基于单片机的交流变频调速系统设计

II基于单片机的交流变频调速系统设计任务书课题意义及目标学生通过本次毕业设计，综合运用所学过的基础理论知识，在深入了解变频调速系统工作原理的基础上，掌握单片机控制系统的设计，包括硬件电路和软件程序的设计，为毕业后从事机电控制系统设计工作打好基础。主要任务根据设计要求，设计控制系统总体方案；硬件电路设计;设计软件程序；仿真调试主要参考资料张毅坤,陈善久,袭雪红.单片微型计算机原理及应用[M]大学出版社，2004.[M]武汉：华中科技大学出版社，2002.李荣生.电气传动控制系统设计指导[M]北京：机械工业出版社[4][M]北京：人民邮电出版社4．进度安排，设计各阶段名称起 止日 期1查阅文献，完成开题报告2015-03-02~2015-03-162根据设计要求，设计控制系统总体方案2015-03-17~2015-04-053硬件电路设计2015-04-06~2015-04-304设计软件程序并调试2015-05-01~2015-05-315完成毕业论文2015-06-01~2015-06-05审核人：

年 月 日基于单片机的交流变频调速系统设计摘要异步电动机在实践生活中有着重要的角色，对于异步电动机的调速技术也一proteus进行系统的仿真调试。关键词：异步电动机，变频调速，正弦脉宽调制，单片机AcvariablefrequencyspeedregulationsystembasedonsingledesignAbstract：Asynchronousmotorplaysanimportant roleinpracticallife,andithasimprovingforasynchronousmotor.Thisdesignmainlystudiestheasynchronousvariablefrequencyspeedcontrolsystem,andthesystemofspeedcontrolthroughmonolithicintegratedcircuittocarryonthecontrol.Accordingtothespeedrequirementofasynchronousmotor,theoverallschemeofthecontrolsystemisdetermined.Thanchoosetheappropriatehardware,includingthechoiceofasynchronousmotorandsinglechipmicrocomputerbydeterminingthegoodscheme.ThenthehardwarecircuitdesignisfrompowerfrequencypowersupplyintoasynchronousmotorspeedrequiredfortheACprocess,whichwillmicrocontrollerandinvertertoconsider.Thesinglechipmicrocomputersoftwareprogramisexpressedintheformofassemblylanguage.Finally,thesimulationanddebuggingofthesystembysimulationsoftwareproteusiscarriedout.Keywords:Asynchronousmotor，Frequencycontrolofmotorspeed，SPWM，SCM目 录前言 1当前交流变频调速及论文总体概述 1电动机的单片机控制 2系统总体方案的设计 3异步电动机的调速方法 3变频调速系统的基本控制方案 4U/f控制模式 5矢量控制模式 6直接转矩控制模式 7变频变压的方法 82.3系统设计总方案的确定 11系统的硬件设计 12系统硬件的选取 12异步电动机 12单片机控制面板 14硬件电路设计 15主电路的设计 15整流电路设计 16SPWM信号产生电路 18系统的上位机软件设计 19初始化程序 19调速子程序 20中断子程序设计 20调试及分析 23调试步骤 23结果分析 256 结论 27参考文献 28致谢 29PAGEPAGE7前言当前交流变频调速及论文总体概述计算机的出现掀起了电子器件的更新换代。其中，对于变频调速技术，也得到了非常快的发展。众所周知，现在我国生产的电能大多数用于电机工作，电机在国民生产中有着无可厚非的地位。长期以来，在电动机调速领域中，直流调速方案一直占主要地60但是采用半导体的话，实际上就构造模拟电路，简单的来说就是对异步电动机调速的模拟控制。在交流调速方法中，最常用也是比较好的一种方式便是变频调速，由于频率能够连续的变化，所以可以实现速度的连续变化，这样的调速更加的平滑和稳定。变频调速越来越受大家的瞩目。因此，了解和掌握交流调速的原理和方法，熟悉交流变频调速的现状和发展，将对我们以后的工作发展有着相当大的积极意义。通过查阅一定的资料，对题目的认识，也逐渐清晰起来。我将大体内容分为四部分，第一，确定系统的总体方案，对于交流调速，有很多控制方案，每种方案都有自己的优缺点。这一章我将通过各种方案的分析与比较来选取本次毕业设计的最优方案。第二，确定好系统总体方案以后，我将开始将总体展开，一步一步来，首先硬件电路设计，这章我将更深入的了解各个硬件比如变频器和单片机。并且我将通过实物即程序设计。实际上本章是围绕单片机的程序问题展开的，怎样的硬件电路设计，将会有怎样的软件程序设计，故通过这一章，我们可将上一章的工作即硬件电路设计做一个合适与否的判断，从而能够及时发现并纠正问题。第四，系统软件程序问题解决以后，我们便可以对整个系统做一个调试了。也就是说，系统的优劣性得由一定的分析与了解，分析电动机调速性能将会是这一章的重点，论文的最后我将做一个总结。电动机的单片机控制主要是介绍单片机对电动机的作用即为什么要把单片机和电动机相结合起来呢。实际上，是对本次设计题目更好的理解和补充说明。单片机应用技术的进步使异步电动机控制技术尤其是在调速方面发生了翻天覆地的变化。其中电动机控制部分已由模拟控制逐渐让位于以单片机为主的微处理器控制，形成了数字控制的发展。我相信，数字化对于我们并不陌生，它与我们的生活密切相关，可以说，我们正处于一个不断向前发展的数字化时代。对于电动机，这也是理所当然的发展。论其原因，当然是指单片机对电动机控制所起的作用。微处理器取代模拟电路作为电动机的控制器有如下优点：1.电路更简单。模拟电路为了实现控制逻辑，需要更多的电子元件，使得电路复杂。采用微处理器以后，绝大多数的控制逻辑可通过软件来实现。2.可以实现比较复杂的控制。微处理器有着强大的逻辑运算功能，运算速度更快，精度较高，有大容量的存储单元，因此有能力实现复杂的控制，如优化控制等。3.具有较大的灵活性和适应性。微处理器的控制方式是由软件完成的。如果需要修改控制规律，一般不用改变系统的硬件电路，仅仅需修改程序即可。在系统调试或者改变方式的时候，可以不断尝试选择更好的调控方式及程序，非常方便。4.可提供人机界面，多级联网工作。这样一来，我们的我们对整个系统的演示，操作还有控制都有着一目了然的效果。因此，单片机对于电动机的控制会是一个很好的选择，如同珠联璧合般。接下来我将顺着这个思路走下去。电机实行变频调速，可像直流电机那样实现无极调速，这将扩大交流电机的应用范围，降低各类电机应用设备的成产成本，节约能源，像各类电梯原大都是使用昂贵的!体积庞大的直流电机，现改为使用变频调速装置的交流电机，这样比原成本降低了许多，安装维修方便。值得注意的是，很长时间以来，交流异步电动机的调速始终是一个不好解决的问题。基于单片机控制的电机调速装置，提高和扩大了变频调速装置的应用效果和范到更普遍更深层次的应用，将变频调速技术更广泛的应用到机电设备和自动化设备中，将会产生更好的经济效益和社会效益。系统总体方案的设计异步电动机的调速方法首先我先简单介绍下异步电动机的工作原理。异步电动机是依靠旋转磁场的作用而转动的，根据旋转磁场理论，有下列关系1式中n——定子旋转磁场转速，也叫异步电动机同步转速（r/min1式中n——定子旋转磁场转速，也叫异步电动机同步转速（r/min；1f——电源频率（Hz）p——电动机的磁极对数异步电动机的同步转速与实际转速n之差与同步转速之比，叫异步电动机的转差率，以s表示s(nn)/n1n/n11nsnn1 1nn(1s)11ns)60f/p（2-2）（2-3）（2-4）（2-5）交流调速系统分类如下：变极对数调速变极对数调速——改变笼型异步电动机定子绕组的极对数调压调速——改变定子电压交流调速变转差率调速转子电路串接电阻调速——绕线异步电动机转子电路串接电阻串级调速——绕线异步电动机转子电变频调速——改变定子电源的频率12-5（TT下，想要得到不同的转速np、变转差率s（即改变电动机机械特性的硬度）f等。就是根据这三种调速方法，将交流调速系统进行分类与总结。1好的，现在对这三种调速方法做一个比较。变极对数调速是一种简单的有级调速方式，它实际是把具有不同极数的电动机做成了一个统一体，通过外部电路来连接成不同的极数，改变电动机的同步转速。这种方式比较简单，系统的成本低，不产生额外能耗，机械特性也比较硬。变极数电动机适用于运行中不需要调速的粗略型有级变速应用，故不适合。由于s和p可以连续改变，所以变转差率sn0s，不产生附加的转差功率损耗，所以效率很高。综上所述，定子由变频装置供电，采用改变定子供电电源频率的方法调节交流电动机运行速度的调速方式即变频调速方式。在调速过程中，从高速到低速都可以保持有限的转差功率，因而具有范围比较宽，效率也比较高，并且精度较高的调速性能。变频调速系统的基本控制方案异步电动机变频调速时，为维持气隙主磁通不变，应该保持U/fU /f ,即1 1 1N 1N定子电源将跟着频率变化，将该比例式代入异步电动机转矩的参数表达式中以后可以得出这样一个结论，T常数。也就是说，这种调速为恒转矩调速。那么，有的时候，异步电动机需要在额定频率以上调节时，根据U/f常数，1 1定子电压将超过额定电压U ,这是不允许的。为了保证安全运行，当ff 时，保1N 1 1N持UU ,这时，磁通量将随f的上升而下降，是转矩随转速的上升而减小。电1 1N 1动机的电磁功率PT1

2K1

常数，即调速过程中电磁功率近似不变，也就是所谓的恒功率调速。在确定用变频调速后，变频调速的控制方式分三种模式，也就是整个系统的运行模式。分别是U/f模式，矢量控制模式和直接转矩控制模式三大类。U/f控制模式首先，解释一下U/f控制模式的概念。到现在为止，我已掌握变频调速的基本原理就是电压与频率配合的调整。由于我们的目的是使电动机变速，也就是说主要目标是转速的调节。而交流电动机转速又主要与频率有关，因此，在电压与频率的函数关系中，频率应该是主动变化量，也即是自变量，而电压作为因变量跟随变化。其实，这种控制模式就是U/f控制模式。uuC10HZ 20HZ30HZ 40HZ 50HZf/Hzn图2.2U/f控制模式如图6.1分别是在U/f模式下电压频率关系以及不同频率下的磁通关系。由可以清楚客观的了解到，在工频以下，电压与频率成正比，磁通近似恒定；工频以上，电压不变，电机进行的是弱磁运行。同时，允许的运行频率也存在一个上限，其中的C点就是工频额定电压点，也就是电压频率关系的转折点。同时，我也直观的看到，当频率越低的时候，磁通量衰减的越严重。也就是说，我们的频率是由一定的限制的，在大约10Hz以下的时候，额定电流下的转矩，最大转矩或者最大的有效制动转矩，都衰减到了没有办法正常运行的地步。U/f3～5。矢量控制模式上一节主要介绍了U/f模式，在转矩一定的情况下，也就意味着磁通量近似恒定不变的情况下，以开环的方式进行频率控制，稳态时依靠转速差产生与负载转矩的自然平衡。所以，这样做带来的不良后果便是出现一个与负载转矩相关的转速偏差。动态加速时依靠实际转速提升的滞后，从而会加以产生一定的转速差。这样的话，系统的整个延迟性会加深。对于一般的，要求性能不是较高的，这种偏差和延迟是可以接受的，不会造成其他一些问题。为了有效的减小动态的转速偏差，其实质就是要把加速度按照需要准确地变化。那么解决这一问题的办法便是通过矢量控制模式。这种模式实际上是一种动态数学模型，我看了看教材，异步电动机动态数学模型的推到相当繁琐。所以我主要介绍矢量控制模式到底是怎样的方式并分析该控制模式的优劣性。首先我先说清楚矢量控制模式的基本思路。电子电流含有励磁和转矩两个矢量，这两个矢量我们可以通过矢量变化得到，接着我们再对两个矢量进行分离。分别进行控制，然后合成并转换成为对变频器参数的控制信号，模仿直流调速系统的控制特点实现对于电磁转矩的有效控制。这样一来，这种控制模式便有效的解决了上面提到的偏差和延迟问题。矢量控制变频器的转矩控制时间常数越小，系统就越比较稳定，也就允许转速调节器有着更好的控制作用，系统的各种动态转速精度就越高。变频器的转矩时间常数和多数变频器动态结构方案是有关的。频率快速使输出提升，调节器又跟着检测到的转速偏差输出新的转矩指令。对于系统的偏差这一块，系统的动态误差不仅与变频器有关，而且与转动惯量也有很大的关系。转动惯量大的系统最大允许加速度是比较低的，但是它的动态速降也是比较低的。而且在速度给定不超过最大允许加速度变化的时候的速度跟随动态误差也比较低。一般而言。矢量控制变频器的转矩时间常数大约是数毫秒到数十毫秒之间，它能够构成转矩相应比较快的变频器及其调速系统。动态误差通常能够在千分之几的数量级，对于绝大多数系统，这个性能指标基本上能够充分满足要求了。总的来说，矢量控制模式是非常精确的数据动态模型，这种控制方式是比较复杂的，所以在实际生活中需求的人力和物力也比较多，但其控制精度是相当高的。直接转矩控制模式直接转矩模式也除矢量控制模式以外非常高效并且精度高，性能较好的调速控制方式。并且，与矢量控制模式一样也有两个子系统，分别是转速控制和磁链控制。它的运行过程是先由转速调节器发出转矩指令，这样可以比较电磁转矩数学模型取得的实际转矩信号进行比较，通过这种比较，不断磨合与实际速度之间的误差。更加具有优越性。实际上，直接转矩模式的转矩脉冲问题的确比矢量控制严重，但脉动转矩在大体上仍然属于高频脉动，脉动幅值也不是很大，对整个的性能不是有特别厉害的影响，最关键的是，让稳态转速精度变差了。直接转矩控制的快速转矩相应特性，与一部分响应速度偏快的矢量控制模式变频器相比，优势并不明显并且在动态方面的性能也是比较好的。我要说明的是，本次设计对于异步电动机的要求是在一定转矩下实现的调速，所以我采用的是结构简单并且成本较低的恒压频比的变频调速系统。也就是通过U/f模单闭环及转差频率频率控制。这样一来，既能满足调速需求，也不用使用过于繁杂的控制电路。变频变压的方法我要说明的是，本次设计对于异步电动机的要求是在一定转矩下实现的调速，所以我采用的是结构简单并且成本较低的恒压频比的变频调速系统。现有的交流电源都是恒压恒频的，要满足调速系统变压变频的电源，必须通过变频装置也就是我们平常所说的变频器。那么接下来我将通过变频器来选择一种合适的变频变压的方法。变频器有两种变频调压方法，交—交变频调压和交—直—交变频调压。观察交流电压的波形，其方向和幅值是按照正弦规律变化的。分开来讲，则是由幅值的大小变化和方向的交替变化构成的。就是说，分别采用能够调节幅值大小的方法和改变方向的方法，也能够产生交流电波形。正弦交流电压的有效值与最大幅值成正比，频率与波形的周期成反比。因此，调压时改变最大幅值能够改变电压有效值，改变调压的快慢能够改变频率，再加上改变电压的措施，就能够输出频率电压可变的交流电了哦。交—交变频的思路就是这样的：在晶闸管整流电路中，可改变导通控制角来调节直流输出电压，控制角为90090，再变回90，就能得到从小到大再从大到小的直流波那么就得到了一个完整的新交流电压波形。ACAC～50HZ交—交变频器ACAC～50HZ交—交变频器恒压恒频变压变频图图2.3 交—交变频器的基本构成8PAGEPAGE10ACDCAC～50HzACDCAC～50Hz整流器逆变器恒压恒频中间直流环节变压变频控制指令控制指令控制电路运行指令图图2.4 交—直—交变频器的基本构成2.42.5二者要在控制电路上配合协调。其有点是结构简单，控制方便，器件要求低；但是其功率因数小，谐波较大，器件开关频率低。波较大，调速范围不宽。ACDCAC～50HzACDCAC～50Hz可控整流器逆变器M～调压调频ACDCACDCDCAC不控整流器斩波器逆变器M～调压调频ACDCAC不控整流器PWM逆M～变器调压调频图2.5交—直—交变频器的不同结构形式SPWMSPWM装置。112.3系统设计总方案的确定通过前两节的分析与比较，我最终确定了整个系统的方案，即数字式恒压频比调速系统。它包括主电路、驱动电路、微机控制电路、保护信号采集与综合电路，是一个典型的交—直—交变频调速系统。IGBTPWMUI—直—交电压源型变压变频器。变频器采控制和发出各种个系统的输入是通过键盘输入的速度，输出是异步电动机的转速。整流滤三相逆波电路变电路整流滤三相逆波电路变电路3～M检测转速检测保护驱动键盘显示为核心控制板图图2.6 系统总体框图PAGEPAGE16系统的硬件设计AT89C51单片机，它既有强有力的运算能力，又有接口简满足设计要求，将整个系统设计为转速闭环控制系统，采用转差频率调节方式，对转速进行动态调节。因为电动机负载为恒转矩负载，在低频段，采用恒磁通补偿方HEF4752V来产生PWM控制信号，减轻单-直-交电压型GTR-PWM变频电路，逆变器采用二系统硬件的选取异步电动机异步电动机分为好多中，从结构上来说的话主要有鼠笼型和绕线型，本次设计我选用的是结构较为紧凑的鼠笼型三相异步电动机。在市场产品中，该类电动机也分好多系类。本设计采用的是YVP系列变频调速三相异步电机。如图3.1为该电动机的外观图。图3.1 变频调速三相异步电动机响到整个调速系统的设计。YVP系列电动机有着国外比较先进的技术设计。在电动机低速运转的时候即频率＜50HZ1：10范围内作恒转矩调速运行且运行平稳，无转矩脉动现象，并具SPWM逆变器构成变压变频器，则SPWM变频器相匹配吻合的，这是选取该电动机的最关键的因素。本电动机的使用条件是环境温度：15~40C 海拔：1000m 防护等级：IP44 电压：380（220）V±10% 频率：50（60）HZ±2%工作制：S1连续绝缘：B（or）F接法:3kw及以下电机，使用220V变频时请改为△接法。图3.2 LCD显示屏3.2LCDLCD显示屏，主要是为了对整个调速系统进行实时观测，清楚明了的看到电动机输入频率的变化，实际上也就是电动机的转速单片机控制面板图3.3 单片机控制面板3.3AT89C51单片机，它既有强有采用转差频率调节方式，对转速进行动态调节。之所以选用该单片机是因为电路更简单，模拟电路为了实现控制逻辑，需要更多的电子元件，使得电路复杂。采用微处理器以后，绝大多数的控制逻辑可通过软件来精度较高，有大容量的存储单元，因此有能力实现复杂的控制，如优化控制等。具有较大的灵活性和适应性。微处理器的控制方式是由软件完成的。如果需要修改控制规律，一般不用改变系统的硬件电路，仅仅需修改程序即可。在系统调试或者改变方式的时候，可以不断尝试选择更好的调控方式及程序，非常方便。可提供人机界面，多级联网工作。这样一来，我们的我们对整个系统的演示，操作还有控制都有着一目硬件电路设计主电路的设计图3.4电压型交-直-交变频主电路PAGEPAGE203.4磁能的转换。故主电路采用的是电压型交—直—交变频电路。整流电路设计工频交流电源C工频交流电源C图3.5 整流电路3.5允许的运行频率也存在一个上限。整流部分采用P整流桥，正常的交流电输入后经前边提到将交流电整流后，其实是过滤掉交流电成分。经过二极管整流之后，电流的大小并不是稳定不变的，这个时候还达不到直流电的要求。要完整完成把交流电变成直流电这一工作，我们还需要对电流进行滤波，因为变频器的运行是直流脉冲的另一句话说，滤波的工作，就是把整流器输出电压中的波动成分尽可量地减小，转变成接近大小不变的的稳定的直流电。++CRb_图4.6滤波电路电容器是一个能够储存电能的元件。在电子电路中，如果电容器两端加入电压的时候，电容便开始进行充电工作，这样一来，电能变能够储存到电容器中。实际上，电容器既有充电功能也有放电功能。电容器在放电的时候就相当于一个电源。通俗来讲，电容器就是起到一个弹簧减震的效果，过高或者过低的电流都能够进行过滤。SPWM信号产生电路脉宽调制(PWM)技术是利用全控型电力电子器件的导通和关断把直流电压变成一定形状的电压脉冲序列，实现变压、变频控制并消除谐波的技术。SPWM3.6之间的间隙表示电压的频率，直观来看，脉冲的稀疏程度代表电压的快慢。图3.7 APWM波形生成方法HEF4752SPWMAT89C51单片机为核心,8253、PWMHEF4752等组成。AT89C51主要完成控制工作,8253送时间常数和控制字;82533个计数器用以产生HEF47524fVCT、fOCT、fFCT、fRCT。HEF4752PWM逆变器的驱动信号,正常工作,44HEF4752的I端接地,使HEF4752工作在晶体管模块式,K端接+5V电源,2路互补信号之间有较大的输出延迟端,CW8255CPC1PC0,4FCT端为频率控制端,VCT端为电压控制端,2个端输入的方波信号频率来控制。而电动机转速的调节是通过调频,调压实现的。系统的上位机软件设计系统软件采用汇编语言完成程序的编程,系统程序我分成三个部分，分别是初始化程序，调速子程序设计以及中断子程序。初始化程序ORGLJMPORGLJMPORGLJMPSTART：ORGLJMPORGLJMPORGLJMPSTART：SETB0000HSTART0003HWZD000BHJA1…IT0；脉冲下降沿触发外中断MOVTMOD,#10H；T01SETBEX0；开外中断SETBET0SETBEA；开定时中断；开总控制中断…调速子程序MOVR2，#04H ；做乘法准备MOVR3，#32H 1074（0432H）MOVR6，#00HMOVR7，#30H POWERfLCALLQMUL ；调用乘法子程序MOV；积的低8位送入SA4828寄存器MOVDPTR，#0000H ；指向R0MOVX@DPTR,AMOVA,R6 8SA4828R1INCDPTR MOVX@DPTR,AINCDPTR R2MOVA,20H 20HMOVX@DPTR,AMOVA,#0FFH ；求调制波幅值控制字MULAB ；255 POWERAMOVR2,#00H ；准备做除法MOVR3,#00HMOVR4,B ；将积作为被除数MOVR5,AMOVR6,#64HMOVR7,#64H 100LCALLNDIV ；调除法子程序MOVA,R5 SA4628R3INCDPTR ；指向R3MOVDPTR,#000FH ；指向MOVX@DOTR,A ；将寄存器中的值写入SA4828控制寄存器SETBTR0 ；开始定时RET 中断子程序设计INT0中断子程序WDZ:MOV TL0,#00HMOV11H,TH0MOVTH0,#00HPUSHACCPUSHBPUSHPSWSETBPSW.3MOVA,11HORLA,10HJZABCMOVR2,MOVR3,#00HMOVR4,#0FHMOVR5,#42HMOVR6,#10HMOVR7,#11HLCALLNDIVMOV12H,R5MOVR6,#00HMOVR7,#64HLCALLQMUL；TL0清INT0中断子程序WDZ:MOV TL0,#00HMOV11H,TH0MOVTH0,#00HPUSHACCPUSHBPUSHPSWSETBPSW.3MOVA,11HORLA,10HJZABCMOVR2,MOVR3,#00HMOVR4,#0FHMOVR5,#42HMOVR6,#10HMOVR7,#11HLCALLNDIVMOV12H,R5MOVR6,#00HMOVR7,#64HLCALLQMUL；TL0清0；取TH0；TH0清0；保持现场；使用第一工作寄存器区；检查除数是否为0；除数为0则退出；输入除数；调用双字节除法子程序12H；对余数（R2R3）乘100；双字节乘法，乘10022MOVR2,0CHMOVR3,0DHMOVR4,0EHMOVR5,0FHMOVR6,10HMOVR7,11HLCALLNDIVMOV13H,R5MOVR2,0CHMOVR3,0DHMOVR4,0EHMOVR5,0FHMOVR6,10HMOVR7,11HLCALLNDIVMOV13H,R5MOV10H,#00H（R4）→R2（R5）→R3（R6）→R4（R7）→R5；除数ABC:POPPOPRET1POPPSWBACC；调用双字节除法子程序（13H；10H清0；恢复现场T0中断子程序JA1: INC 10H ;T0RETIPAGEPAGE24调试及分析调试步骤380V,ProteusproteusISIS5.1图5.1proteus软件界面图5.1proteus软件界面Proteus5.1P所要选取元器件主要由电容与单片机芯片等。图5.2 调试模型5.2proteus示波器，以更好的观察波形。PAGEPAGE25f=15Hz表f=15Hz表5.3 15Hz结果数据给定结果分析合上电源，调节给定频率至50Hz30Hz15Hz，使电机空载运行，负载电阻置（100%nIaT6组数据。f =50Hzf =50Hz给定表5.1 50Hz结果数据n(r/min)152615101498148614761460Ia(A)0.41.52.02.42.73.0T％(N.m)16.037.052.066.688.0100f =30Hzf =30Hz给定表5.2 30Hz结果数据n(r/min)932915912888875864Ia(A)0.21.21.42.02.32.4T％(N.m)16.633.341.072.089.0100n(r/min)470464455438425415Ia(A)0.20.81.21.41.51.6T％(N.m)22.232.645.263.077.287.5PAGEPAGE26图5.3 不同频率下仿真波形有以上表中数据可以直观的看到，电机转速与励磁电压无关，主要影响转速的是频率，并且基本上随频率成比例变化。电动机的电流及转矩随着励磁电压的减小而逐渐增大。U/f为恒值，故转矩Te率f，系统机械特性曲线近似向下平移。由于气隙磁通不变，故输出转矩基本不变，所以基频以下的变频调速属于恒压频比调速。与系统设计相符合。PAGEPAGE29结论路设计，软件程序编程以及系统调试工作。本设计是