PIC18单片机的CANopen通信协议

PIC18CANopen技DSP|2022-01-02广西大学蒋智康宋春宁宋绍剑引言CAN总线由于具有实时性和牢靠性高、组网本钱低等优点，近年来在汽车工业、楼宇自动化、工厂自动化、机器人掌握等领域得到广泛应用。CANopen协议不仅定义了通信标准，而且为可编程系统、不同器件、接口等设备应用子协议定义了大量的行规。遵循CANopen协议开发出的设备能实现不同生产厂家的产品间的互操作。要把握CANopen4CANopenPICl8F458单片机上开发基于CANopen的节点，最终通过温度测控系统试验验证了系统信息传递的牢靠性、准确性和实时性。CANopen通信协议简介CANopenCiA协会基于CANCANCAN业掌握网络的简单应用层协议要求。CANopen网络是主从站(Master—Slave)构造，系统的运127CAN1CANopenCANopenCANopenCANopen4信NMTSDO数据对象)、PDO点击看原图CANopenCANopen层之间，为用户应用层供给接口。它是一个构造标准化的、有序的对象组，描述了该设备使CANopen协议的网络系统中每一个设备都要168EDS温度测控系统的软、硬件设计温度测控系统组成23CAN度数据后，低于下限温度加热，高于上限温度降温，并发送调整状态；此节点由主芯片、状NMT液晶屏、状态显示灯和按钮组成。点击看原图PICl8F458Microchip16CANCANCAN2．0B3发送缓冲区、226CANPCA82C250芯片，它具有高速稳定的差动发送和接收力量，可作为CAN协议掌握器和物理总RS23211ID47位节点IDCOB—IDNMTSERVICE000、EMER—GENCY080、580、RSDO600、HEARTBEAT700。ID6，以TPDOCOB—ID分别为TP—D02(200+6)、TSD(580+6)、HEARTBEAT(700+6)、EMERGENCY(080+6)，接COB—IDNMTSERVICE(000)、RSD(600+6)。ID7RPDOTPDOCOB—ID分别为TPD01(180+7TSDO(580+7)、HEARTBEAT(700+7)、EMERGENCY(080+7COB—IDNMTSERVICE(000)、RSDO(600+7)、RPDO2(280+6)。ID8RPDO度调整节点发送的调整状态，也可用NMT对象方式发送NMT报文。所以发送对象的COB—IDTSDO(580+8)、HEART—BEAT(700+8)、EMERGENCY(080+8)、NMTMAS—TER(000)，接COB—IDNMTSERVICE(000RSD0(600+8RPD02(280+6RPD01(180+7)。节点对象字典的建立CANopenCANopenCStruct(构造)语句实现对象字典内容的寻址。对象字典的规划赋值设计依据CANopen协议规定的格式完成，CANopen1PDO点击看原图点击看原图在此例中，PDO报文是在对象字典中用通信参数和映射参数来描述的。通信参数打算哪COB—IDPDORPD0COB—ID286，TPDOCOB—ID187。映射PDORPDO3200，子索引为OO，2；映射到TPDO3100，00，1。另外某些相关变量也由对象字典所描述，可以通过sD0对象传输方式进展下载修改或上传观看。此例中的上限温度、下300000300100CANopen在节点上实现CANopenCAN接收缓冲区接收到的数据和地址放到一内部阵列中，对接收到的报文进展分析，并送去执行相应的子函数(NMT报文接收处理子函数、SDO报文接收处理子函数、心跳报文接收处理子函数、SDO报文接收处理子函数)，最终返回主程序。发送报文的过程是，把需要发送的变量放到对象字典里，再把它们映射封装成相应的对象，最终将报文发送到总线上。CANopen协议CANCAN掌握器。通信初始化后自动进入节点初始化，并进展一些特定用户的初始化。完成后，发送一个启动报文自动进入预操作状态。此时用户的程序循环执行1NMTSD0置参数，但是不允许发送PDO。在相应的NMT报文到来后，即收到启动远程节点命令后，进NMTPDOSDO试验结果在软件设计中编写了与上位机的通信模块程序，可以将每个节点接收和发送报文的ID号、数据长度、数据转发到串口，便于上位机进展观测。31s100ms发送PDO119°，20°，…，21°…)20°时，温度调整节点接收报文过程为接收NMTPDOl1sPDOO1，20°02200120°OOSDO1，20°(15°)时，温度调整节2，20°25°)时，温度3，20°(为25°)，下限温度低于20°(为15°)时，温度调整节点始终在保持状态，状态显示灯为蓝色。命令节点在液晶显示屏中显示实时温度，在状态显示灯中显示实时状态。点击看原图NMT12CANopen协议的对象数据的交换，通信传输抱负