农业机械学-谷物收获机械

谷物收获机械第一节概述第二节收割机第三节脱粒机第四节联合收割机第五节玉米收割机械谷物收获机械内容结构概述

收获是谷物栽培的最后一个环节，而收获作业的季节性又很强。收获过早，籽粒不饱满，影响产量；收获过晚，则容易造成落粒损失。北方许多地区还需要在小麦收获后及时腾地种植其它大秋作物。所以，赶农时是机械收获的一个重要目的。请单击概述国内外收获机械发展概况一、国外发展概况国外收获机发展比较有代表性的国家和地区为欧美及日本等地。欧美多为全喂入脱粒，机型大，生产率高，适合较大规模的生产条件；日本则以中小型水稻收获机为主，多采用半喂入，机型小，生产率相对较低。概述国内外收获机械发展概况二、国内发展概况

1.入门阶段

2.发展阶段

3.利用引进技术发展阶段(1981-1990)一、分段收获法用多种相对独立的机械（收割机、运输车、脱粒机、扬场机等）分别对作物完成收割、运输、脱粒、清选等作业的方式。这种方法在西方发达国家已经完全淘汰，但在发展中国家仍在大量使用。其特点是技术比较成熟，机型较多、生产率低，设备简单、技术水平低、价格低廉、维护保养简便，但作业周期长、收获积累损失大，劳动强度大。

概述谷物的收获方法分段收获法收获过程录像概述谷物的收获方法

二、联合收获法

利用联合收获机一次完成作物的收割、脱粒、分离和清选等多项作业的方式。特点：机械化程度高、生产率高、作业周期短、积累损失小、作业质量好。设备投资大、机器利用率低、技术水平要求高。概述谷物的收获方法

联合收获法收获过程录像概述谷物的收获方法三、两段收获法先利用割晒机进行收割，待晾晒3~5天后用带有捡拾器的联合收获机进行捡拾、脱粒、分离和清选作业的方式。特点：机器利用率高，购机投资回收快；生产率高；机械化水平高，缓解收获期紧张，抢农时；利用谷物的后熟作用，提高谷物的品质和质量。概述谷物的收获方法两段收收获法法收获获过程程录像像概述述谷物的的收获获方法法谷物的的机械械收获获系统统谷物的的机械械收获获系统统联合收获法两段收获法分段收获法脱粒机运输车收割机扬场机联收机割晒机联收机☆☆☆概述述谷物的的收获获方法法概述述谷物收收获的的农业业技术术要求求1、收获获作业业干净净，总总损失失不超超过2%。收获获总损损失是是指收收割、、脱粒粒、分分离和和清选选等损损失之之和。。2、籽粒粒破碎碎率低低，收收小麦麦时不不超过过1.5%，收水水稻时时不超超过1%。3、割茬茬低，，割茬茬高度度通常常要求求在15cm以下，，便于于割后后耕地地和充充分利利用茎茎秆。。4、籽粒粒清洁洁率高高，收收小麦麦时在在98%以上，，收水水稻时时在93%以上。。5、机器器适应应性广广，适适应不不同地地区、、不同同作物物的收收获。。概述述谷物收收获机机械的的种类类谷物收收获机机械主主要分分为以以下三三种：：1、收割割机械械2、脱粒粒机械械3、联合合收获获机械械收割机机收割机机的一一般类类型收割机机是稻稻麦分分段收收获时时完成成收割割和铺铺放两两道工工序的的作业业机具具。按照茎茎秆的的放铺铺方向向分：：收割割机、、割晒晒机、、割捆捆机等等。按照被被割谷谷物茎茎秆的的输送送方式式：立立式收收割机机和卧卧式收收割机机。收割机机——工作时时，被被割刀刀切断断的谷谷物茎茎秆形形成与与前进进方向向呈900的转向向放铺铺，以以便于于捡拾拾和打打捆。。主要要用于于分段段收获获法。收割机机收割机机的一一般类类型割晒机机——收割机机工作作时，，被割割刀切切断的的谷物物茎秆秆形成成与前前进方方向平平行的的顺向向放铺铺，以以便于于两段段收获获时的的晾晒晒。割捆机机——将谷物物茎秆秆割断断后进进行自自动打打捆，，然后后放于于田间间。立式收收割机机——割台为为直立立式放置，被割谷谷物的的茎秆秆在直直立状状态下下输送送到收收割机机一侧侧的。该机构纵纵向尺尺寸短短。收割机机收割机机的一一般类类型卧式收收割机机——割台为为水平平放置置，被被割谷谷物茎茎秆是是在水水平输输送带带上运运至收收割机机一侧侧的。。输送送平稳稳。收割机机收割台台(一)立式收收割台台分禾器扶禾轮切割器输送带谷物茎秆结构组组成：：分禾禾器、、扶禾禾星轮轮、切切割器器、立立式输输送带带、传传动装装置等等。收割机机收割台台(一)立式收收割台台工作原原理：：收割割机工工作时时，输输送带带和切切割器器由拖拖拉机机动力力输出出驱动动工作作，分分禾器器将行行内谷谷物茎茎秆集集束引引向切切割区区，并并在扶扶禾星星轮的的后向向扶持持作用用下被被切割割器切切割，，随即即靠向向立式式输送送带被被其传传送到到一侧侧放铺铺。立式收收割机机的类类型有有侧向放放铺型型和后放铺铺型两种。。侧向向放铺铺型有有侧向输输送侧侧面放放铺型型和中间输输送侧侧面放放铺型型两种种结结构构。。中间输送侧放铺型收割机1.分禾器2.扶禾器3.输送带4.换向阀门5.导禾槽后放铺收割机1.小分禾器2.扶禾三角带拨齿3.星轮4.压簧5.输送带6.转向星轮7.转向夹持输送带8.压杆9.导向杆(二)卧式式收收割割台台Vmω拨禾轮分禾器切割器输送带结构构组组成成：：分分禾禾器器、、拨拨禾禾轮轮、、切切割割器器、、输输送送装装置置、、传传动动装装置置等等。。收割割机机收割割台台由于于割割台台为为立立式式，，纵纵向向尺尺寸寸小小，，重重量量较较轻轻，，置置于于拖拖拉拉机机前前方方，，有有利利于于机机组组的的纵纵向向稳稳定定性性。。但但对对倒倒伏伏作作物物和和低低产产谷谷物物适适应应性性不不理理想想。。常用用的的机机型型有有：：4GL-140/170，Vm=2~4km/h（1~2m/s），，Vd=2m/s，Q=VmB/667（亩亩/时）），，一一般般为为4~9亩/时。。收割割机机收割割台台(二)卧式式收收割割台台工作作原原理理：：收收割割机机工工作作时时，，拨拨禾禾抡抡、、输输送送带带和和切切割割器器由由拖拖拉拉机机动动力力输输出出驱驱动动工工作作，，分分禾禾器器将将行行内内谷谷物物茎茎秆秆集集束束引引向向切切割割区区，，并并在在拨拨禾禾轮轮的的后后向向推推送送扶扶持持下下被被切切割割器器切切割割，，随随即即倒倒向向输输送送带带（（也也可可能能是是螺螺旋旋搅搅龙龙））被被传传出出。。由于茎秆秆是在水水平状态态下被输输送的，，因此输输送平稳稳，且拨拨禾抡对对倒伏作作物具有有一定的的扶起作作用。但但机构纵纵向尺寸寸大，不不利于拖拖拉机前前置配置置，故很很少在小小型拖拉拉机上使使用。(二)卧式收割割台收割机收割台卧式收割割台的输输送带有有单带和和双带之之分：单单带为割割晒机使使用，双双带为收收割机使使用，如如图所示示：单带双带(二)卧式收割割台收割机收割台收割机拾禾器按照结构构的不同同,分为三种种:1.弹齿式拾拾禾器2.伸缩扒指指式拾禾禾器3.齿带式拾拾禾器弹齿式拾禾器的结构及原理1.滚道盘2.曲柄3.滚轮4.滚筒圆盘5.管轴6.弹齿7.罩环伸缩扒指式拾禾器1.滑脚2.偏心轴3.扒指4.主轴5.转筒齿带式拾禾器1.仿行轮2.前辊轴3.中辊轴4.齿带5.后辊轴一、茎秆秆物理机机械性质质及其与与切割的的关系切割器是是收割机机上的重重要工作作部件，，他主要要完成对对谷物茎茎秆的切切割任务务，为了了有一个个良好的的工作质质量，一一般对切切割器有有如下的的技术要要求：割割茬整齐齐、不漏漏割、不不堵刀、、功率消消耗小。。实验结果果表明：：谷物茎茎秆的切切割过程程与割刀刀的特性性、茎秆秆的物理理机械性性质、切切割方式式、切割割速度、、割刀与与茎秆的的相对位位置等有有关。收割机切割机构构1、切割方方式对切切割性能能的影响响所谓切割割方式主主要是指指割刀进进入材料料的方向向，归纳纳起来主主要有正切和滑切两种基本本方式。。收割机切割机构构⑴正切——割刀的绝绝对运动动方向垂垂直与割割刀刃口口的切割割方式。。如图所所示。PV茎秆割刀刃口PPP横切斜切削切实验结果果表明：：三种切切割方式式因其切切入茎秆秆的方向向与茎秆秆本身的的纤维方方向存在在较大的的差异，，切割阻阻力和切切割功率率消耗也也不同。。其中，，横切阻阻力最大大，斜切切比横切切下降30%~40%，削切比比横切下下降60%。正切分为为横切、、斜切、、削切三三种切割割方式。。收割机切割机构构⑵滑切——割刀的绝绝对运动动方向与与割刀刃刃口既不不垂直又又不平行行的切割割方式。。设：Vn——割刀运动动的法向向速度；；Vt——割刀运动动的切向向速度；α——割刀运动动的绝对对速度方方向与法法向速度度方向的的夹角，此处处定义为为滑切角角。1、切割方方式对切切割性能能的影响响收割机切割机构构PVnVtVα1、切割方方式对切切割性能能的影响响收割机切割机构构切割理论论的力学学试验结结果和割割刀运动动几何分分析结果果表明，，滑切比比正切省省力。分析结果果表明，，滑切与与正切相相比，滑滑切进入入材料时时的实际际刃口角角γ/比正切时时的刃口口角γ变小了，，这也是是滑切比比正切省省力的原原因之一一。从力学试试验结果果和割刀刀运动几几何分析析结果两两方面说说明了滑滑切比正正切省力力。在对对物体进进行切割割时，尽尽可能地地采用滑滑切方式式，以利利于降低低切割阻阻力和功功率消耗耗。茎秆的物物理机械械性质主主要是指指茎秆本本身所固固有的一一些特性性，它包包括切割割阻力、、弯曲阻阻力、弹弹性模量量、抗弯弯强度等等。而这这些因素素随茎秆秆的品种种、成熟熟度和湿湿度等的的变化而而变化。。只要割割刀克服服了横切切面内的的切割阻阻力，茎茎秆就会会被切断断。但是，在在切割像像小麦、、水稻这这样的刚刚度较小小的作物物时，只只要受到到较小的的外力就就会发生生弯斜，，给顺利利切割造造成一定定的困难难。因此此，要实实现对茎茎秆的完完全切割割，一般般可采取取低速有有支承切切割和高高速无支支承切割割。收割机切割机构构2、茎秆的的物理机机械性质质对切割割性能的的影响⑴有支承承切割——在动刀片片运动的的反向施施加一支支承力的的切割称称为有支支承切割割。☆单支承切割割——用动刀片配配合定刀片片的切割。。定刀片动刀片P收割机切割机构2、茎秆的物物理机械性性质对切割割性能的影影响☆双支承切切割——用动刀片配配合带有护护刃器的定定刀片的切切割。P有支承切割割可使茎秆秆获得一定定的抗弯能能力，可在在低速状态态下进行切切割，切割割速度为1~2m/s。收割机切割机构2、茎秆的物理理机械性质质对切割性性能的影响响研究结果表表明：在同样切割割速度的情情况下，双双支承切割割比单支承承切割能获获得较好的的使用参数数。在进行单支支承切割时时，切割速速度为1~2m/s，要保证正正常的切割割，动、定定刀片之间间的切割间间隙必须在在0~0.5mm范围内，否否则，茎秆秆的切割阻阻力增大，，有可能发发生撕裂现现象。这给给切割器的的设计与安安装带来很很大的困难难。收割机切割机构⑵无支承切切割——只有动刀片片而无定刀刀片直接切切割茎秆的的切割称为为无支承切切割。PPw由于茎秆是是在没有任任何扶持的的状态下进进行切割的的，仅靠茎茎秆自身的的抗弯能力力Pw是很难与动动刀片的切切割力相平平衡的，此此时，P＞＞Pw。切割速度度较低时，，茎秆将被被推倒或折折断。2、茎秆的物理理机械性质质对切割性性能的影响响PPw当动刀片以以较高的速速度进入材材料时，原原来静止的的茎秆在瞬瞬间获得动动刀片所传传递的速度度并立即产产生很大的的加速度以以及与其方方向相反的的惯性力Pg。速度越大大则惯性力力就越大，，因而茎秆秆的抗弯能能力也就越越大，有利利于茎秆的的顺利切割割。当P=Pg+Pw时，可使得得茎秆在直直立状态下下实现切割割，因此，，无支承切切割所需的的切割速度度要比有支支承切割大大的多。Pg收割机切割机构2、茎秆的物理理机械性质质对切割性性能的影响响试验结果表表明，随着着切割速度度的增加，，切割阻力力有所下降降。速度—阻力关系图图如下：切割速度切割阻力0收割机切割机构3、切割速度度与切割阻阻力的关系系1.不漏割、不不堵刀2.结构简单、、适应性强强3.功率消耗少少，振动小小4.割茬低而整整齐收割机切割机构二、切割机机构的农业业技术要求求切割机构由由切割器和和割刀传动动装置组成成，切割机机构的功用用是切断作作物茎秆。。从目前收割割机和联合合收获机应应用情况看看，切割器器主要有圆圆盘式切割割器,往复式切割割器和甩刀刀回转式切切割器三种种基本类型型。割刀传动装装置将动力力传递给割割刀，同时时将圆周运运动改变为为往复式直直线运动，，实现切割割过程。收割机切割机构三、切割器器的类型与与构造往复式切割割器，一般般由动刀片片、定刀片片、护刃器器、压刃器器、摩擦片片、刀杆等等组成。收割机切割机构三、切割器器的类型与与构造护刃器动刀片压刃器摩擦片刀杆定刀片往复式切割割机构组成成的功用：：动刀片与定定刀片相对对做直线往往复运动，，平均切割割速度为1~2m/s。该机构特点点是：结构构简单、工工作可靠、、适应能力力强、作业业幅宽大，，纵向尺寸寸小，目前前绝大多数数的收割机机和联合收收获机上采采用这种形形式的切割割器。本节节的重点也也将针对往往复式切割割器的类型型、结构、、工作原理理、参数分分析等进行行介绍。根据动刀片片直线运动动行程S、相邻动刀刀片和相邻邻定刀片之之间的安装装间距t和t0三者的组合合关系，往往复式切割割器可分为为三种基本本类型。收割机切割机构三、切割器器的类型与与构造收割机切割机构三、切割器器的类型与与构造1、普通Ⅰ型t0S=t动刀片定刀片结构尺寸关关系为S=t=t0=76.2mm工作特点是是：割刀的的切割速度度较高，切切割性能好好，对粗细细茎秆有较较强的适应应性，广泛泛用于稻麦麦作物的收收割机械上上。收割机切割机构三、切割器器的类型与与构造2、普通Ⅱ型t0tS=2t=2to结构尺寸关关系为S=2t=2t0=152.2mm动刀片间距距t和定刀片间间距t0与标准型相相同，但割割刀行程S为标准型的的2倍。工作特点特特点：割刀刀往复运动动频率低，，惯性力小小、适合于于抗振性较较差的小型型收割机。。3、低割型toS=t收割机切割机构三、切割器器的类型与与构造结构尺寸关关系为S=t=2t0=76.2mm在标准型切切割器的基基础上，在在两定刀片片之间又增增加了一个个定刀片，，使得定刀刀片之间的的间距缩小小1倍，切割谷谷物时，茎茎秆的横向向歪斜量小小，割茬较较低，对收收割低荚大大豆和牧草草较为有利利。但有堵堵刀现象。。往复式切割割器的工作作特点是动动刀片做直直线往复运运动，要实实现将动力力输出的旋旋转运动变变为割刀的的直线运动动方法很多多，目前在在收割机械械上应用较较多的有三三种类型：：曲柄连杆杆机构、摆摆环机构、、行星齿轮轮机构，其其中行星齿齿轮机构应应用最广。。收割机切割机构四、往复式切切割器的构造造和传动机构构1、曲柄连杆机机构oABωtωxxy特点：机构简简单、成本低低廉、占据空空间大。收割机切割机构四、往复式切切割器的构造造和传动机构构2、摆环机构××特点：结构紧凑、铰铰链较少、工工作可靠、制制造成本高。。收割机切割机构四、往复式切切割器的构造造和传动机构构3、行星齿轮机机构xyoo1A特点：结构紧紧凑、振动小小，便于机构构配置，但成成本高，机构构复杂。收割机切割机构四、往复式切切割器的构造造和传动机构构收割机拨禾器一、拨禾器的的种类、构造造及其应用拨禾轮是卧式式割台的主要要装置，其功功用是：1、拨禾，把待待割的作物拨拨向切割器；；2、扶禾，将倒倒伏的待割作作物扶直，在在切禾时扶直直茎秆；3、推禾和清理理割台，将割割断的作物拨拨向割台，避避免作物堆积积在割刀上。。拨禾轮常用的的有压板式和和偏心式两种种。压板式拨禾轮1.拨禾轮2.拉筋3.拨禾轮轴4.幅条5.角度调节板偏心拨禾轮结构示意图脱粒机概述脱粒机是将谷谷粒从谷穗上上脱下，并从从脱出物（由由谷粒、碎秸秸秆、颖壳、、和混杂物等等组成）中分分离、清选出出来。对脱粒装置的的性能要求：：（1）脱粒干净、、分离率高；；（2）谷粒破碎率率低、水稻不不脱壳；（3）谷粒机械损损伤小；（4）脱粒装置通通用性好、能能耗低、生产产率高。脱粒机概述脱粒机械工作作录像脱粒机脱粒机的种类类、构造与工作原理一、按脱粒程程度分类：简易式脱粒机机半复式脱粒机机复式脱粒机二、按谷物喂喂入的方式分分类：全喂入脱粒机半喂入脱粒机简易式脱粒机机——只有脱粒装置置，不能分离离和清选，处处理结果为混混合物，尚需需后续加工处处理。脱粒滚筒脱粒凹版机壳谷物长茎秆籽粒混合物脱粒机脱粒机的种类类、构造与工作原理复式脱粒机——除了有脱粒、、分离、清粮粮功能外，还还设有复脱、、复清和分级级装置，能获获得不同级别别的干净籽粒粒。脱粒机脱粒机的种类类、构造与工作原理脱粒机一般包包括以下主要要部分：脱粒粒装置、分离离装置、清选选装置、传动动装置和机架架等。其中，，脱粒装置、、分离装置、、清选装置是是脱粒机械的的三大组成部部分，也是本本节主要讲述述的内容。脱粒机的一般般组成脱粒机脱粒机的种类类、构造与工作原理籽粒滑板风机清选筛脱粒装置分离装置茎秆逐稿轮喂入轮杂余谷物脱粒机脱粒机的种类类、构造与工作原理一、脱粒装置置的技术要求求和工作原理理对脱粒装置的的技术要求主主要是：脱得干净；谷粒破碎、暗暗伤尽可能少少；分离性能好，，这一点是联联合收获机向向大生产率方向发展所所特别提出的的要求；通用性好，能能适应多种作作物及多种条条件；功率耗用低；；在某些情况下下要求保持茎茎秆完整或尽尽可能减少破碎。脱粒机脱粒装置脱粒机械的工工作原理被割谷物经脱脱粒机械的喂喂入口进入由由脱粒滚筒和和凹版组成的的脱粒间隙进进行打击和搓搓擦后，短脱脱出物通过栅栅格状凹版进进入由清选筛筛和风机组成成的清粮装置置进行清选。。长脱出物则进进入分离装置置进行茎秆与与籽粒的分离离，长茎秆被被排出机外，，而籽粒等短短脱出物则通通过分离装置置上的筛孔进进入下方的清清粮装置进行行清选；在风风机和清选筛筛的联合作用用下，颖壳等等细小轻杂物物被吹出机外外，干净的籽籽粒经由籽粒粒收集装置进进入集粮装置置。脱粒机脱粒装置1、谷物的脱粒特性性谷物的脱粒特特性——主要是指谷物物的脱粒难易易程度，这种种难易程度主主要取决于谷谷粒与谷穗之之间的连接强强度，而他们们之间的连接接强度与作物物的品种、成成熟度和湿度度有直接的关关系，随着这这些因素的改改变，破坏谷谷粒与谷穗之之间的连接所所需要的能量量也是不相同同的。二、谷物的脱脱粒特性与脱脱粒原理脱粒机脱粒装置脱粒的难易程程度通常用脱脱下一颗籽粒粒所需要的功功来表示。常常用的方法有有：牵拉法、、冲击法等。。试验结果表表明，小麦的的脱粒功A=30g.cm，小麦的脱粒粒功小于水稻稻的脱粒功。。P二、谷物的脱脱粒特性与脱脱粒原理脱粒机脱粒装置2、谷物的脱粒粒原理⑴冲击脱粒：：靠脱粒元件件与谷物穗头头的相互冲击击作用而进行行脱粒。冲击击速度越高，，脱粒能力越越强，但破碎碎率也越大。。⑵搓擦脱粒：：靠脱粒元件件与谷物之间间，以及谷物物与谷物之间间的相互摩擦擦而使谷物脱脱粒。脱粒装装置的脱粒间间隙的大小至至关重要。二、谷物的脱脱粒特性与脱脱粒原理脱粒机脱粒装置⑶梳刷脱粒：：靠脱粒元件件对谷物施加加拉力而进行行的脱粒。⑷碾压脱粒：：靠脱粒元件件对谷物施加加挤压力而进进行的脱粒。。此时作用在在谷物上的力力主要是沿谷谷粒表面的法法向力。⑸振动脱粒：：靠脱粒元件件对谷物施加加高频振动而而进行的脱粒粒。二、谷物的脱脱粒特性与脱脱粒原理脱粒机脱粒装置上述几种脱粒粒方式是在长长期的生产实实践过程中总总结而来的，，不同的作物物种类和作物物品种、不同同的贮存方式式和后加工方方式，其脱粒粒方法也不同同，也就是说说，选择何种种脱粒方法完完全取决于作作物的特性。。谷物物脱粒粒装装置置短脱脱出出物物长脱脱出出物物分离离机机构构清选选装装置置茎秆秆杂余余机外外籽粒粒机外外短脱脱出出物物70%籽粒粒三、、脱脱粒粒机机的的工工艺艺流流程程脱粒粒机机脱粒粒装装置置按喂喂入入方方式式分分：：有有全全喂喂入入式式和和半半喂喂入入式式；；按滚滚筒筒形形式式分分：：有有开开式式和和闭闭式式、、单单滚滚筒筒和和双双滚滚筒筒、、直直流流式式和和轴轴流流式式；；按脱脱粒粒齿齿形形分分：：有有纹纹杆杆式式、、钉钉齿齿式式、、弓弓齿齿式式。。其中中全全喂喂入入式式包包括括纹纹杆杆式式、、钉钉齿齿式式、、双双滚滚筒筒式式和和轴轴流流式式等等。。四、、脱脱粒粒装装置置的的类类型型脱粒粒机机脱粒粒装装置置组成成：：纹纹杆杆滚滚筒筒、、栅栅格格状状凹凹版版、、间间隙隙调调节节装装置置等等。。特点点：：以以搓搓擦擦脱脱粒粒为为主主、、冲冲击击为为辅辅，，脱脱粒粒能能力力和和分分离离能能力力强强，，断断稿稿率率小小，，有有利利于于后后续续加加工工处处理理，，对对多多种种作作物物有有较较强强的的适适应应能能力力，，特特别别适适用用于于小小麦麦收收获获，，多多用用于于联联合合收收获获机机上上。。但但当当喂喂入入不不均均匀匀、、谷谷物物湿湿度度大大时时，，脱脱粒粒质质量量明明显显下下降降。。1、切切流流纹纹杆杆滚滚筒筒式式脱脱粒粒装装置置四、、脱脱粒粒装装置置的的类类型型脱粒粒机机脱粒粒装装置置组成成：：钉钉齿齿滚滚筒筒和和钉钉齿齿凹凹板板2、切流钉钉齿滚筒筒式脱粒粒装置四、脱粒粒装置的的类型脱粒机脱粒装置置特点：利利用钉齿齿对谷物物的强烈烈冲击以以及在脱脱粒间隙隙内的搓搓擦而进进行脱粒粒。抓取取能力强强、对不不均匀喂喂入和潮潮湿作物物有较强强的适应应性。但但由于断断秆率较较高，分分离效果果较差，，对分离离装置和和清粮装装置的工工作造成成一定的的困难。。3、双滚筒筒式脱粒粒装置四、脱粒粒装置的的类型脱粒机脱粒装置置组成：双双滚筒脱脱粒装置置的第一一滚筒大大多采用用钉齿式式滚筒，，第二滚滚筒为纹纹杆式滚滚筒。个个别的机机型上两两个滚筒筒均采用用纹杆式式滚筒。。特点：双双滚筒脱脱粒装置置采用两两个滚筒筒串联工工作。第第一个滚滚筒的转转速较低低，可以以把成熟熟的好、、饱满的的籽粒先先脱下来来，并尽尽量在第第一滚筒筒的凹板板上分离离出来。。同时可可使喂入入的谷物物层均匀匀拉薄。。第二个个滚筒的的转速较较高，间间隙较小小，可使使前一滚滚筒未脱脱净的谷谷粒完全全脱粒。。3、切流钉钉齿滚筒筒式脱粒粒装置四、脱粒粒装置的的类型脱粒机脱粒装置置脱粒速度度与间隙隙：第一一滚筒的的脱粒速速度约比比单滚筒筒脱粒装装置降低低1/2～1/3。第二滚滚筒则可可低2－3m/s。第一滚滚筒的入入口间隙隙一般与与单滚筒筒的相同同或稍大大。第二二滚筒的的入口间间隙河减减小1/3左右。生产率与与间隙：：其生产产率一般般比单滚滚筒提高高30－65％。双滚滚筒的配配置设计计合理时时，1kg/s喂入量的的功率消消耗比单单纹杆滚滚筒式脱脱粒装置置仅增加加15－20％。双滚筒脱粒装置a）双滚筒b）带中间轮的双滚筒1.喂入输送装置2.钉齿滚筒和凹板3.纹杆滚筒和凹板4.逐稿轮5.顶盖6.逐稿器7.中间轮8.喂入轮4、轴流滚滚筒脱粒粒装置轴流式脱粒装置.顶盖2.螺旋倒板3.喂入口4.纹杆和钉齿组合滚筒5.排除口6.栅格式凹板四、脱粒粒装置的的类型脱粒机脱粒装置置类型:按谷物喂喂入滚筒筒的方向向不同可可分为纵纵向轴流流式、锥锥向轴流流式脱粒粒装置和和切流轴轴流组合合式。生产率和和功率耗耗用：轴轴流滚筒筒式脱粒粒装置的的生产率率与滚筒筒尺寸、、凹板结结构、作作物状况况和功率率配备的的情况有有密切关关系。在在脱粒机机上每米米滚筒长长度约可可负担的的喂入量量为0.6－0.7kg/s；分离面面积大、、在脱粒粒机上带带有输送送装置的的可取较较大值，，在联合合收获机机上可增增大一倍倍或一倍倍以上。。4、轴流滚滚筒脱粒粒装置四、脱粒粒装置的的类型脱粒机脱粒装置置

轴向喂入轴向排出式轴流滚筒(用于联合收获机.直径762mm，喂入量约6kg/s小麦）1.分离段叶片2.脱粒段导板3.螺旋线脱粒纹杆4.附加脱粒纹杆5.喂入导板6.喂入螺旋叶片7.凹板一、分离离机构的的功用、、类别和和构造特特点脱粒机分离机构构只有全喂喂入式脱脱粒装置置才设有有分离装装置，其其目的就就是将经经脱粒装装置排除除的长脱脱出物中中夹带的的籽粒及及断穗头头分离出出来，将将长茎秆秆排出机机外。由由于分离离原理不不同，分分离装置置的类型型也不同同。其工作原原理可分分为两类类：利用用抛扬原原理进行行分离和和利用离离心原理理进行分分离。常常用的抛抛扬分离离装置有有：键式式逐稿器器、平台台式逐稿稿器、分分离轮式式逐稿器器，后两两种现在在已基本本淘汰。。双轴键式逐稿器键式逐稿稿器工作作时，在在曲柄连连杆机构构的驱动动下整个个键箱做做平面运运动，脱脱出物被被抛离键键面后在在空中做做抛物体体运动，，这时，，茎秆层层处于松松散状态态，比茎茎秆比重重较大的的谷粒有有较多的的机会穿穿过茎秆秆层的空空隙被分分离出来来。脱出出物在抛抛扔过程程中，长长茎秆沿沿筛面向向后输送送，直至至排出机机外。二、逐稿稿器的分分离原理理脱粒机分离机构构（一））曲轴轴转速速n、半径径r，亦即即运动动特征征值k三、逐逐稿器器主要要参数数对分分离效效果的的影响响及其其选择择脱粒机机分离机机构键式逐稿器曲轴转速与分离损失的关系a.q=5kg/sb.q=3kg/sc.q=1.5kg/s表明在在各个个不同同的喂喂入量量q，当n由小到到大变变化时时，总总有一一个损损失为为最小小的最最佳转转速，，q值增大大时这这个转转速没没有多多大变变化。。但在在这时时n的变化化所造造成的的损失失就较较大，，曲线线较陡陡，转转速控控制得得越严严。脱粒机机分离机机构三、逐逐稿器器主要要参数数对分分离效效果的的影响响及其其选择择(二)逐稿器器的分分离规规律及及其长长L,宽度B键式与与平台台式逐逐稿器器的分分离率率与L之间实实际测测定的的关系系均呈呈负指指数方方程，，即随随着L的增加加分离离率依依渐近近线接接近于于1。在通通常所所用的的L值范围围内，，曲线线已很很平缓缓，如如图所所示。。逐稿器的喂入量对分离效果的影响1.q=0.75kg/s2.q=1.5kg/s它表明明q不同时时，曲曲线也也异，，那么么在B及vP(速度平平均值值)不变的的情况况下如如要保保持同同样的的分离离效果果，当当q稍提高高一些些，就就必须须把L放长许许多。。脱粒机机分离机机构三、逐逐稿器器主要要参数数对分分离效效果的的影响响及其其选择择(三)逐稿器器倾角角(α)及阶面面倾角角(ββ)只要工工作面面与水水平线线之夹夹角（（β）不变变，不不论这这个β＝α＋Δ或β＝α，键面面对脱脱出物物的作作用是是相同同的。。在键式式逐稿稿器上上一般般α＝3-120，β＝8-300，通常常分为为3-5个阶，，末阶阶倾角角最小小，便便于稿稿草排排出，，中阶阶倾角角最大大，是是分离离强度度最高高的区区域。。脱粒机机清选装装置作用：：将经经脱粒粒装置置脱下下和分分离装装置分分离出出来的的谷物物混合合物中中的颖颖壳、、碎茎茎和断断穗等等清除除干净净，将将细小小夹杂杂物排排出机机外，，以得得到清清洁的的谷物物。性能要要求：：谷粒粒中的的混杂杂物应应少于于2%；清选选时谷谷物损损失不不大于于脱出出谷粒粒总量量的0.5%；生产产率应应与收收割、、脱粒粒装置置相适适应。。常用清清选原原理：：按谷谷粒的的空气气动力力特性性进行行清选选和利利用气气流和和筛子子配合合清选选。脱粒机机清选装装置1、气流流式清清选装装置原理：：靠风风扇产产生的的气流流清除除谷粒粒中的的杂质质。特点：：结构构简单单，但但清洁洁度差差。类型：：吹出出型清清选装装置和和吸入入型风风扇式式清选选装置置。脱粒机机清选装装置2、风扇扇筛子子式清清选装装置组成：：由风风扇和和筛子子组成成，筛筛箱由由杆件件支撑撑或悬悬吊做做往复复运动动。3、气流流清选选筒利用谷谷粒混混合物物通过过清选选筒时时各部部分离离心力力和悬悬浮速速度的的不同同将谷谷粒和和杂质质分开开。联合收收获机机——是将收收割机机和脱脱粒机机通过过中间间输送送装置置、传传动装装置、、行走走装置置、操操作控控制装装置等等有机机地结结合成成一体体的自自走式式机械械。他他能同同时完完成作作物的的收割割、脱脱粒、、分离离、清清选和和秸秆秆处理理等多多项作作业，，从而而获得得比较较清洁洁的籽籽粒。。联合合收收割割机机初初步步认认识识（（录录像像））联合合收收割割机机概述述联合合收收割割机机概述述联合合收收割割机机联合合收收割机的的特特点点及及分分类类一.联合合收收割割机机的的特特点点生产产率率高高谷物物损损失失小小机械械化化程程度度高高机械械结结构构复复杂杂，，造造价价较较高高。。第一一节节联联合合收收获获机机的的特特点点及及分分类类二.联合合收收割割机机的的分分类类按照照动动力力的的供供给给方方式式分分：：牵牵引引式式、、自自走走式式和和悬悬挂挂式式；；按照照作作物物的的喂喂入入方方式式分分：：全全喂喂入入式式和和半半喂喂入入式式；；按照照作作物物的的流流动动方方向向分分：：L形、、Π型、、T型和和直直流流型型；；按照照对对地地形形的的适适应应性性分分：：平平地地型型和和坡坡地地型型。。联合合收收割割机机联合合收收割机的的特特点点及及分分类类牵引引式式———工作作时时由由拖拖拉拉机机牵牵引引前前进进，，本本身身由由可可分分为为带带发发动动机机和和不不带带发发动动机机两两种种。。特特点点：：结结构构简简单单，，价价格格低低廉廉，，机机组组动动力力利利用用率率高高。。缺缺点点是是机机组组庞庞大大，，机机动动性性差差，，不不能能自自行行开开道道。。自走走式式———自带带发发动动机机和和行行走走装装置置，，割割台台配配置置在在机机器器前前方方，，自自行行开开道道，，机机动动性性好好，，生生产产率率高高。。但但机机构构复复杂杂，，造造价价较较高高，，动动力力利利用用率率低低。。悬挂挂式式———将联联合合收收获获机机悬悬挂挂在在拖拖拉拉机机上上，，割割台台位位于于拖拖拉拉机机的的前前方方，，脱脱粒粒装装置置位位于于拖拖拉拉机机的的后后方方。。具具有有牵牵引引式式和和自自走走式式的的主主要要优优点点，，动动力力利利用用率率高高，，但但工工作作质质量量稍稍差差。。联合合收收割割机机联合合收收获获机机的的特特点点及及分分类类L型联合收割机机牵引架收割台脱粒滚筒分离与清选联合收割机联合收获机的的特点及分类类Π型联合收割机机拖拉机输送装置脱粒滚筒收割台联合收割机联合收割机的特点及分分类T型联合收割机机收割台螺旋输送搅龙脱粒装置分离与清选联合收割机联合收割机的特点及分分类直流型联合收收割机B联合收割机联合收割机的特点及分分类坡地型联合收收割机联合收割机联合收割机的特点及分分类联合收割机联合收割机的特点及分分类联合收割机特特点（录像））联合收割机类类型（录像））联合收割机联合收获机的的一般构造和和工作过程基本构成割台输送装置脱粒系统（脱脱粒、分离、、清粮装置））发动机、传动动系统行走装置操纵控制装置置粮仓联合收割机联合收获机的的一般构造和和工作过程联合收割机组组成（录像））一、全喂入式式小麦联合收收获机用于收获小麦麦为主的联合合收获都是全全喂入的，总总体结构差差别不大，由由割台、倾斜斜输送器、脱脱粒机、发动动机、底盘、、传动系统、、液压系统、、电器系统、、驾驶室、粮粮箱和草箱等等部分组成。。其工作过程程如下：自走式联合收获机的工作过程1.拨禾轮2.切割器3.割台螺旋推运器和伸缩扒指4.输送链耙5.倾斜输送器(过桥)6.割台升降油缸7.驱动轮8.凹板9.滚筒10.逐稿轮11.阶状输送器(抖动板)12.风扇13.谷粒螺旋和谷粒升运器14.上筛15.杂余螺旋和复脱器16.下筛17.逐稿器18.转向轮19.挡帘20.卸粮管21.发动机22.发动机联合收割机联合收获机的的一般构造和和工作过程二、全喂入式式稻麦联合收收获机现有的稻麦联联合收获机有有三种情况装有纹杆滚筒筒的麦类联合合收获机，改改装后用于收收获水稻装有钉齿滚筒筒的麦类联合合收获机用于于收获水稻。。装有钉齿式轴轴流滚筒的全全喂入联合收收获机可以兼兼收小麦和水水稻。全喂入稻麦联合收获机1.拨禾轮2.切割器3.割台螺旋4.操纵台5.输送槽6.拖拉机7.卸粮口8.风扇9.滚筒10.筛子11.谷粒螺旋和扬谷器联合收割机联合收获机的的一般构造和和工作过程三、半喂入式式水稻联合收收获机半喂入自走式联合收割机(立式割台)联合收割机联合收获机的的一般构造和和工作过程蒋亦元教授发发明的4ZTL－1800割前脱粒联合合收获机联合收割机联合收获机的的一般构造和和工作过程四、气吸式割割前脱粒联合合收获机图11-74ZTL-1800型割前摘脱稻(麦)联合收获机简图1.摘脱滚筒2.压禾器3.三角形板齿4.固定板齿5.管道6.回收箱7.拨指助推器8.拨指9.滚筒10.外壳11.万向节12.三角带轮13.转臂14.吊杆15.补偿弹簧16.立轴17.曲拐轴18.分离箱入口19.带式输送器20.排料叶轮21.横流风机22.凹板23.复脱装置24.水平推运器25.滚珠轴承26.圆筒27.立式推运器28.进风口29.承粮盘30.排粮叶片31.三角带轮32.旋转叶片33.截顶圆锥面34.圆筒有孔筛面35.沉降室36.气吸道37.径向叶片38.导管39.管道40.吸运风机41.支柱42.推杆43.挡板44.销轴45.往复切割器46.搂草杆47.卸粮口4LZS-1.5型小型背负式谷物摘穗联合收获机结构简图1.前护罩2.摘穗滚筒3.挡板4.传动系统5.输送螺旋

6.前悬挂装置7.拖拉机8.升降系统9.输送槽10.后悬挂装置11.链条12.风扇13.耙齿14.脱粒滚筒15.凹板16.卸粮螺旋

17.卸粮口18.卸粮平台五、小型背负负式谷物摘穗穗联合收获机机联合收割机联合收获机的的一般构造和和工作过程六、谷物联合合收获机的工工作过程联合收割机联合收获机的的一般构造和和工作过程七、谷物联合合收获机的工工艺流程割台切割谷物物输送装置脱粒装置分离装置排出机外短脱出物清选装置籽粒轻杂干净籽粒粮仓轻杂物

穗头长茎秆长脱出物联合收割机联合收获机的的一般构造和和工作过程收割台的功用用是切割作物物，并将作物物运向脱粒装装置。它由拨拨禾轮、切割割器、分禾器器和输送器等等组成。收割台按其用用途可分为普普通割台和专专用割台。普普通割台主要要是小麦和水水稻割台，有有立式、卧式式、刚性、挠挠性等割台；；专用割台包包括水稻夹持持式割台、玉玉米夹持摘穗穗割台、大豆豆对行夹持割割台和摘穗式式割台等。联合收割机联合收获机的的割台1、全喂入谷物物联合收割机机的卧式割台台全喂入谷物联联合收割机一一般采用卧式式割台，其结结构如图所示示。切割器将将作物割下后后，被拨禾轮轮拨到在割台台上，由螺旋旋推运器向中中部或一侧输输送，再由伸伸缩扒指送给给中间输送装装置。联合收割机联合收获机的的割台1、全喂入谷物物联合收割机机的卧式割台台螺旋推运器的的作用是将聚聚积在割台上上的被割下的的作物送往中中间输送装置置。伸缩扒指机构构的作用是实实现将作物从从割台框内无无残留地输送送给中间输送送装置。联合收割机联合收获机的的割台2、半喂入谷物物联合收割机机的割台半喂入式谷物物联合收割机机的割台有立立式和卧式。。为保持脱粒后后秸草的完整整，要求将割割下作物茎秆秆能整齐均匀匀地经由横向向输送器连续续地输送到中中间输送装置置的夹持链条条入口处，以以保证中间输输送和脱粒喂喂入的均匀整整齐。联合收割机联合收获机的的割台3、摘穗台摘穗台是割前前摘穗联合收收割机的核心心工作部件。。其主要工作作是由摘穗滚滚筒和输送螺螺旋完成。摘摘穗台结构如如图所示。影响摘穗台损损失的主要因因素有：垂直直距离、水平平距离、机器器前进速度、、摘穗滚筒的的高速及作物物的穗幅差等等。联合收割机联合收获机的的割台输送装置的功功用：将谷物物（割下未经经脱粒的带穗穗作物）、茎茎秆、谷粒和和杂余等不同同物料运往各各工作部件，，已完成各项项工艺流程。。对输送装置的的性能要求：：简单、可靠靠、功率消耗耗小，不损伤伤物料，结构构紧凑。设计计时应使输送送装置与各部部件或输送器器之间的输送送能力能互相相衔接，不致致堵塞而影响响整机的正常常工作。联合收割机输送装置1、几种常用的的输送装置：：螺旋推运器：：结构简单、、工作可靠，，能进行水平平、倾斜和垂垂直输送。它它既可以输送送细小物料，，也可以输送送茎秆，适应应性较广。但但输送时易使使物料破碎，，消耗功率比比其他输送装装置稍高。联合收割机输送装置1、几种常用的的输送装置：：刮板式式输送送器：：主要要用于于输送送谷粒粒、杂杂余和和果穗穗，它它能将将物料料沿倾倾斜或或接近近垂直直的方方向升升运，，故一一般叫叫刮板板升运运器。。联合收收割机机输送装装置1、几种种常用用的输输送装装置：：斗式升升运器器：多多用于于垂直直升运运比较较清洁洁的谷谷粒，，在固固定式式脱粒粒机、、清粮粮机和和烘干干机及及其他他粮食食、饲饲料加加工机机械上上都有有应用用。联合收收割机机输送装装置1、几种种常用用的输输送装装置：：抛扬式式输送送器：：由扬扬谷轮轮、传传动轴轴和输输送管管道等等组成成。它它具有有结构构简单单、重重量轻轻、功功率消消耗少少的优优点。。它的的缺点点是：：升运运高度度不能能太高高（一一般为为1-1.5m）；当当输送送物料料比重重相差差较大大时，，在中中途停停车后后启动动时容容易发发生堵堵塞；；出口口速度度较大大；尘尘土较较多。。联合收收割机机输送装装置2、全喂喂入型型卧式式割台台的中中间输输送装装置联合收收割机机输送装装置链耙式式输送送器：：靠上上的耙耙齿对对谷物物进行行强制制输送送，它它的工工作可可靠，，并能能达到到连续续均匀匀喂入入，在在具有有螺旋旋推运运器割割台的的全喂喂入联联合收收割机机上，，基本本都采采用这这种输输送器器。2、全喂喂入型型卧式式割台台的中中间输输送装装置联合收收割机机输送装装置带式输输送器器联合收收割机机其他装装置捡拾装装置集卸粮粮装置置秸草处处理装装置驾驶室室、操操作台台行走装装置轮式行行走装装置半履带带式行行走装装置履带式式行走走装置置液压系系统联合收收割机机联合收收割机机的发发展1、高度度的系系列化化、通通用化化2、向自自走、、高效效、大大型发发展3、加加强强分分离离清清选选能能力力，，提提高高机机器器效效率率4、广广泛泛采采用用先先进进技技术术，，充充分分发发挥挥机机器器效效率率5、应应用用人人机机工工程程学学原原理理改改进进驾驾驶驶室室6、广广泛泛采采用用茎茎秆秆处处理理装装置置7、研研制制割割前前脱脱粒粒收收获获工工艺艺和和机机器器系系统统8、应用微微电子、、自动化化技术玉米收割割机概述一、玉米米收获的的特点玉米是我我国主要要粮食作作物之一一，年种种植面积积约0.24亿hm2。目前，，我国已已形成三三大玉米米生产区区：北方方玉米区区，包括括辽、吉吉、黑、、冀等省省，播种种面积占占40％；黄淮淮海平原原春夏玉玉米区，，包括鲁鲁、豫、、苏等省省，播种种面积占占25％；西南南丘陵玉玉米区，，包括云云、黔等等省，播播种面积积占15％。玉米收割割机概述由于其种种植范围围很广，，各地作作物品种种和气候候条件不不同，以以及农艺艺作业方方法的差差异，收收获时的的玉米茎茎秆和籽籽粒水分分差别较较大。气气候干燥燥地区，，玉米茎茎秆和籽籽粒含水水量较小小，果穗穗上的苞苞叶干软软、膨松松，果穗穗易于摘摘落和剥剥皮，一一般可将将果穗直直接脱粒粒。但在在低温多多雨地区区，茎秆秆和籽粒粒含水量量较大（（30％以上）），果穗穗上的苞苞叶青湿湿，一般般要求先先摘掉果果穗并剥剥皮晾晒晒，直到到水分下下降到一一定程度度时方可可脱粒。。在脱粒粒时如水水分过大大，将造造成籽粒粒大量破破碎，难难以保管管，如不不能及时时烘干，，会霉烂烂变质。。玉米收割割机概述二、机械械化收获获玉米的的方法（一）分分段收获获法（1）用割晒晒机将玉玉米割倒倒、铺放放，经几几天晾晒晒后，待待籽粒湿湿度降到到20－22％，用机机械或人人工摘穗穗和剥皮皮，然后后运至场场上用脱脱粒机脱脱粒。（2）用摘穗穗机在玉玉米生长长状态下下进行摘摘穗（称称为站秆秆摘穗）），然后后将果穗穗运到场场上，用用剥皮机机进行剥剥皮而后后脱粒，，或将果果穗直接接脱粒。。茎秆用用机器切切碎或圆圆盘耙耙耙碎还田田。玉米收割割机概述（二）联联合收获获法（1）用玉米米联合收收获机，，一次完完成摘穗穗、剥皮皮（或脱脱粒，此此时籽粒粒湿度应应为25％－29％）、茎茎秆放铺铺或切碎碎抛撒还还田等项项作业，，然后将将不带苞苞叶的果果穗运到到场上，，经晾晒晒后进行行脱粒。。（2）用谷物物联合收收获机换换装玉米米割台，，一次完完成摘穗穗、剥皮皮（脱粒粒、分离离和清选选）等项项作业。。（3）用割晒晒机（或或人工））将玉米米割倒，，并放成成人字形形条铺，，经几天天晾晒后后，用装装有拾禾禾器的谷谷物联合合收获机机拾禾脱脱粒。三、国内内外玉米米收获机机械的发发展概况况（一）国国内情况况自70年代以来来，生产产了两种种玉米联联合收获获机（4YW－2；4YL－2）并研制制了玉米米割台；；80年代以来来研制了了青贮玉玉米联合合收获机机及小型型单行玉玉米联合合收获机机等。玉米收割割机概述三、国内内外玉米米收获机机械的发发展概况况（一）国国内情况况90年代随着着小麦联联合收割割机的进进一步成成熟和跨跨地区生生产作业业大大提提高机具具使用率率给农机机户带来来的丰厚厚利润，，在小麦麦联合收收割机大大发展的的带动下下，玉米米联合收收获机的的开发、、研制和和生产形形成了一一定的高高潮，主主要机型型有4YW－1（悬挂式）、、4YW－2（悬挂式）、、4YZ—3、4YZ－4等。这些机具具主要是与小小型四轮和中中型轮式拖拉拉机悬挂配套套。玉米收割机概述（二）国外情况况在机械化程度度较高的欧洲洲和美洲的某某些国家，用用机械收获玉玉米已有20－70年的历史，一一般到50年代和60年代已基本实实现了玉米收收获机械化，，他们所走过过的道路大致致相同，即先先推广玉米收收割机、剥皮皮机和脱粒机机；继而发展展玉米摘穗机机和玉米联合合收获机。目前国外的玉玉米联合收获获机主要有两两种机型，一一种是俄罗斯斯生产的KCKy－6型玉米联合收收获机；一种种是美国、德德国等农机企企业生产的大大马力联合收收获机配用的的玉米摘穗台台。玉米收割机概述玉米收割机概述玉米收割机概述玉米收割工作作录像玉米收割机概述玉米收割工作作录像玉米联合收获获机有自走式式、悬挂式和和牵引式三种种机型。一般般有以下三种种一、纵卧辊式式玉米联合收收获机一般为两行或或三行牵引式式，站秆摘穗穗。国产4YW－2为纵卧辊式玉玉米联合收获获机，由分禾禾器、拨禾链链、摘穗辊、、果穗第一升升运器、除茎茎器、剥皮装装置、果穗第第二升运器、、苞叶螺旋、、籽粒回收螺螺旋和茎秆切切碎刀等组成成。纵卧辊式玉米联合收获机1.分禾器2.拨禾链3.摘穗辊4.第一升运器