搬运机械手lc编程详细讲解

机械手示意图任务：将工件从A点按指定轨迹搬运至B点搬运机械手搬运机械手操作面板5种工作方式手动、单周期、单步、连续、回原点原点（初始）状态机械手在最上面和最左边且松开操作面板一个工作周期----从原点（初始）状态开始，将工件从A点搬运到B点后，再从B点返回到初始状态单周期----按下起动按钮，执行一个周期连续----按下起动按钮，执行一个周期后继续执行下一个周期。按下停止按钮时，不能马上停止工作，必须完成该周期后，返回原点才能停止搬运机械手I/O分配表输入输出I0.1下限位I0.7松开I2.2单步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3单周期Q0.1夹紧I0.3右限位I1.1右行I2.4连续Q0.2上行I0.4左限位I1.2夹紧I2.6启动Q0.3右行I0.5上升I2.0手动I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原点程序结构用于自动程序和手动程序的相互切换处理切换到手动方式时要将其他方式下的各步复位判断是否在原点状态，以激活初始步公用子程序通过面板上的6个按钮控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧、松开手动子程序连续、单周期工作方式自动子程序回到原点（初始）状态回原点子程序主程序“连续”——循环操作“单周期”——按一次“起动”，就执行一个周期“单步”——按一次“起动”，只执行一步公用子程序选择M0.5作为机械手是否在原点的标志M0.0作为初始步标志M0.5---机械手在原点位置的标志

=1表示在原点≠1表示不在原点机械手在最左边、最上边、松开状态则表示在原点公用子程序第一次扫描时在原点位置则激活初始步M0.0选择“手动”或“回原点”时在原点位置，则激活初始步M0.0只要不在原点位置初始步M0.0就不能激活选择“手动”或“回原点”时，将“自动”子程序中用到的“步”标志M2.0-M2.7复位。否则从“自动”切换到“手动/回原点”，再从“手动/回原点”切换到“自动”时就可能出错！公用子程序如果没有选择“回原点”，则将“回原点”子程序中用到的“步”标志M1.0-M1.5复位。如果没有选择“连续”，则将“自动”子程序中连续的标志M0.7复位。公用子程序M1.0M1.1M1.2M1.3M1.4M1.5起动、、夹紧紧、不不在最最右边边Q0.2Q0.3Q0.0RQ0.1Q0.2Q0.4T39上升右行下降松开上升左行上限位位右限位位右限位位下限位位停2秒上限位位起动、、夹紧紧、在在最右右边松开---已经放放完工工件上限位位回原点点回原点点子程程序按下““起动动”按按钮时时，机机械手手是夹紧状态，，而且且又不在最最右边边，应该上上升、、右行行、下下降、、松开开、上上升、、左行行。回原点点子程程序上升到到位后后，就就要右右行，，同时时把前前面的的上升升“步步”切切断。。回原点点子程程序右行到到位后后下降降如果本本来是是夹紧紧的，，而且且就在在最右右边，，那么么直接接下降降回原点点子程程序下降到到位后后，松松开机机械手手，将将货物物放在在B点回原点点子程程序松开放放下货货物后后，就就要上上升准准备返返回原原点，，注意意在前前面M1.0步也是是上升升！如果一一开始始机械械手就就是松松开的的，那那么直直接上上升就就可以以了。。上升到到位后后就要要左行行回原原点。。回到到原点点（I0.4）后就就停止止了。。回原点点子程程序在M1.0和M1.4两步都都要上上升回原点点子程程序M2.0M2.1M2.2M2.3M2.4Q0.0Q0.3Q0.2Q0.0上升右行下降M0.0下限位位上限位位SQ0.1T37右限位位下降M2.5M2.6M2.7M2.4Q0.3Q0.2Q0.4上升右行上限位位RQ0.1T38右限位位左行下限位位连续单周期期连续/单周期期自动自动子子程序序在选择择“连连续””方式式时，，记住住任意意时刻刻按下下停止止按钮钮。换换句话话说，，一旦旦按下下“起起动””按钮钮，M0.7得电，，再按按下““停止止”按按钮后后，M0.7失电。。如果选选择““单步步”方方式，，则按按一下下“起起动””，就就执行行一步步，在在其它它方式式下M0.6始终得得电，，因此此M0.6就是““单步步”方方式的的标志志。自动子子程序序在初始始状态态M0.0，并且且已经经在原原点M0.5，此时时按下下“起起动””按钮钮，则则先下下降（（M2.0）抓取取货物物。前前提是是在““连续续”或或“单单周期期”方方式下下一次循循环（（M2.7）后，，又回回到原原点位位置（（I0.4），如如果没没有按按过““停止止”按按钮，，又不不是在在“单单步””（M0.6）方方式式下下，，则则进进入入下下一一个个循循环环，，即即再再下下降降（（M2.0）抓抓取取货货物物自动动子子程程序序下降降到到位位后后（（I0.1）就就要要““夹夹紧紧””（（M2.1），，抓抓取取货货物物自动动子子程程序序抓到到（（M2.1）并并抓抓紧紧（（T37）货货物物后后，，就就上上升升（（M2.2）自动动子子程程序序上升升到到位位（（I0.2）后后，，转转入入右右行行（（M2.3）自动动子子程程序序右行行到到位位（（I0.3）后后，，转转入入下下降降（（M2.4）自动动子子程程序序下降降到到位位（（I0.1）后后，，松松开开机机械械手手，，将将货货物物放放下下（（M2.5）自动动子子程程序序放下下货货物物后后（（T38），，上上升升（（M2.6）准准备备回回原原点点自动动子子程程序序上升升到到位位（（I0.2）后后，，就就左左行行（（M2.7），，左左行行回回到到原原点点后后，，选选择择““手手动动””或或““回回原原点点””（（M0.0），，则则““自自动动””程程序序结结束束。。自动动子子程程序序回到到原原点点（（I0.4），，又又选选择择了了““单单周周期期””方方式式（（M0.7=0），，则则回回到到M0.0步等等待待下下一一次次起起动动。。自动动子子程程序序在M2.0步和和M2.4步均均为为下下降降步步在M2.1步为为抓抓紧紧货货物物自动动子子程程序序M2.5步为为放放下下货货物物M2.2步和和M2.6步为为上上升升自动动子子程程序序M2.3步为为右右行行M2.7步为为左左行行自动动子子程程序序手动动子子程程序序任意意时时刻刻按按下下““夹夹紧紧””按按钮钮，，则则机机械械手手夹夹紧紧机械械手手松松开开是是有有条条件件的的，，必必须须在在最最左左边边（（原原点点或或取取货货））或或最最右右边边（（放放置置货货物物））才才能能松松开开上升升或或下下降降也也是是有有条条件件的的，，必必须须在在最最左左边边（（原原点点或或取取货货））或或最最右右边边（（放放置置货货物物））才才能能上上升升或或下下降降。。注意意上上升升和和下下降降需需要要互互锁锁及及它它们们停停止止的的条条件