智行者立足无人驾驶大脑商业化落地加速

▍智行者：立足无人驾驶大脑研发及落地三大核心模块构成智行者无人驾驶大脑公司定位：通过无人驾驶大脑赋能丰富场景、多种车辆。智行者成立于5年，定位于4级别高速载人乘用车自动驾驶技术研发6年智行者采用工控机的方式进行单车整套解决方案的后装改造但是通过对市场前景的分析判断公司认为技术产品化和批量硬件预埋的通路才是无人驾驶技术型企业走到最后的基本保障，因此自7年开始研发软硬件一体的无人驾驶大脑包括通用型的无人驾驶底层平台及配套硬件系统台截至1年智行者无人驾驶大脑已成功迭代3个版本形成无人驾驶大脑以实现智慧城市中丰富场景、多种车辆的前装量产及落地应用。图：智行者人驾大脑亿智库智行者无人驾驶大脑包括O、BBOX和DC三个模块。智行者的无人驾驶大脑包含三大模块分别为自动驾驶操作系（O自动驾驶中央计算单（ranbox）和数据闭环（DC图：智行者人驾大脑三模块中经营网自动驾驶操作系统O：基于人车路闭环，实现架构上高内聚、低耦合。公自主研发的自动驾驶操作系统OS包含系统软件功能软件应用软件充分适配多类业务场景。与同业主要竞争对手相比，公司能够在人员接近的条件下实现更多的落地业赋能以OS为底层架构公司根据不同的场景需求研发了不同算力不同配置的硬件解决方案以提升用户体验适应商业价格敏感度目前智行者已形成低速室内外场景高速后装自动驾驶4等级场景及适用于L/L2级别的前装量产等多套解决方案，可全覆盖目前主流的自动驾驶应用场景。图：智行者VS可全覆盖前主流自动驶应场景智者官网智行者不断打磨O逐步扩大适用场景O1.0打通了自动驾驶感知定位-规控的完整数据流实现了高速公路和简单城市工况的自动驾驶能力O2.0重塑系统架构和通信方式，精简进程与节点，提升了自动驾驶系统性能和稳定性，场景扩展到高速、城区和典型园区O3.0基于嵌入式设备实现严格时钟同步辅以零拷贝的自研中间件，进一步提升系统性能，实现了高速、城区、园区和越野工况的多场景覆盖。图：智行者VS软件统智者官网智行者的自动驾驶算法在成本、稳定性等方面具备优势。公司自研毫秒级时间同步/像素级空间同步的多传感器融合感知系统基于环视高清相机和固态激光雷达等车规级传感器，实现融合感知距离精度可达5m。与竞争对手普遍采用机械旋转式激光雷达相比该系统成本更低稳定性更好公司提出基于驾驶行为语句的混合行为决策系统适用于乘用车环卫车等不同平台，可实现复杂场景下的让行、避障等功能目前应用场景超过0个。中央计算单（Brinbo终端实现自动驾驶的核心硬件公司自主研发的rab是搭载多种类P架构的微处理C构建强劲的异构计算单元搭载高性能实时的底层支持安全岛锁步核支持功能安全认证构建可靠的控制单元；大脑集成了丰富的传感器数据采集，包括多路GML2摄像头接口（支持0百万高清摄像头、千兆以太网接口（支持多线束激光雷达，包括1GaseT1车载以太网接口、CN-FD、N、DI以及其他低速接口集成G通信2X通信和TK高精度定位实现完整单车智驾和网联智驾域功能。图：智行者人驾大脑件统Bi智者官网数据闭环系统VDC打通L3和L4之间的数据壁垒和架构壁垒自动驾驶数据的高效处理是保障算法快速迭代的关键因素之一智行者搭建了车端推理云端训练的数据闭环系统实现了从数据挖掘数据回传数据清洗模型优化模型评估A部署的完整数据联调。在车端智行者布置模型推理和高价值的数据挖掘通过人工示教自动驶挖掘显示安全数据、隐形优化数据等不同的维度对高价值场景数据进行挖掘；在端智行者布置了数据平台、模型平台和测评平台三大平台实现半自动化的模型训练与迭代，实现了周迭代的开发效率。此外，智行者用相同的软硬件架构打通了3和4的数据壁垒和架构壁垒，通过前装量产采集的数据反哺4系统的功能升级。与国内自动驶公司通常采用3和4两套系统架构难以实现数据闭环相比智行者的技术路线优势明显。图：智行者VC数据台中经营网智行者自建三维场景重建方案与仿真场景库丰富自动驾驶场景数据公司搭建了国内云端自动化的三维场景重建方案，支持4小时云端流水线式并行自动建图，道路标定精度达0厘米，可实现远程实时更新，技术水平领先物流配送等巨头自动驾驶公司12年时间。公司也自建了高保真自动化的仿真场景库，包含数百项自动驾驶场景测试用例，覆盖了城市道路高速公路停车场等典型环境，可实现自动化流水线式的仿真测试。图：智行者维重图智者官网不同应用场景下BX有不同形态智行者根据不同的应用场景和车辆型号，研发了不同算力、不同尺寸的硬件配套BBOX产品。为了打造通用型的、可量产的高级别自动驾驶平台，智行者不断选取环卫物流乘用及特种场景等不同类型自动驾驶场景进行实践应用。目前，智行者在同一软件架构下，根据不同应用场景制定了不同的硬件匹配方案。适用于低速室内外场景的ainbox算力相对较低，性价比高。适用于低速室内外场景的ranx使用瑞芯微的R388作为主要计算单元采用了四核76加四核55的架构NU算力达到6O使用R368作为用户界面交互接口使用nroid系统，外接触摸显示屏，提升交互体验，并且能够作为辅助计算单元。控制器使用工业级物料，大大降低了产品成本，适应商业价格敏感度并且针对应用场景做了功耗的优化设计无需主动散热，减小了噪音，提升了产品的客户体验，增强产品的竞争力。图：搭载Bix的智者S0 图：搭载Bix的智者S0智者官网 智者官网适用于商业级中高速场景的Brinbox算力适中在部分城市的RobaRoboBs场景已有落地商业级中高速场景的ranox使用英伟达Xaer和英飞凌TC397组成异构处理产品I算力可达6O可满足汽车后装市场中高速自动驾驶4等级的场景其控制器在设计上按照车规级要求开展除个别物料外，全部使用车规级物料在试验通过汽车级标准认证，且在部分城市的Robax、Robus场景已有落地的成熟案列。图：搭载Bix的智者ti 图：搭载Bix的智者s 智者官网 智者官网适用于高速场景的Brinbox算力高达58O，可满足智能汽市场高速自动驾驶L4等级的场景适用于高速场景的ranx使用英伟达ORIN和英飞凌的TC397功能安全协处理器的异构计算平台其算力高达58O能够满足重感知轻定位的算力布局可满足汽车高速自动驾驶4等级的场景。其控制器设计了G和2X功能模组，可有效满足智能网联示范园区的场景需求同时设计G网口具备多域控制器间的大数据交互功能适应未来车端多域控制器的架构趋势。其控制器按照汽车级设计要求开展除个物料外，全部使用车规级物料。图：适用于高场的Binx资料来：智者官网适用于乘用车DS的BrainBox主要面向汽车自动驾驶L2/L2的场景。适于汽车前装量产的ranox主要采用地平线J3和英飞凌TC397组成多核异构产品，I算力1OS可满足汽车自动驾驶的场景针对使用场景的特点控制器满足相应的汽车级试验标准使用全车规级物料并且产品满足IO222功能安全标准保证产品的可靠性。图：适用于汽前装产的inx资料来：智者官网▍无人驾驶行业空间大，落地场景多且较为分散无人驾驶行业潜在市场空间超过万亿高级别自动驾驶能够有效解决人力成本提升、交通安全、司机短缺等诸多痛点。3级别自动驾驶条件下特定场景下的自动驾驶不需要司机，或者司机担任的是车辆管理的角色能够一人管理多辆车4级别以上则接近完全无人化可以有效解决司机短缺人力成本上升的难题同时，高级别自动驾驶下车辆的操作更加稳定可靠不会疲劳驶，安全性比司机驾驶更高。表：自动驾具级划标准持续的车辆横等级 等级名称和纵向运动控制0 应急辅助 驾驶员1 部分驾辅助 驾驶员系统2 组合驾辅助 系统有条件自动驾

目标和事件探测响应驾驶员和系统驾驶员和系统驾驶员和系统

动态驾驶任务接 设计运行管 范围驾驶员 有限制驾驶员 有限制驾驶员 有限制动态驾驶任务接

运行和能力描述驾驶自动化系统不能持续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，但具备持续执行动态驾驶任务中的部分目标和事探测响应能力驾驶自动化系统在其设计运行条件内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，且具备与所执行的车辆横向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件测与应的力驾驶自动化系统在其设计运行条件内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制，且具备与所执行的车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件测与应的力驾驶自动化系统在其设计运行条件内持成为驾员）高度自驾驶系统系统系统成为驾员）高度自驾驶系统系统系统有限制驾驶自动化系统在其设计运行条件内持续地执行全部动态驾驶任务和执行动态驾驶任接管完全自驾驶系统系统系统无限制驾驶自动化系统在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务和执行动态驾驶任接管

管用户（接管

有限制

续地执全部态驾任务资料来源信《家车网业标准系建指（智网联车全国车标化技委员《汽车驾驶动化级征求稿，自动驾驶市场空间累计超万亿其中干线物流Robotxi同城物流等场景的市场空间较大目前可供自动驾驶产品落地的场景主要可大致分为城市开放场景高场景；3）封闭场景。其中城市场景包括了Robtaxi、环卫服务、城配物流以及最后一公里配送；高速场景即干线运输；封闭场景主要包括了港口、矿区等。根据蔚来资本测算，长途物流自动驾驶的潜在空间约为0亿元是所有场景中空间最大的市场Robtax、同城物流等场景同样具有数千亿级别的市场空间。港口物流市政环卫矿内物流等市场空间相对较小，但此类场景落地难度相对较低能够更早地应用自动驾驶技术且下游客户的付费意愿极高。图：自动驾驶景的场空（百亿）资料来：蔚资本算，自动驾驶产业链结构复杂自动驾驶大脑在其中扮演关键角色自动驾驶产业链供应商主要为主机厂以及场景客户提供囊括感知层决策层执行层与传输层在内的解决方案其中，感知层主要包括摄像头激光雷达、毫米波雷达等传感器并结合卫星定位、高精度地图等路侧辅助，完成环境感知；决策层主要通过自动驾驶芯片、车身控制CU与其中搭载的决策规划算法进行分析与决策执行层包括转向制动等底盘控制系统负责执行控制；传输层负责数据的互联互通上述模块相辅相成帮助自动驾驶车辆应对多种自动驾驶场景其中无人驾驶大脑主要包括接受感知的决策层同时下达指令给执行层以及和车联网、自动驾驶平台等数据对接传输，是自动驾驶系统的核心部件。图：自动驾驶业链构智者官网无人驾驶场景分散，行业参与者多为散点渗透Robotai领域玩家众多，局部示范运营促进行业发展。在诸多自动驾驶场景中，Robtaxi的运营环境最复杂，对安全性要求最高amo、百度plo等以Robtaxi为主线的企业，是该自动驾驶场景的引领者。目前，广州、长沙、上海、武汉、沧州、京等允许开展无人驾驶出租车的载人测试但对车辆数量、封闭测试里程数量及载客对提出严格要求载人测试逐步向真实场景与商业模式靠近，一方面便于企业迭代自动驾技术优化车辆乘坐体验及人机交互功能；另一方面也起到民众教育的作用，为未来大规模推广做铺垫。表：主要业ti合作对及测试程企业名称 合作对象 落地城市 路测里程数 商业模式谷歌Wmo大众、尔沃菲亚等0万公里旧金山凤凰城 提供ti解决方案与运务（截至1年8月）百度Allo吉利、代等0万公里北京、沙、海等 提供ti解决方案与运务（截至2年5月）P.i丰田、汽、汽等0万公里北京、州、里蒙等 提供ti解决方案与运务（截至1年0月）智行者长安、汽、风等0万公里应用程，北京、汉等 提供ti解决方案截至2年5月）文远知行广汽、诺日产0万公里广州、州、京等 提供ti解决方案与运务（截至2年1月）元戎启行东风汽车厦门、汉、圳等0万公里（截至2年4月）提供ti解决方案与运务mta上汽丰田通戴勒北京、海、州等未公布提供ti解决方案与运务AtoX本田、亚迪上海、汉、圳等未公布提供ti解决方案与运务资料来：新驾，公司网商用车自动驾驶的技术要求低于Robota有望更快实现商业化落地港口矿山、环卫无人配送等商用车自动驾驶场景通常具有较为特定的运营区域行驶范围和路线对固定。整体来看，商用车港口、矿区、机场、园区的场景相对简单，车速相对较低，计自动驾驶落地速度将会较快干线物流、城市配送场景复杂车速高且对安全性可靠性的要求高，预计落地速度相对较慢无人配送和城市巴士虽然面临复杂路况但无人配送车速相对较低城市巴士可以在特定线路建设X基础设施同样有望相对快速的落地。表：不同场的自驾驶术点比较车辆混行刷新港口○车辆混行刷新港口○○√√○○○○√矿山○○√○○○√√√ti√√√√√√○√√环卫场景√√√√√√○√√城配场景√√√√√√○√√长途物流√○√√√√○○√最后一里√○√○√○√○√○√√

人工驾驶

标线道路 路径变化

高精地图

崎岖路面 偶发障碍 雨雪天气资料来：亿智库 注：代表常出的s，○代表该景不要或出现的se诸多自动驾驶公司从商用车自动驾驶场景起步，力图尽快跑通商业模式。Robtai由于资金消耗大研发周期长受当前在道路开放路权界定权责划分等方面限制产生稳定现金流的能力相对较弱需要自动驾驶企业具备雄厚的资金实力与之相比，商车自动驾驶场景具有落地相对迅速、客户付费意愿强等优点有望产生稳定的现金流为自动驾驶企业提供自身造血能力减轻其对外部持续融资的依赖。图森未来等自动驾驶司从商用车自动驾驶场景起步，谋求运营项目的快速落地，带动自动驾驶数据收集与算迭代。上述商用车自动驾驶场景主要包括：无人环卫：自动驾驶技术在环卫场景中有望率先落地。目前，无人环卫场景主要包括园区、公园、学校等封闭区域，普通开放道路，以及高速高架、桥梁、隧道等半封道路目前相关参与者主要在封闭区域与普通开放道路进行商业化落地无人环卫的驶路线重复固定，单车清扫保洁覆盖范围通常在0公里以内，长尾问题相对有限。这决定了自动驾驶环卫车需要的路测规模较小可以在目前已经开放的路段短时间内积累较多数据完善算法同时由于自动驾驶环卫人机交互相对简单，不需要过分考虑车辆舒度等问题，因此更适合自动驾驶落地。图：自动驾驶车心零件示意图 图：自动驾驶辆实逻辑图 亿智库 亿智库目前自动驾驶环卫参与者主要包括酷哇机器人智行者仙途智能等公司各家在落地产品及商业模式选取上存在差异其中酷哇机器人仙途智能主攻普通开放道路环卫车辆产品通常在1吨左右-8吨不等，需配安全员，并采用直接提供运营服务的模式；行者主攻园区等封闭区域清扫保洁考虑到路权法规及实际人员替代其主要产品为1吨下的清扫机器人可实现无人值守不参与行业运营主流公司均已实现产品落地，并放数百辆车辆提供无人环卫服务此外无人驾驶科技公司也与传统环卫企业及环卫装企业展开了积极合作，如深兰科技于9年与传统环卫公司森远股份签订全面战略合框架协议后续将共同设立智能装备产品生产基地共同进行股权投资共同投资设立市物业运营服务公司等，形成全方位战略合作伙伴关系。表：环卫自驾驶要参企业企业名称 应用场景 产品形态 落地区域 合作伙伴 商业模式酷哇机人

市政类清扫洁

1吨级5吨级的系列化环卫（研自产车型或装现车型1吨以下的系列环卫

广东江苏浙江海湖南西川及安徽地火神山院鸟

中联环境

提供无人环卫解决方案与运营务智行者 园区清保洁市政类清扫仙途智能洁市政类清扫深兰科技洁市政类清扫

车辆（研自车型3吨级6吨级的系（装改环卫辆1吨以下的小型机人及1吨级电动环车（自自产型）6吨级电动环（改

淀公园上海华艺术宫内古示大学等南京长江隧道、唐山港郑国机京朝阳园等上海市博会馆天津市中天津态城江苏省州北等

自建工厂EM 提供无环卫决方案提供无人环卫解决方案瑞士企波雄宇通工与运营务森远股份 提供无环卫决方案提供无人环卫解决方案宇通环卫洁

装自产型）

广州南区全区 文远知行

与运营务资料来：各司官，城市配送：在货运物流中承担短途城际以及“最后0公里”的角色，是公路运输的毛细血管。城配场景下的痛点与干线物流出行等领域痛点类似行业高度分散、机短缺司机普遍年龄偏大、年轻人不愿意做司机难管控、作业环境差疲劳驾驶等因素导致了行业正逐渐变化给自动驾驶技术替代城配司机提供了契机。对于自动驾驶公司而言城市范围内“仓到仓运输场景从技术层面与Robtaxi非常相似但从整体的城市配送服务流程来说，自动驾驶在城市配送场景的应用类似环卫，两者都是在城市道路、公开场景、固定线路下行驶，技术类别比较相似。图：文远知行动驾城配辆 图：酷哇机器自动驶城车辆 资料来：文知行网 资料来：酷机器官网多家自动驾驶公司布局城配自动驾驶随着城市场景下的自动驾驶技术不断成熟代司机后可有效解决同城货运的招工难司机管控难的问题并推动配送场景下的运输本降低。自动驾驶的智能调度也能降低安全隐患，防止司机疲劳驾驶导致的不良后果进一步推动物流行业的合规管理等同时借助G以及2X的先进技术在后端的云平台上实现精准调配让货物运输的时间更短效率更高体验更好目前在自动驾驶城配领域有布局的自动驾驶公司有文远知行酷哇机器人元戎启行等。产业链相关方还包括不限于物流公司（如菜鸟网络、运力平台（唯捷城配、货拉拉、驹马物流等、相关车及设备厂商（如福田、江铃、一汽解放、东风汽车、中国重汽等）等。表：城配自驾驶要参企业企业名称落地城市合作对象合作主机厂飞步科技湖州中国邮、德快递酷哇机人上海、州、湖；中国邮政奇瑞、汽牧月科（被远知收）深圳中通江铃元戎启行深圳、汉、州资料来：各司官网无人配送：有三大典型场景，其中快递和商超零售场景有望更快落地。无人配送主要有快递、外面和商超三大典型场景。快递对于即时性要求不高，集约化水平高；外对于即时性要求高且配送路线环境复杂，存在取件和配件的不确定性外卖配送的起与终点均不固定进一步增加了无人配送的难度；商超零售即时性要求相对较低且路相对固定线上业务的成熟化使配送端已具备良好的基础设（仓库前置仓配货人员停车位等，有利于无人配送的快速落地。表：三大末配送景特对比场景及时性集约化程度配送线路配送方式基础设施外卖高低复杂多点到点不完善快递较低较高相对简单单点到点相对完善商超零售较低较高相对简单单点到点较完善资料来：国内的参与者主要包括互联网巨头和新兴创业公司其中京东美团阿里等互网巨头拥有物流需求，采用自研+合作的形式推动业务落地。新兴创业公司如新石器、智行者、毫末智行行深智能、白犀牛等主要通过技术快速攻占市场推动自身技术验与迭代升级。目前，互联网巨头和初创公司处于共建与共同探索阶段。图：智行者“必达系列品 图：毫末智行小魔”系产品 资料来：智者官网 资料来：毫智行网目前无人配送小车正在国内各地的各大场景中开展试运营。5年京东物流进入无人配送领域，9年1月发布最新一代0版本无人配送车并且在中国人民大学、清华大学等多个高校投入使用，220年与江苏常熟市开展战略合作，致力于打造全球首个无人配送城。美团无人配送车自8年至今已经完成了北京多地落地测试运营，截至今年4月，无人车配送服务已覆盖0多个小区，完成5万订单，总行驶里程近0万公里，同时美团新一代无人配送“魔袋于4月落地8年8月新石器第一代车V10实现量产具备自动驾驶能力但限定在在封闭园区中行驶9年6月二代车1落地，开始可以在半封闭和封闭环境中切换，进行商业化试运营；0年8月，三代X3实现量产。表：末端配自动驶主参企业企业名称参与领域场景主要合作对象商业模式智行者快递配送即配送京东、邦、团等提供末配送决方案毫末智行快递配送即配送阿里、团、东等提供末配送决方案行深智能快递配送即配送工物流京东、团、士康、提供末配送决方案新石器快递配送即配送无餐车华为、团、东、里提供末配送决方案白犀牛即时配送永辉超、大发、当快药提供末配送决方与运服务各司官表：部分无配送主要数企业 现有产品代表车型 试运营城市 具体场景 最大载重 最高时速 续航里程常熟、京、津、海、汉、美团魔袋宿迁、阳、和浩特北京买菜外卖kgm/hm阿里巴巴美团魔袋宿迁、阳、和浩特北京买菜外卖kgm/hm阿里巴巴小蛮驴杭州、海、都、京菜鸟快递kgm/hm新石器厦门、海、京、州餐饮零售kgm/hm白犀牛无人配车北京、海生鲜零售kgm/hm行深智能绝地长沙、汉、州快递外卖kgm/hm一清创新夸父淄博、圳生鲜物流kgm/hm资料来：亿智库干线物流自动驾驶的落地将有效改善货运行业痛点。3级别自动驾驶有望解放司机的双手双脚，降低司机的劳动强度，并有望将单车司机人数由2名减少到-5名；4级别自动驾驶有望解放人的眼和脑，单车省去2名司机，降低人力成本和司机工作量；自动驾驶能够提升车辆的营运效率，除了加油和例行维护时间，理论上可以实现4小时不间断运输此外自动驾驶解决方案能够通过配备节油算法，将发动机转速控制在最佳燃油经济区，综合油耗有望比优秀司机再降-%。图：公路自动驶行发展程 资料来：亿智库干线物流自动驾驶的玩家包括图森未来智加科技主线科技嬴彻科技等创业公司。其中图森未来、主线科技主攻4级别自动驾驶方案，智加科技、嬴彻科技则计划通过级别自动驾驶前装落地收集行驶信息形成数据闭环反哺自动驾驶升级至小马智行从Robtaxi切入货运领域清智科技从D线控底盘生产切入通过在园区通勤等速场景落地逐步扩展到专线物流等高速特定场景落地。表：干线物自动驶主玩家成立时间 累计测试里程 上游供应商 OM伙伴 场景合作方 商业模式图森5年9未来智加

0万英里（截至年2月）

WVIOWBO博世、埃孚、VI、

中国陕汽一北汽；美国TATON和istr

P、TEDSAESPOSALSEVI、S.PES、cW、Scid、N等物流司

提供干物流动驾驶决方与运营务提供干物流自8年4科技

0万公里

io、黑莓、W、IS惯性导系统、GSS

一汽解、依柯 满帮集团苏宁流丰快中国重、中一

动驾驶决方案与运营务主线7年3科技嬴彻8年4科技

（运营程截至1年2月）0万公里（运营程截至2年4月）

Vlo、BSWBOKOBES、Z、WBOSC一技、四维新地平线

汽、福汽车工集团威伯吉利商车东风商车、重汽

福佑卡，普斯、储智运德邦快、京物流壹米滴“流合人模与普洛斯金融中国运顺丰快运鸿寅流道达物流速物流和药腾宏物流、明物建立作平台

提供干物流动驾驶决方提供干物流动驾驶决方与运营务资料来：各司官，港口自动驾驶：无人化运营是刚需，自动驾驶集卡等产品加速落地。港口运输自动化有自动驾驶集卡、G（自动导航运载车、自动驾驶跨运车三种运输方案，但和自动驾驶跨运车均有一定应用限制：GV需要在道路预埋磁钉来辅助实现感知、定位、导航，改造成本较高前期投入大通常只适用于大型新建港口自动驾驶跨运车对港的堆箱高度有限制，仅能应用于-3个集装箱高度的堆放，而我国集装箱码头普遍堆场集为保证空间利用效率会堆放多层集装（通常-5层相比之下自动驾驶集卡则着无需场地改造单车成本较低、泛用性强、适用港外公路等诸多优点有望成为港口运输自动化的主流解决方案。表：自动驾驶比A、跨运车具优势

未来技港口运输解决方案AGV自动驾跨运车自动驾驶

感知定位航系统道路预钉车载传器

基础设施改造前期投大改造费高基本无地改造基本无场

采购、维护保养成本单车成昂单车成高单车成较

运输能水平运水平及直运输

使用区域限制仅港内区域仅港内区域港内、外

使用便利仅能够驾驶同时支动驾驶程控制同时支

调整作业区域需要铺磁简单行

术升潜力低高

适用港口大型建港堆垛数较的新港口新旧港车载传器集卡

地改造 低

水平运

等级公路

动驾驶程控制

简单 高口各司官亿智，港口自动驾驶玩家主要包括经纬恒润西井科技主线科技图森未来等已在中国多个重要港口实现布局述企业通过与主机厂合作将自身研发的解决方案配置在整上，并落地港口，进行试验和商业化运营。目前中国已有1个港口实现自动驾驶集卡地“北中南沿海重要港口均有企业实现布局7年以来经纬恒润先后在青岛港、唐山港和日照港开展港口智能集卡项目实现港口智能驾驶MaS完整方案的商业化落地。主线科技持续助力天津港集团打造港口自动驾驶示范区，并先后交付了1辆无集卡与0台T人工智能运输机器人。9年起，图森未来在东海大桥开展应用于洋山港与芦潮港货运火车站间的无人驾驶港铁联运。表：港口运输玩公司成立时间名称

累计融规模

落地合作港口 上游供应商 OM伙伴 驱动方式 商业模式经纬3年9恒润主线

超四十人民币

日照青港津港天津港宁波山

Vlo、部自研Vlo、

中国重陕

燃油电驱动

提供港自动驶决方案运营务提供港自动驶解7年3月 未披露科技西井 数亿人民5年5月科技 币图森 超过6亿5年9月未来 元

港、妈港珠海港圳国装箱码头曹妃甸港上海港洋山（东大

BOSC、WBO等大疆ix等W、VIIZ、O、WBO等

中国重陕汽 电力驱动江铃重振重电力驱动工陕重汽 燃油驱动

决方案运营务提供港自动驶决方案运营务提供港自动驶决方案运营务资料来：各司官，矿区自动驾驶：矿区环境较为恶劣，无人化需求较强。矿区地形相对较为复杂，路面不平整上下坡路较多排土场多为-0米的深沟同时矿用汽车体积较大盲区较多，容易发生碰撞、碾压、侧翻等事故。矿区一旦发生重大安全事故所属矿区需整停产，或将产生亿元级别的损失。由于矿区工作环境恶劣，矿区用工难、流动性强导致动力短缺的状况尤为明显矿区的自动化、无人化是非常显著的需求。同时矿区环境相封闭、运输路线较为简单、环境干扰较少等条件有助于自动驾驶快速落地。图：慧拓智能愚公平行山解决案 资料来：慧智能司官网矿山无人驾驶领域目前国内的企业主要包括慧拓智能踏歌智行易控智驾希迪智驾等，已与矿区、矿企建立密切联系。9年9月，慧拓智能在大唐国际宝利煤矿正式完成国内首个无人运输系统在矿区的商业化落地运营目前已获得行业最大规模00台体车队运营订单，并于1年中标国家电投集团霍林河煤矿电动无人宽体车运营订单。截至1年7月末慧拓智能的订单总额达5亿元人民币复购订单占比达5%年，踏歌智行与北方股份建立“一致行动人”合作伙伴关系，联合推出国内首批共0预装无人驾驶系统的线控矿卡NT20T。易控智驾在9年开始矿区无人驾驶真实工矿测试，0年矿区投入无人驾驶车辆达到2台。表：矿山自动驶主玩家况公司 成立时间 投资方

落地合作矿区

合作单位 商业模式慧拓能踏歌行易控智

.1.1

国新央自投凯辉汽金创母基金，和资，汉创投赛投资基国科嘉和宝通科，前母基，蓝资，C本研资中环力金沙联合资

内蒙古尔多斯矿区内蒙古云博铁矿霍河煤矿鄂尔多

三一重、徐集团潍柴集团同重工天重中国联、华为北方股、同重工徐工集团包集团兰集中环协、国电投中国移动、为、航

提供矿自动解决方与运务提供矿自动解决方与运务提供矿自动驶驾希迪智

.5 蔚来资，斯资本兴杭投辰韬资新鼎资正和投国业投

区、蒙煤内蒙古部

同力重工北奔重、福戴姆、东

解决方与运服务提供矿自动驶.1驾

智投湘国杉资本百风投等

区矿区等

风柳汽

解决方案资料来：各司官，RoboBu有望成为对最后3公里短途出行的有效补充我国轨道交通事业快速发展截至1年8月国内已有8个开通城市轨道交通线路的城市运营里程达公里。在这一趋势下轨道交通逐渐成为民众长途出行的主流选择。但地铁站与社区园区商区等区域存在最后3公里的短途出行问题Robous是对这部分出行需求的有效补充，满足群体性需求。同时，RobBus对行驶速度的要求不高，其路线固定且相对较短适合自动驾驶落地。图：智行者Bs产品 图：轻舟智航Bs产品资料来：智者官网 轻智航RoboBus的参与者包括百度pollo智行者文远知行轻舟智航等百度plo联手金龙客车打造自动驾驶小巴阿波龙已于自8年正式量产并先后在北京广州、雄安重庆佛山等2个城市园区落地部署累计服务人次超2万累计自动驾驶里程达到2万公里智行者的Robous落地成都合肥北京等全国多个城市在公园景区高尔夫球场等区域开展运营文远知行与宇通联合开发的Robbs也于1年4月批量下线，目前正在广州、南京、郑州等地开展常态化测试。1年，轻舟智航的龙舟系列Robbs先后落地深圳武汉北京等0座城市在公开道路提供接驳服务点对点的接驳是无人驾驶技术的一个应用创新点，目前正初于小批量试验阶段。表：Bs主要玩概况公司 成立时间 融资轮次 投资方 落地城市 合作单位 商业模式百度Allo.1北京、州、 提供ous解决方案IPO轮 Gl、IG资本等 金龙重庆等 与运营务智行者.5京东百度安创基、成都、肥、轮 开沃福凯 提供os解决方案顺为资等 北京等文远知行.1博世广汽IG资、广州、京、 提供ous解决方案D轮 宇通商汤科、宇客车等 郑州等 与运营务轻舟智航.5IG资本美龙珠想 深圳、汉、 提供ous解决方案A轮 金龙、旅创投、商局投等 北京等 与运营务资料来：各司官，整体而言行业大多数公司是针对某个自动驾驶场景点状发力鉴于不同自动驾驶场景在市场规模技术要求政策支持商业化落地进度等方面的差异各自动驾驶公司成了与自身实力相适应的发展路径与方法论。总体而言大多数公司以对自动驾驶场景研判与选择作为思考的起点，在单一场景下集中发力，开发与之适配的自动驾驶算法而开展示范运营。在其技术可行性得到验证后该等自动驾驶公司预计将广泛争取运营目同时通过资本运作建立并壮大自动驾驶车队加快数据收集速度进而加速算法迭代。▍智行者商业化落地领先，成长空间大智行者特点：打通底层技术与场景解耦，实现多场景赋能智行者坚持底层开放软硬一体化“andoidintelinside商业模式智行者定位为自动驾驶时代的“adroid+nte，即在类似nrod的通用型软件架构及类似于的核心硬件两部分同时着力，致力于成为通用场景4自动驾驶解决方案提供商，而不与无人驾驶的商业运营。自7年起，智行者开始进行通用型底层软件架构的开发及进行了配套硬件的开发其中公司于9年底推出面向低速场景的自动驾驶套件L用“嵌入式硬件功能软件工具服务”的软硬件一体的解决方案，解决了“开发难、可性差、成本高”等制约自动驾驶行业发展的痛点，助力EM客户最小资源投资快速实量产产品。DS包括自动驾驶域控制器、车身信息域控制器和驱动域控制器等硬件和高度融合定位、多传感器融合感知、典型功能规划控制等软件功能。图：AS解决方案 图AS具备成稳定硬“左和持进化软“右脑智官网 智者官网智行者将自动驾驶算法与场景解耦，提供软硬件一体多场景解决方案。公司选择一个无人驾驶大脑赋能各行业的技术架构适应目前无人驾驶需求在多点位同步释放的行业特点整体采取以产品化为主导的商业模式不参与实际运营服务与传统行业设备制造方及运营方联合发展，共同推进全行业智能化的进程。智行者致力于以更低的成本、更快的速度获取更加丰富的场景数据，并通过这些数据迭代算法，形成算法-落地场景-数据的闭环。基于上述思考公司将自动驾驶算法与场景解耦，打造无人驾驶大脑以赋能各个行业并不局限于特定场景的点状发力与同业主要竞争对手相比智行者能够在人员接近的条件下，实现更多的落地业务赋能。目前公司已涉及低速中高速特殊环境以及前装量产场景。图：智行者的业闭环智者官网智行者坚持和各个场景运营客户合作不参与自动驾驶车队运营智行者认为无驾驶行业将会出现三类提供商：客户运营服务提供商无人驾驶解决方案或者整车产品提供商以及车辆制造商其中客户运营服务提供商能够精准了解客户需求并提供全面的务车辆制造商主要从事生产制造的工作；无人驾驶解决方案或者整车产品提供商，则要负责为未来整个移动交通出行产业提供新兴的技术或整车产品也是智行者致力于扮的角色。因此，智行者主要通过无人驾驶大脑赋能传统行业与各个场景的运营客户展合作，并不承担自动驾驶车队运营的工作，从而降低自动驾驶车队方面的资金投入。图：智行者的人驾终局设智者官网低速自动驾驶方面公司无人驾驶大脑赋能的产品已在全国多地落地运营在低速自动驾驶方面公司无人驾驶大脑赋能的产品已在环卫物流等领域实现商业化落地，在国多个场所投放以园区环卫场景为例公司相关产品已在0多个城市完成落地包括0余类细分场景累计清扫面积达数亿平方米上述场景包括北京冬奥首钢园乌镇设园雄安中交未来科学城等公园景区合肥南站、雄安高铁站郑州东站等交通枢纽新奥集团华能集团济南中国重汽科技大厦等办公工业厂区成都IFS商场北京金石广场、武汉火神山医院、成都传染病医院、中山雅居乐佰利山等商场、医院和住宅场景。图：智行者无驾驶脑赋的产品低速动驾场景部落地项目 智者官网中高速自动驾驶领域公司Robotai和Robobus落地顺利早在6年公司与北汽合作将无人驾驶汽车开放试乘当年接待人次00余人行驶里程0公里，0失误、0故障。同年，公司与长安合作实现从重庆到北京公里无人驾驶，最高车速达到1km/h，并加入了长安的天枢计划。公司于9年获得北京T3自动驾驶路测牌照，并深度参与了全国最大规模自动驾驶示范运营车队和示范区的建设。1年，公司获得了T3出行百台Robtaxi订单，双方在苏州试点“自动驾驶正常驾驶”的Robtaxi落地新模式即在指定自动驾驶测试区域采用自动驾驶超出该区域的其他区域则由安全员担任驾驶司机接手驾驶权。公司无人驾驶大脑赋能的多款Robs也已落地成都、合肥、北京等全国多个城市，在公园、景区、高尔夫球场等区域开展运营。图：智行向3出行付ti订单 图：智行者在庆智会投的ti与 智者官网 亿智库特种车领域公司无人驾驶大脑产品已实现交付公司无人驾驶大脑还赋能了特种车场景目前主要产品为无人驾驶巡逻车无人驾驶物资车等公司无人驾驶巡逻车最大支持10km/h的运行速度，能够支持0公里大场景，且适用于恶劣越野路面，与市面现有安防巡逻机器人相比具备诸多优势。1年，公司获得超过10台无人驾驶巡逻车订单。2年，智行者的特种车辆订单持续增长，其高速长续航版的无人驾驶巡逻车已经在上海、涿州等全国多个地区高速落地执行巡逻任务。图：智行者无安防逻车智者官网营收已达数亿元量级，未来成长可期公司致力于扩大产品使用边界以更低的成本更快的速度获取更加丰富场景的数据未来智行者将持