ConfiguredStation SII从ESC寄存器的0012h(ConfiguredStationAlias) SII的0004h(ConfiguredStation通过ConfiguredStation 从ESC寄存器的0012h(ConfiguredStationAlias) 通过前面板的旋转开关和对象3740h(Stationaliassetup(high))设定的值的方法。通过ALStatus 旋转开关值(ExplicitDevice从ALStatus 设定的值的方法 ESC寄存器的ConfiguredStationAlias(0012h)设定值，设定到ConfiguredStationAddress根据上述，在Mailbox设定使用的FPRD指令等的地址

(EtherCATSlave

AL

Slave

3)ExplicitDeviceSegmentDeviceLogicalPositionNodeStationStationaliasStationalias通过ConfiguredStation 说明关于从ESC寄存器的0012h(ConfiguredStationAlias) SII的0004h(ConfiguredStationEEPROM对象3741h(Stationaliasselection)的值，(ConfiguredStationAlias)中。请在主站此值。通过ConfiguredStation ESC0012h(ConfiguredStationAlias)前面板的旋转开关和对象3740h(Stationaliassetup(high))设定的值的方法。伺服驱动器在控制电源投入时，从备用EEPROM 对象3741h(Stationaliasselection)的值，如果值为0，前面板的旋转开关和对象3740h(Stationaliassetup(high))设定的值设定到ESC寄存器的0012h(ConfiguredStationAlias)。请在主站 0012/Station—0–因为与MINAS-A5B系列规格不同，所以请注意。・旋转开关和通过对象的参数设定方StationaliasStation3740h设定旋转开关设定值/Station—0-(注)各设定值在控制电源投入时有效因此，即使控制电源投入后变更也未反映到控制中，请注意下次控制电源投入时才有效。ALALControlbit5(IDRequest)010ALStatusbit5(IDLoaded)010ALStatus0Station0返回Stationalias对象3740h(Stationaliassetup(high))(上位8bit)设定的ALControl(ErrorInd01ALControl(ID1ALStatus(Error010ALStatus(ID101ALStatusStation的ALstatusStationALstatuscode义通 清零的ALstatus返回Station通过ALStatus 旋转开关值(ExplicitDevice说明关于从ALStatusCode(0134h) (Stationaliassetup(high))(上位8bit)设定的值的方法。上 的值并非在ESC寄存器的0012h(ConfiguredStationAlias)登录的值①ALControl(0120hbit5(IDRequest1③ALStatus(0130hbit5(IDLoaded)④ALControl(0120hbit5(IDRequest0⑤ALStatus(0130hbit5(IDLoaded)0⑥ALStatusCode(0134h)另外，StationAlias返信中ALstatuscode定义的 的ALstatuscode。ALstatuscode定义的 被清零时，再次返回StationAlias。 清零方法参照8-4章)对象结全部对象，通过4位的16进制表示的16bitIndex 址，每个组的对象字典内进行配置CiA402规定的CoE(CANopenoverEtherCAT)的对象字典和MINAS-A6B系列的对象字典构成如下所示。CiA402規定的对象字典MINAS-A6B内内参数据类区数据区-CoE区CoE区5区-7User-区6-区区6--对象一DeviceErrorManufacturerdeviceManufacturerhardwareManufacturersoftware-StoreNumberofSaveall-IdentityNumberofVendorProductRevisionSerial-DiagnosisNumberofumNewestNewestacknowledgedNewmessagesDiagnosismessage::Diagnosismessage-ReceivePDOmapNumberof1streceivePDO2ndreceivePDO3rdreceivePDO4threceivePDO5threceivePDO6threceivePDO7threceivePDO8threceivePDO::32ndreceivePDO-ReceivePDOmapNumberof1streceivePDO2ndreceivePDO3rdreceivePDO4threceivePDO5threceivePDO6threceivePDO7threceivePDO8threceivePDO::32ndreceivePDO-ReceivePDOmapNumberof1streceivePDO2ndreceivePDO3rdreceivePDO4threceivePDO5threceivePDO6threceivePDO7threceivePDO8threceivePDO：:32ndreceivePDO-ReceivePDOmapNumberof1streceivePDO2ndreceivePDO3rdreceivePDO4threceivePDO5threceivePDO6threceivePDO7threceivePDO8threceivePDO：：32ndreceivePDO-TransmitPDO Numberof1sttransmitPDO2ndtransmitPDO3rdtransmitPDO4thtransmitPDO5thtransmitPDO6thtransmitPDO7thtransmitPDO8thtransmitPDO::32ndtransmitPDO-TransmitPDOmapNumberof1sttransmitPDO2ndtransmitPDO3rdtransmitPDO4thtransmitPDO5thtransmitPDO6thtransmitPDO7thtransmitPDO8thtransmitPDO::32ndtransmitPDO-TransmitPDOmapNumberof1sttransmitPDO2ndtransmitPDO3rdtransmitPDO4thtransmitPDO5thtransmitPDO6thtransmitPDO7thtransmitPDO8thtransmitPDO::32ndtransmitPDO-TransmitPDO Numberof1sttransmitPDO2ndtransmitPDO3rdtransmitPDO4thtransmitPDO5thtransmitPDO6thtransmitPDO7thtransmitPDO8thtransmitPDO::32ndtransmitPDO-Syncmanagercommunication-SyncmanagerchannelNumberofassignedPDOmapobjectofassignedRxPDOPDOmapobjectindexofassignedRxPDO2ofassignedRxPDOPDOmapobjectofassignedRxPDO-SyncmanagerchannelNumberofassignedPDOmapobjectofassignedTxPDOofassignedTxPDOPDOmapobjectofassignedTxPDOPDOmapobjectofassignedTxPDO-Syncmanager2Numberofsub-SyncCycleShiftSyncmodesMinimumcycleCalcandcopyDelaySync0cycleSM-eventShifttimetooRxPDOtoggleSync-Syncmanager3Numberofsub-SyncCycleShiftSyncmodesMinimumcycleCalcandcopyDelaySync0cycleSM-eventShifttimetooRxPDOtoggleSync0(Not10(Not1234ALstatuscode定义 发生5(Not6 7ALstatuscode未定义 发生0123456789文MADLN15BE0123456789V1.230123456789V1.23设备信本节对从站的设备信息相关对象进行说明/Device—0 Error—0–未发生时表示0000h。 *2)"ALstatuscode未定义的 Manufacturer————・产品的硬件版本通过16个字符表示。如果未满16个字符用空格(20h)填充。 硬件版本:1.23的情况——例 软件版本3:1.23的情

-

/DescriptionIdentityobjectNumberof值固定为04h。Vendor

———

—0-0

—

—

—

—

—

Product 0 bit31-A6B系6A5B系5orbit31-A6B系6A5B系5or

Revision 031-27-23-19-15-11-7-31-27-23-19-15-11-7-3-00010023用主版副版

Serial 031-27-23-19-15-11-7-3-31-27-23-19-15-11-7-3-17040001

Software

例)软件版本1:1.2331-27-23-31-27-23-19-15-11-7-3-01230456用 软件(主 (副 软件(主 (副Syncmanagercommunicationtype各SyncManager分配到如何的动作模式，通过1C00h的对象来设定。/Sync———————-communication・设定各SyncManagerNumberofused—0-manager值固定为4。Communication—0–syncmanager・设定SyncManager0用途 Communication—0–syncmanager・设定SyncManager1用途 Communication—0–syncmanager・设定SyncManager2用途 Communication—0–syncmanager・设定SyncManager3用途 PDO(ProcessDataObjectPDO映射的概要相关内容，也请参照3-7-1节、3-7-2PDO分配对SyncManager分配怎样的PDO映射用的表，通过1C12h到1C13h的对/-———————・设定SyncManager2上位PDO映射对象的SyncManager2Processdataoutput(RxPDO)使用此对象的设定值的变更，ESM状态只有在PreOP时可能果Subindex00h旦001h～04h能变更。—0–ofassignedRxPDO1—1600h–・指定使用的PDO射—1600h–・指定使用的PDO射—1600h–・指定使用的PDO射ofassignedRxPDO4—1600h–・指定使用的PDO-———————・设定SyncManager3的PDO映射对象的—0-ofassignedTxPDO1—1A00h–・指定使用的PDO射—1A00h–・指定使用的PDO射—1A00h–・指定使用的PDO射ofassignedTxPDO4—1A00h–・指定使用的PDO射 设定变更后，设定使用Subindex00hSubindex数，通过转换ESM状态到SafeOPPDO分配对象PDO映射对象(1600h～1603h、作为PDO映射对象用的表，可以使用RxPDO用1600h～1603h、TxPDO用1A00h～1A03h /-ReceivePDOmap———————・表示RxPDO对象Numberof—0-—0—0—0—0—0—0—0设定方法和01h相同。—0::—0-ReceivePDOmap———————-ReceivePDOmap———————-ReceivePDOmap———————注)・ ・1600h-1603h的Subindex01h-20h只有在ESM状态PreOP并且Subindex00h=0的时候可以变更设定。除此之外的状态返回AbortCode( 设定变更后，设定Subindex0h的Subindex过转化ESM状态SafeOPPDO映射对象设定。 /- ———————・表示TxPDO对象Numberof—0-—0—0—0—0—0—0—0—0::—0-———————-———————-———————注)・ ・1A00h-1A03h的Subindex01h-20h只有在ESM状态PreOP并且Subindex00h=0的时候可以变更设定。 设定变更后，设定Subindex00h的Subindex转化ESM状态SafeOPPDO映射对象设定。PDO另外，此默认的PDO映射是PDO映射对象的出厂时的值。此内容是ESI文件(.xml形式)也被定义。 ・PDO位置控制用(Touchprobe使用可能h8ModesofhTargetTouchprobeErrorh8ModesofoperationhPositionactualhTouchprobeTouchprobepos1posFollowingerroractualDigital・PDO位置控制、速度控制、转矩控制用(Touchprobe使用h8ModesofhTargethTargetMaxmotorhTouchprobeTargetErrorh8ModesofoperationhPositionactualhVelocityactualTorqueactualhTouchprobeTouchprobepos1posDigital・PDO位置控制、速度控制用 probe、转矩限制使用可能h8ModesofhMaxhTargetTouchprobeTargetErrorh8ModesofoperationhPositionactualhVelocityactualTorqueactualhTouchprobeTouchprobepos1posDigital・PDO位置控制、速度控制、转矩控制用 probe、转矩限制使用可能h8ModesofhTargethMaxhTargetMaxmotorhTouchprobeTargetErrorh8ModesofoperationhPositionactualhVelocityactualTorqueactualhTouchprobeTouchprobepos1posDigitalPDO映射设定步骤以增加6081h-00h(Profilevelocity)到1600h(ReceivePDOmap 1600h-h6040h-1600h-h6060h-Modesof1600h-607Ah-Target1600h-60B8h-Touchprobe1600h-h6040h-1600h-h6060h-Modesof1600h-607Ah-Target1600h-60B8h-Touchprobe1600h-h6081h-Profile<设定方法1>使用SDO信息设定的情ESM状态从Init转换到PreOP使用Mailbox协议，可发送SDO信息SDO信息下1600h-00h的值为0为了变更SubIndex=01h以后的值，需要暂时设定为0在SDO信息下1600h-05h的值为 h的含义如下。6060810020SDO信息下1600h-00h的值为5意思是到SubIndex=05h为止使用1600h的设TxPDO有效。RxPDO有效。※4)设定后，在SDO信息下设定1010-01h的值到 再次启动时开始不需要设定2)～4)。EEPROM的写入方法请参照5-6<设定方法2>使用PANATERM的对象编辑功能设定的情况使用对象编辑进行对象的设定的情况需要将ESM状态进行Init1600h-00h的值设为5，点击"设定值的变更"，或者按下Enter1600h-05h的值设为 h，点击"设定值的变更"，或者按下Enter键。使用对象编辑设定的情况，1600h-00h的值不需要设定为0。或者，2)和3)的顺序替换也没有问题ESM状态从init迁