x-net运动总线手册

功能概 1-1．词汇解 总线接线及通讯软件使 2-1．总线接 PLC软件使用与伺服驱动器的参数配 3-2．伺服驱动器的参数配 指令应 4-1．增量位置运动 4-2．绝对位置运动 4-3．多段速运动 4-4．停止运动 4-5．继续运动 4-6．同步绑定 4-7．同步解除 4-8．写入当前位置 4-9．当前位置 示教功 5-1．回原 5-2．点 5-3．保 系统线圈与寄存 错误信 X-NET运动总本手册主要介绍XDC系列可编程控制器的总线运动控制功能，内容主要包括运动控制指令用法、总线的接线方式、PLC软件使用与伺服驱动器的参数配置、示教功能、相关线圈和寄存器等。总线运动控制替代了传统的脉冲控制方式，而以现场总线通讯来替代，使得整升设备性能的要求。总线接线及通总线接线及通讯软件PLC软件使用与伺服驱动器的参数配567 功能概XDC系列LC具有1路运动总线，最多可以接入10个轴，本体支持2路脉冲输出。通过使用不同的运动控制指令，可以进行单轴的增量位置运动控制、绝对位置运动控制和多段通过SM线圈可对单个轴进行点动、回原点等操1-1-以下表格对本章 词汇进行解释编反22XDC系列总线型可编程控制器也可称为总线型多轴运动控制器。总线型运动控制器与伺服驱动器之间采用现场总线技术通讯，因此它拥有高性能化、高可靠化、保养简便化、节省配线（配线共享）等优点。NET运动总线的伺服控制系统总线接线：在位于XDC的PLC正面的BD板卡槽（信号地）、FG（地）BDA、BDS-XNET-MA1，B1端子上，SG注意：1.默认最多同时控制10轴伺1。在PLC和伺服都上电的情况下不能单独给伺服断电 软件使用与伺服驱动器的参数配置2-12-1．PLC软件使用XDC总线型PLC使用“XD/E系列PLC编程工具软件”（V3.2.1a及以上版本），软件请到信捷的（ ），“服务与支持”---“中心”---“软件”版块里，文件名为“XD/E系列PLC编程工具软件”。软件的使用方法请参考《XD3软件使用手册》2-22-2．伺服驱动器的参数配1、参数P0-01，P7- 需将默认值改为设定值，其他参数保持默认值P0-控制模式11P0-1：IO3P7-P7-P7-1：Modbus2P7-采样时间（单位：字符数9P7-P7-P7-P7-指令刷新周期（注采样时间和从站间隔时间设置方式为“字符数”。实际时间为：用设定的波特率传输设定的字符（起始位+数据位+校验位+停止位）所需的时间。分配给某个从站的时间包括：此从站传输所需时间+从站间隔时间，从站数据在这段时间的中间位置发送。2、可通过以下伺服监视号电机端与PLC的通讯是否有错监视内U0-通信错误次数（伺服视角U0-同步帧接收错误次数（超时或数据错误U0-数据帧接收错误次数（超时或数据错误U0-U0-UART错误次数（UART模块报错，通常是：1、485噪声过大；2、未及时移位寄存器数据导致数据损坏。U0-通信超时次数。若伺服持续通信错误周期数≥P7-06，U0-68+1，伺服XNet状态机切换至“初始态”，UART 。3．指令应用总线运动控制相关指令一指令助记符功回路表示及可用软元件章增量位置运 6-2-绝对位置运MOTOA 6-2-多段速运 6-2-停止运MOSTOP 6-2-继续运 6-2-同步绑 6-2-同步解 6-2-写入当前位 6-2-当前位 6-2-3-13-1．增量位置运动1、指该指令以增量位置运动，在运动过程中可以实时修改运动目标绝对位置、运动速度增量位置运动执行条上升/下降沿线圈触适用机硬件要-软件要-2、操作作类指定目标位指定运动速指定加时指定字元3、适用字元●●●●●●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDS表示DSDHS。MMHMSM；SSHS；TTHT；C表示CHC功能和动作《指令功能和动作M0OFF→ON时，S3S2S1S0位置停止。 加速到指定运动速度的时间，单位：msS3：轴N，N的范围为1~10100300，相300个脉冲。M0OFF→ON时，绝对目标位置(SD2030+60*(N-1))在原位置值的基础上改变对应运动过程中，可以通过修改（SD2030+60*(N-1)）寄存器值来实时修改绝对目标位置，设定值为绝对位置值。指令按修改后的目标位置增量运动至停止。例如：假设指令中的目标位置是1000，触发条件成立后，运行至600的位置，①此时修改(SD2030+60*(N-1))寄存器中的目标位置为400或（-400），那么S3轴就正向运动至停止，然后再反向加速运动至400或（-400）的位置停止；②此时修改(SD2030+60*(N-1))寄存器中的目标位置为1200，那么S3轴就正向运动至1200的位置停止。（实现电机伺服使能由OFF→ON，速度设定寄存器(SD2032+60*(N-1))的初值为1000，当M0由→ON，(SD2032+60*(N-1))的值变为S1的值在电机运动过程中，可以通过修改（SD2032+60*(N-1)）寄存器值实时修改运动速度，电机会以加时间变为新的速度。若速度设为0，则电机以加时间停止。由于在没有到达设定目标位置前速度已减为0，则不会有运动完成信号即正在运动标志(SM2001+20*(N-1))不会复位。此时，若给相关相关寄存器PLCONSD寄存器值来修改运动目标绝对位置、运动速度等参数，SD寄存器值修改后6~16ms生效。一条运动总线可以接10个轴，表1：设定值参数地定类单备绝对位置设度运动。位置设定值是绝对60*(N-速度设脉冲数/60*(N-加速时间设毫060*(N-时间设毫最高速度到0的时表2：状态位参数地定备SM2000+20*(N-伺服使能标ON：伺服使能状SM2001+20*(N-正在运动标ON：脉冲输出SM2004+20*(N-轴错误标ON：有例电机当前位置为2000MOTO指令以5000Hz的速度运行到10000个脉冲的目标位置。中途将速度改变为6000Hz，并且让电机运行到绝对目标位置为20000个脉冲的位置。加时间为50ms。例增量位置模式下，执行示意图如下增量位置模式下，电机运行的距离示意图如下当前位置为2000，在增量位置模式下运行到10000个脉冲的目标位置需发送8000个脉增量位置模式下，梯形图如下伺服使能ON，M0OFF→ON，开始执行增量位置运动MOTO指令。M1OFF→ON，将绝对目标位置送入相应寄存器。M2由OFF→ON，将新速度送入相应寄存器。当脉冲发送完，正在运行标志位SM2001复位，将相应线圈复位3-23-21、指该指令以绝对位置运动，在运动过程中可以实时修改运动目标绝对位置、运动速度绝对位置运动执行条上升/下降沿线圈触适用机硬件要-软件要-2、操作作类指定目标位指定运动速指定3、适用软元●●●●●●●字元*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDM字元DS表示DSDHS。MMHMSM；SSHS；TTHT；C表示CHC功能和动作《指令功能和动作S0：为绝对位置值，可设为正值或负值，若设的值等于当前位置值则电机不转；若设的值大于当前位置值则电机正转；若设的值小于当前位置值相等则电机反转。S2：0加速到指定运动速度的时间，单位：ms。S3：轴N，N的范围为1~10。当M0由OFF→ON时，绝对目标位置(SD2030+60*(N-1))变为S0。若(SD2030+60*(N-的值增大则电机正转；若(SD2030+60*(N-1))的值减小则电机反转运动过程中，可以通过修改（SD2030+60*(N-1)）寄存器值来实时修改绝对目标位置，设定值为绝对位置值。指令按修改后的目标位置运动至停止。例如：假设指令中的目标位置是1000，触发条件成立后，运行至600的位置，①此时修改(SD2030+60*(N-1))寄存器中的目标位置为400或（-400），那么S3轴就正向运动至停止，然后再反向加速运动至400或（-400）的位置停止；②此时修改(SD2030+60*(N-1))寄存器中的目标位置为1200，那么S3轴就正向运动至1200的位置停止。（可以实现伺服使能由OFF→ON，速度设定寄存器(SD2032+60*(N-1))的值立刻变为1000，当OFF→ON，(SD2032+60*(N-1))的值变S1在电机运动过程中，可以通过修改（SD2032+60*(N-1)）寄存器值实时修改运动速度，电机会以加时间变为新的速度。若速度设为0，则电机以加时间停止。由于在没有到达设定目标位置前速度已减为0，则不会有运动完成信号即正在运动标志(SM2001+20*(N-1))不会复位。此时，若给相关相关寄存器绝对位置运动相关的特殊寄存器和增量位置运动指令相同，详见4-1的表1、表2例例子：1号电机当前位2000，要MOTOA指令5000Hz的速度移动到10000个脉冲的目标位置。中途将速度改变为6000Hz，并且让电机运行到绝对目标位置为20000个脉冲的位置。加时间为50ms。例绝对位置模式下：执行示意图如下绝对位置模式下，电机运行的距离示意图如下绝对位置模式下，梯形图如下伺服使能ON，M0OFF→ON，开始执行绝对位置运动MOTOA指令。M1OFF→ON，将绝对目标位置送入相应寄存器。M2由OFF→ON，将新速度送入相应寄存器。当脉冲发送完，正在运行标志位SM2001复位，将相应线圈复位3-33-31、指该指令在运动过程中不可以修改目标位置，但可以修改当前段的运动速度多段速运动执行条上升/下降沿线圈触适用机硬件要-软件要-2、操作作类指定数据起始地指定参数起始地指定轴字元3、适用字元●●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM；DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；T表示THT；C表示CHC功能和动作《指令功能和动作S0：数据起始地址。可设置脉冲各段的位置及速度S1：参数起始地址。可模式、运动段数和运动加时间S2：轴N，N的范围为1~10伺服使能由OFF→ON，速度设定寄存器(SD2032+60*(N-1))的值立刻变为1000，当由OFF→ON，(SD2032+60*(N-1))的值变为S0第一段的速度值在电机运动过程中，可以通过修改（SD2032+60*(N-1)）寄存器值修改运动速度，电机会以加时间变为新的速度，修改的运动速度只限当前运动段有效。若速度设为0，则电机以加时间停止。由于在没有到达设定目标位置前速度已减为0，则不会有运动完成信号即正在运动标志(SM2001+20*(N-1))不会复位。此时，若给在每段的速度改变时都有加时间，上升斜率同第一段的上升斜率可以通过当前段寄存器 -1))当前脉冲处于第几段运动过程中，不可以通过修改SD寄存器中的值来修改目标位置、加时间、运动模相关相关寄存器数据起始地址说明：地内备S0+0（双字位1S0+2（双字速预预预………S0+(N-1)*10+0（双字位NS0+(N-1)*10+2（双字速S0+(N-预S0+(N-预S0+(N-预参数起始地址说明：地内S1+0（双字 位整数，运动相对绝对模式（0：相对；1：绝对S1+2（双字32位整数，运动总段数S1+4（双字 位整数，加速时间（变速也按照相同加速度变速），单位毫S1+6（双字32位整数，时间（最后一段速到0的时间单位毫例用MOTOS指令发送四段脉冲行到第二段的过程中将速度改例6000Hz，每段的设定值和加时间如下表名频率设定值脉冲个数设定第段脉冲第段脉冲- 时 时增量位置模式下，电机运行的距离示意图如下当前位置为5000，在增量位置模式下第一段发送10000个脉冲应正转走到15000个冲的位置；第二段发送26000个脉冲应正转走到41000个脉冲的位置；第三段发送-2100025000个脉冲应正转走到46000个脉冲增量位置模式下，梯形图如下PLC开始运行，初始正向脉冲线圈SM2将脉冲数、速度、运动模式、运行总段数和加时间送入相应寄存器当脉冲发送完，正在运行标志位SM2001复位，将相应线圈复位绝对位置模式下，电机运行的距离示意图如下当前位置为5000，在绝对位置模式下第一段正转走到10000个脉冲的位置应发送个脉冲；第二段正转走到26000个脉冲的位置应发送16000个脉冲；第三段反转走到-个脉冲的位置应发送-460002500045000个绝对位置模式下，梯形图如下PLCSM2将脉冲数、速度、运动模式、运行总段数和加当脉冲发送完，正在运行标志位SM2001复位，将相应线圈复位3-43-41、指该指令可以实现运动多种模式的停止停止运动执行条上升/下降沿线圈触适用机硬件要-软件要-2、操作作类停止方式或距指定轴●元3、适用软●元●●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和动作《指令功能和动作在M0由OFF→ON时，S1轴按S0参数数值的不同，执行不同方式的停S0：可设置脉冲停止的模式或者的距离S1：轴N，N的范围为1~10停止方式根据S0急停（K-注意：立即停止运动，会有机械损伤缓停S0为K0时：按照(SD2036+60*(N-1))内设定的时间进行，至停止定长停止（正数S0为正数时：执行缓停，距离S为给定的正数值③若距离大于最小距离且超过限位，电机会自动以限位作为目标位置3-53-51、指该指令可实现电机中途停止后继续运动到目标位置继续运动执行条上升/下降沿线圈触适用机硬件要-软件要-2、操作作类S指定轴字元3、适用软字元S●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和动作《指令功能和动作S：轴N，N的范围为1~10与MOSTOP配合使用，可实现暂停功能3-63-61、指该指令将主轴与从轴（或者高速计数）绑定进行同步同步绑定-执行条上升/下降沿线圈触适用机硬件要-软件要-2、操作作类指定同步速度倍指定运动主轴指定运动从轴位元3、适用位元●●●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDM功能和动作DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHST表示THT；C表示C功能和动作《指令形式在M0由OFF→ON时，执行瞬间会将主轴与从轴的位置锁定，保持同步S0：同步运动速度倍数（浮点数），即从轴速度/主轴速度；S1：主轴N，N的范围为1~10；S2：从轴N，N的范围为根据S0参数的不同，同步速度类型不同 为负数时，从轴以反向同步速度倍数|S0|S0为0时，从轴与主轴绑定，但是从轴速度为0S0为正数时，从轴以同步速度倍数S0与主轴保持同步运动需在主轴和从轴停止时绑定若主轴停止，从轴执行自己的指令，则从轴无法绑定，从轴会在执行完自己的指令后停止。可以通过修改（SD2038+60*(N-1)）寄存器值（倍数必须是浮点数），来修改同步速度倍数，实时生效后将按修改后的速度倍数同步运动。绑定后可以与MOTO、MOTOA、MOTOS、MOSTOP指令配合使用，实现同步运动表1：设定值参数地定类单备60*(N-同步运动速度倍数运动轴速度/目标轴速定位完成宽运动标志位置OFF同步完成宽脉冲数/差小于 则SM_UC_NT_GetSync置表2：状态位参数地定备SM2000+20*(N-伺服使能标ON：伺服使能状SM2001+20*(N-正在运动标ON：脉冲输出SM2002+20*(N-方向标ON：正SM2003+20*(N-同步完ON：保持同步状SM2004+20*(N-轴错误标ON：有例MOSYN指令将主1号电机与从4号电机绑定，实现从轴跟随主轴以5000Hz的速度运行10000个脉冲的增量位置运动。加为50ms。从轴的速度为主轴的0.5倍。例梯形图如下PLC开始运行，初始正向脉冲线圈SM2将脉冲数、速度、加 M1由OFF→ON，执行增量位置运动MOTO指令。当脉冲发送完，正在运行标志位SM2001复位，将相应线圈复位3-73-71、指该指令将主轴与从轴（或者高速计数）解除同步运动同步解除执行条上升/下降沿线圈触适用机硬件要-软件要-2、操作作类S指定运动从轴字元3、适用软字元S●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和动作《指令功能和动作在M0由OFF→ON时，执行瞬间解除两轴同步S：从轴N，N的范围为应在主轴和从轴都停止的情况下解除绑定同步运动过程中，也可以通过 指令的急停模式使从轴急停，同时解除绑定此时，从轴急停，主轴继续运动；此种停止方式有速度突变，不建议经常使3-83-81、指该指令可修改运动轴当前绝对位置值，用于修写入当前位置执行条上升/下降沿线圈触适用机硬件要-软件要-2、操作作类指定当前位置指定轴字元3、适用软字元●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和动作《指令功能和动作S1：从轴N，N的范围为

此指令在多段速运动及同步运动过程中均无效。在使用了 指令后该指修改当前位置值（SD2008+60*(N-1)）时，当前次位移量（SD2006+60*(N-1)）目标位置给定脉冲数（HSD100+20*(N-1)）、目标位置反馈脉冲数（HSD104+20*(N-1)）、当前次位移脉冲数（HSD108+20*(N-1)）内的值也随之发生变化。在电机使能ON的状态下，可将下表1，表2的参数清0有四种方式可以修改当前位置值①通过（SM2014+20*（N-1））、（SM2015+20*（N1））回原点操作时，当前位置值会改变；③PLCMOWRITE指令也可以修改（HSD104+20*（N-1））寄存器④PLC运行伺服没有使能时，外力促使伺服位置变动，（HSD104+20*（N-1））寄存器值将会跟随变化，伺服使能ON时，该值有效。相关相关寄存器表1：状态量参数地定类单备60*(N-当前次位移相对上一次停止位置的位移60*(N-当前位坐标位置，由目标位置反馈脉冲数换表2：自保持状态参数地定类单备20*(N-目标位置给定编计相对零位20*(N-目标位置反馈编计相对零位20*(N-当前次位移脉冲编计单次运动指令的位移3-3- 1、指该指令用于当前绝对位置值当前位置执行条上升/下降沿线圈触适用机硬件要-软件要-2、操作作类当前位置指定轴字元3、适用软字元●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和动作《指令功能和动作在M0由OFF→ON时，MOREAD指令刷新SD内的状态参数，并S1运动轴的当前绝对位置值（SD2008+60*(N-1)）到S0寄存器中。S0：指定当前绝对位置值后存放的寄存器地址S1：从轴N，N的范围为SD状态寄存器的参数需要，可使用EMOV指令传递出来，需字进行控4．示教功能4-14-1．SFD寄存器基本配置SFD2014+20*(N-4-24-2．回原X-NETVH，回原点低速VL，爬行速度。在伺服使能ON时，通过正向回原点（SM2014+20*(N-1)）、反向回回原点有两种VL并继续回原点，碰到原点信号的下降沿降为爬行速度，再以爬VL并继续回原点，碰到原点信号的下降沿降为爬行速度，再以爬Z相信号，在寻到Z相4-34-3．点X-NET运动总线具有点动运行的功能。通过点动步长寄存器(SD2040+60*(N-1))和点动速度寄存器(SD2042+60*(N-1))的设定和对系统线圈（SM201+20*(N-1)）、（SM2012+20*(N-1)）的控制可以实现各轴正、反SFD寄存器内的点动参数需在伺服使能OFF时修改4-44-4．保在运动过程中，通讯断掉或者伺 OFF，伺服系统将急停6．系统线圈与寄存器XDCPLC110个轴，PLC中每个轴对应的标志位如表1所示。表1：基础参数+60*(N-运行模00：带轨迹规划的位置控制+60*(N-编数/132整编旋转一圈反馈的计值+60*(N-移动量/1+60*(N-原点位64整编计0+60*(N-限32整脉数-0+60*(N-限32整脉数+60*(N-限32整脉数/超过最高限速会按最高限运+60*(N-毫从0达到最高限速的时间，于最快加速时间会按最快加+60*(N-毫从最高限速减0的时间，小于最快时间会按最快速时间运动，默认值20毫+60*(N-32整脉数+60*(N-32整+60*(N-补32整脉数0负向转成正向+60*(N-补32整脉数0正向转成负向+60*(N-指定X端子的，0xFF为无端子表示反逻辑，X0的反逻辑设定为-+60*(N-指定X端子的，0xFF为无端子表示反逻辑，X0的反逻辑设定为-+60*(N-指定X端子的，0xFF为无端子表示反逻辑，X0的反逻辑设定为-+60*(N-指定X端子的，0xFF为无端子表示反逻辑，X0的反逻辑设定为-+60*(N-00VH寻近点，爬行速度寻回原点边+60*(N-32整脉数/0+60*(N-32整脉数/0+60*(N-爬行速32整脉数/0+60*(N-逻16整0+60*(N-值32位定位完成宽度的上电初始表2：状态量参数在电机运行的过程中可以通过以下寄存器PLC状态地定类单备60*(N-当前次位移32整相对上一次停止位置的位移量，在本条指令中的位移60*(N-当前位32整坐标位置，由目标位置反馈脉冲换60*(N-当前速32整脉冲数秒由反馈值计60*(N-瞬时速度给脉冲数秒单个控制周期的速度给定60*(N-当前段(表示第n段32整表3：设定值参数地定类单备位置设坐标位置，由目标位置给定脉冲数换算。停止时，修改位置设定值，会向设定目标按设定速度运动60*(N-速度设32整数/60*(N-加速时间设32整毫0加速到最高速度的时60*(N-加速时间设32整毫最高速度到0的时60*(N-同步运动速度比32浮轴速度/被轴速60*(N-点动步32整数60*(N-点动速32整数/60*(N-定位完成宽32整数判断定位完成的阈值，给定值与反馈值之差于该值SM_UC_NT_MovNng表4：自保持状态参数地定类单备20*(N-目标位置给定64整编计相对零位20*(N-目标位置反馈64整编计相对零位20*(N-当前次位移脉冲64整编计单次运动指令的位移表5：状态位参数地定备SM2000+20*(N-伺服使能标ON：伺服使能状SM2001+20*(N-正在运动标ON：脉冲输出SM2004+20*(N-轴错误标ON：有SM2005+20*(N-最小限位状ON：当前位置小于最小位置限制或者最小限位信号效SM2006+20*(N-最大限位状ON：当前位置大于最大位置限制或者最大限位信号效表6：控制位参数地定备SM2010+20*(N-伺服使ON:伺服使能；OFF：伺服不使SM2011+20*(N-正向点使能后，系统会自动SM2012+20*(N-反向点使能后，系统会自动SM2013+20*(N-清除伺使能后，系统会自动SM2014+20*(N-正向回原使能后，系统会自动SM2015+20*(N-反向回原使能后，系统会自动SM2017+20*(N-停止运使能后，系统会自动SM2018+20*(N-仿真运使能后，在没有连接伺服驱动器时，模拟运行，可以在运行时7．错误信息运动过