川崎m系列机器人保养维护手册

刖百本手册介绍了川崎机器人M粽列、M晾列、MT400N勺检查与维护的方法。在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容，并严格遵守所有安全规则。有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。再次提醒，在完全理解本手册的内容之前，请不要执行任何操作。对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担任何责任。（本手册介绍如下型号的机器人：>MX700NMX500NMX420LMX350LMD500NMD400NMT400N.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、和（或）与工业产权相关的问题承担责任。.川崎公司郑重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员,预先参加川崎公司准备的培训课程.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。.事先未经川崎公司书面许可，不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。.请将本手册小心保管好，以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏，请和您的川崎公司代理商联络。川崎重工版权所有符号在本手册中，下述符号的内容应特别注意。为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安全信息。不遵守本标志内容可能会引起人身死亡不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或机械损伤［注意］表示关于机器人的规格、操作、维护等的注意信息.本手册给出的图表、操作顺序和详细解释可能并不绝对正确。所以，在使用本手册去做任何工作时，有必要投以最大的注意力。一旦遇到未说明的问题或麻烦，请与川崎联系。.本手册中有关个案的安全描述，并不完全适用于所有的机器人工作。为确保每项工作的安全，请阅读并完整理解安全手册和相关的法律、法规、法令及其相关资料中各种有关安全的》甲口描述，同时请为各项「作采取合适的安全措施:；目录TOC\o"1-5"\h\z注意事项4检查与维护项目10MX500NMX420LMX350型号机器人的检查与维护项目11MX700I®号机器人的检查与维护项目12MD400N型号机器人的检查与维护项目13MD500N型号机器人的检查与维护项目14MT400N型号机器人的检查与维护项目15日常检查的详细内容16补充和更换17JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换（MXS列、MD400NMT400N18JT1齿轮的润滑脂补充（MXS列、MDS列、MT400N18齿轮箱的润滑油补充（M惊列、M晾列、MT400N19齿轮箱的润滑油更换（MXS列、M际列、MT400N20JT2减速机的润滑脂更换（MXS列、MD（列、MT400N214.2.1JT2齿轮箱的润滑脂更换（MX700N22JT3减速机的润滑脂更换（MXS列、MD（列、MT400N234.3.1JT3齿轮箱的润滑脂更换（MX700NMD500N24手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MXS列）25手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MT400N26JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MXS列）27JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（M晾列）28JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N29JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MXS列）30JT5减速机的润滑脂更换（MD（列）31JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N32JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MXS列）33JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N34JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充（MXS列、M晾列、MT400N・・•・35JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充（MXS列、M晾列、MT400N・・•・36内部机器电缆检查37重新紧固38重新紧固注意事项对JI崎机器人进行维护操作之前，请注意如下事项以确保安全.在开始维护之前，请断开控制电源及主电源，并设置一个“检查及维护中”的醒目标志牌。将主电源开关锁住或挂上标志以防止由于有人意外地打开电源而引起的触电等事故。.如果润滑脂补充等操作需要改变关节角度，则需首先接通马达电源，接着将机器人手臂调整到指定姿态。操作时请注意不要被机器人手臂弄伤。将机器人手臂调整到指定姿态后，请再次断开控制电源及主电源，并设置一个“检查及维护中”的醒目标志牌。将主电源开关锁住或挂上标志，然后开始维护操作。.由于长时间工作以及周围温度的影响，可能导致机器人手臂的部分位置温度升高。〔因此在机器人刚刚停止长时间工作时，请不要宜接用手触摸，以免引起烫伤。待确1.请不要对机器人手臂施加过大压力、否则可能会损坏各关节处的机械制动装置和（或）缩短使用寿命。.请使用川崎指定的油脂及润滑脂。.在进行润滑脂补充和更换操作时、请使用手动型油脂枪。.如果使用气泵式油脂枪，请使用P3L型（MACNAUGHT、压力比50:1）气泵式油脂枪。使用时请调节气源压力，使之低于MPakgf/cm2）。.如检查与维护流程未进行要求，请不要擅自拆除任何螺栓。MX500NMX420LMX350MX500NMX420LMX350削器人的警告标志MX500NMX420LMX350MX500NMX420LMX350削器人的警告标志DETAILCn虫电警告标士

：高温警告标志

：夹压警告标志MX700KMX700K器人的警告标志MX700KMX700K器人的警告标志志志志标标标告告告警警警电温压触高夹A

-AwEMD400NLMD400NL器人的警告标志MD400NLMD400NL器人的警告标志:触电警告标志:高温警告标志VIE-A'DI；:夹压警告标志::夹压警告标志::夹压警告标志MD500NL器人的警告标志4kJ?wA#ljr'」r[单£^2arr^与热jl1帚;二1±1Lj=J——A:触电警告标志VIEWA-A*徐：高温警告标志1百二©、BraXS«Ca▽一}Is/\[@仁-CVIEWB-日MT400NLMT400NL器人的警告标志MT400NLMT400NL器人的警告标志VIEWC缸:触电警告标志VIEWA&:高温警告标志A:夹压警告标志检查与维修机器人的检查与维护，主要分为日常检查、定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）和大修。本手册介绍了各检查及维护工作的检查项目、检查方法、以及调整方法。以下所列出的项目对于机器人在稳定环境中长时间的正常使用非常重要，因此请特别注编~维护周期日常5000/|、日寸10000/|、日寸15000/|、日寸20000/|、日寸经专rhAit1机器人外观邛曳口.OOOO162电缆和软管OOOO163机器人运动与异常噪声OOOO164机器人定位精度OOOO165JT1齿轮的润滑脂补充OOO186JT1齿轮箱的润滑油补充OO197JT1齿轮箱的润滑油更换O208JT1以外的齿轮、减速机的润滑脂更换O21〜349交叉滚子轴承的润滑脂补充O35〜3610内部机器电缆检查O3711重新紧固O3812大修O一1.如果不按照如上规定对机器人进行检查与维护，会缩短机器人的使用寿命。另外，大修（约每20000小时）时可能需要更换许多零件，请特别注意。推荐在大修时对油封等密封零件进行更换。、2.在到达约20000小时的大修期时，请与川崎联系。MX700NLMX700NL器人的检查与维护MX700NLMX700NL器人的检查与维护MX500NMX420LMX350MX500NMX420LMX350削器人的检查与维修关于MXS列的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）⑤⑥⑦⑤⑥⑦检查与维护检查与维护内容⑤JT1齿轮的润滑脂补充⑥JT1齿轮箱的润滑油补充⑦JT1齿轮箱的润滑油更换⑧JT1以外的齿轮、减速机的润滑脂更换⑨交叉滚子轴承的润滑脂补充⑩内部机器电缆

关于MX700K器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所表示的检查部位请参照第11页的表格。MD400NLMD400NL器人的检查与维护MD400NLMD400NL器人的检查与维护关于MD400NL器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所表示的检查部位请参照第11页的表格。⑤⑥⑦\⑧-3MD500NLMD500NL器人的检查与维护MD500NLMD500NL器人的检查与维护MD500NL器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所表示的检查部位请参照第11页的表格。⑤⑥⑦\父吐息一L1：Ltr-,小；311■一.1P&⑧-3„⑧-4二湾口口⑩一臂a雌\\i1],11:1]咨厂/⑨-2utfnwjffip%2-]工不占i鼾rFMT400ND保守点横筒所MT400NL器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所表示的检查部⑤⑥⑦⑨一1⑧一3⑧一⑤⑥⑦⑨一1⑧一3⑧一4⑧—5一⑧—6日常检查的详细内容卜表为JI崎机器人日常检查与维护的项目要求编号.检查项目检查内容错误排除1机器人是否启机体损坏1.检查机器人的各个部位是否有因干涉等原因引起的损坏。特别是腕关节部分。1.排除干涉等原因2电缆与软管是否异常.检查由工具连接的电缆与软管是否后局部弯曲、扭曲、损坏等现象。.确认从旋转处到平衡器再到上臂之间的电缆没有损坏、擦碰等问题。.重新调整夹具。.修理或更换电缆和（或）软管.如果有，请清除干涉部件。3机器人的动作是否异常.检查各个关节是否运动平滑。.检查是否启异常噪声和（或）异常振动。.检查是否有过冲过大的情况。.检查润滑状态。.观察驱动系统内部，检查是否启异常现象。.如果是由于啮合间隙增加而导致的振动，请与川崎公司联系。4定位精度是否发生1.检查每次重复运动是否都定位1.观察驱动系统内部，检

了变化在同一个精确位置上。2.在停止状态卜，观察是否有振荡现象。查是否有异常现象。2.如果是由于啮合间隙增加而导致的振动，请与川崎联系。5安全系统是否异常1.检查安全系统（紧急开关，握杆触发开关，安全围栏开关等）是否可以正常动作。1.检查开关及其配线，排除原因。如果上述异常情况不能通过机械错误排除方法解决，请与川崎联系进行控制系统的检查与调整。补充和更换.在进行润滑脂补充前，请断开控制电源及主电源，并设置一个“检查及维护中”的醒目标志牌。将主电源开关锁住或挂上标志以防止有人意外地打开电源.补充油脂之前，务必去除排出口的案子。否则，补充润滑油的内部压力可能会破坏密封,.在为部件补充润滑脂时，请按规定的补充量进行补充，不要加得太多。.采用手动型油脂枪来补充或更换润滑脂。.如果需要使用气泵式油脂枪时，请使用P3L型（MACNAUGH诞、压力比50:1）气泵式油脂枪。使用时请调节气源压力，使之低于MPakgf/cm2）。如果使用的不是上述的油脂泵，请与川崎联系。〈4润滑暗补充期间，不要蒋排晤长导管育榕浑到排出口。由千克埴压力的关案，润滑脂如果不能平顺推，JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充和更换（MXK列、M晾列、MT400N齿轮箱用油脂注入口油脂嘴（注入口）排油用塞排脂用塞（排出口）齿轮箱用油脂注入口油脂嘴（注入口）排油用塞排脂用塞（排出口）4.1.1JT14.1.1JT1齿轮的润滑脂补充（MXS列、MD8列、MT400N.预先准备一个在开始操作前，t#务必阅读第.预先准备一个在开始操作前，t#务必阅读第 17页的全部内容L J型号MX（列、M而列、MT400N标准填充量150cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑤（请参照第11〜15页）容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。.设置好接收排出的润滑脂的容器后，取下排出口的案子从注入口注入润滑脂。用抹布擦掉注入口及排出口周围附着的润滑油后，将塞子缠上密封带，重新拧入排出口。在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容4.1.2齿轮箱的润滑油补充（MXS列、M而列、MT400N型号MXS列、M而列、MT400N润滑油牌号ShellOmala#68工作位置⑥（请参照第11〜15页）【步骤】1.齿轮箱内设有油量指示计，请参照下图确认油量是否已达到指示计所标注的下限水平。2.油量指示计油量下限若油量低于下限水平，请补充。2.油量指示计油量下限若油量低于下限水平，请补充。3.若润滑油颜色过黑，请更换4.1.3齿轮箱的润滑油更换（MXS列、M际列、MT400N在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容型号MXS列、M而列、MT400N润滑油牌号ShellOmala#68工作位置⑦（请参照第11〜15页）【步骤】.取下指示部位的排油用塞，排出废油。（从注入口吹入洁净的空气可加快废油的排出速度。）.装上排油用塞。.从齿轮箱的注入口注入新的润滑油。.请根据油量指示计，参照下图将润滑油注入到指示计所标注的下限水平以上。油量指示剂油量下限油量指示剂油量下限在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容。JT2减速机的润滑脂更换（M粽列、M晾列、MT400N型号MX（列、M而列、MT400N标准填充量1650cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-1（请参照第11〜15页）.预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。.将JT2的姿势调整到将近60度。.取下注入口的案子，并将润滑汕嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。4.2.1JT2齿轮箱的润滑脂更换（MX700N【步骤】在开始操作前，t#务必阅读第【步骤】在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容。注入口（Rc1/8）型号MX700N标准填充量1600cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-7（请参照第12页）1.预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂2,取下注入口的案子，并将润滑汕嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）.放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的案子。.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容。JT3减速机的润滑脂更换（MXK列、M晾列、MT400NMXMD400NMT400NMD500N注入口（Rc1/4）MXMD400NMT400NMD500N注入口（Rc1/4）排出口(Rc1/8)型号MXS列、MDS列、MT400N标准填充量2500cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-2（请参照第11〜15页。）【步骤】.预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂4.3.14.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换（MX700NMD500N4.4.放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的案子。.将JT3的姿势调整到0度。取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容。注入口（Rc1/8）※图为MD500N型号MX700N/MD500N标准填充量960cc润滑油牌号MultempFZ工作位置MX700N@-8（请参照第12页。）MD500D⑧-5（请参照第14页。）【步骤】.预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。.将JT3的姿势调整到0度。.取下注入口的案子，并将润滑汕嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。手腕手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换 （MT400N4.4.放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的案子手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MXI（歹1」）【步骤】在开始操作前，t#务必阅读第 17【步骤】在开始操作前，t#务必阅读第 17页的全部内容。排口型号MXS列标准填充量6600cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-3（请参照第11〜12页）.预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。.将JT3的姿势调整到0度。.取下注入口的案子，并将润滑汕嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）.放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的案子。.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容。排出口型号MT400N标准填充量1000cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-3（请参照第15页）.预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。.将JT3的姿势调整到90度。.取下注入口的案子，并将润滑汕嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。JT4JT4齿轮和减速机的润滑脂更换 （M而列）JT4JT4齿轮和减速机的润滑脂更换 （M而列）JT4JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MXI（列）在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容。型号MXS列标准填充量4500cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-4（请参照第11〜12页。）【步骤】.预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。.将JT3的姿势调整到0度。.取下注入口的案子，并将润滑汕嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）.放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的案子。.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口

在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容。排出口（排出口（Rc1/8）注入口（Rc1/4）型号M曲列标准填充量1800cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-4（请参照第13〜14页。）【步骤】.预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。.将JT3和JT5的姿势调整到0度。.取下注入口的案子，并将润滑汕嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）.放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的案子。.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口和注入口和注入口和注入口JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容。注入口型号MT400N排出口标准填充量90cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-4（请参照第15页。）【步骤】预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂JT5JT5齿轮和减速机的润滑脂更换 （MXK歹1」）将JT3的姿势调整到90度。取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。型号M瑞列标准填充量2350cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-5（请参照第11〜12页。）在开始操作前，t#务必阅读第在开始操作前，t#务必阅读第 17页的全部内容。【步骤】.预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。.将JT3和JTSJT6的姿势调整到0度，JT4的姿势调整到90度。（注入口在下侧，用作排出口的盖板在上侧。）.取下注入口的案子，并将润滑汕嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）.放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。拆卸盖板，用于排出口。.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从上侧流出。．用抹布擦去注入口和排脂盖板周围的润滑脂。重新装上排脂盖板，然后将塞子缠上密封带，重新拧入注入口。和注入口和注入口和注入口和注入口JT5JT5减速机的润滑脂更换 （乂晾歹1」）型号M曲列标准填充量1300cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-3（请参照第13〜14页。）【步骤】.预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。.将JT3和JT5的姿势调整到0度。.取下注入口的案子，并将润滑汕嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）.放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的案子。.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容。排出口型号MT400N标准填充量800cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-5（请参照第15页。）【步骤】预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。调整JT4、JT5的姿势，使排出口向下。取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容。注入口JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MXI（歹1」）型号MXS列标准填充量600cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-6（请参照第11〜12页。）【步骤】.预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。.将JT3〜JT6的姿势调整到0度。.取下注入口的案子，并将润滑汕嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）.放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的案子。.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6,用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口和注入口和注入口和注入口JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N在开始操作前，t#务必阅读第17页的全部内容。排出口型号MT400N标准填充量200cc润滑油牌号MultempFZ工作位置⑧-6（请参照第15页。）【步骤】预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂调整机器人姿势，使排出口向下。取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的