nx100操作要领喷涂部分

喷涂用MOTOMAN使用说明书一览NX100使用说明NX100根据用途不同内容有请一定确认与用途是否相SG-资SG-资 ：RE-CSO-1说说明书有时由于产品改进，规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版 。由于破损，丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负产品不，为代表性示例，可能与图说按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务说本说明安全注意事项分为“”，“注意”，“强制”，“”四类分别记载误操作时有 误操作时有 必顺遵守的事项。的事项合或“ 加合或“ 加NX100NX100 生异常时，请立即按下急停键。急停键位于NX100前门及示教编程器的右侧。人保持从正 机器人人制进行机器人示教作业前要检查以下事项进行机器人示教作业前要检查以下事项, 在理解NX100使用说明书的“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名机器人各部本书的NX100控制NX100示教编示教编机器人与控制柜之间的电供电电另外，示教编程器的键，按钮，画面的表示方法如下所 操作设本书表示方示教编程文字文字键[表示.例回车]图形只有光标键例外，不用图形表数值键”同时按间加上“+”号画画面中的菜单{表示.例程序}操作步骤的说明中，"•••"表示的操作方法，是把光标移到选择对象上，再按键NX100系统的设置，安装和连接，请参阅“NX100用说明书䮼䮼NX100示教编程器外示教编程器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮 键的表文字文字键用[]表示，例如：用[回车]来表示数值键除了输入数字外还有其他功能，在文中，键只表示正在使用的功能，如键，输入数字时，用[1]来表示，输入定时命令时用[定时器]来表示。图形图形键不使用[]号，在键名的后面附加图形来表示。只有光标键例外，此键不附加图形。光标急停键直接打开键翻页键轴操作键与数如下所示多个键总体称呼时，分别称作轴操作键，数值同时按同时按两[转换]+[]键所表示的，在两个键中间加“+”示教编程器[急停按下此键，伺服电源切切断伺服电源后，示教编程器的SERVOONLED的指示灯熄灭。安全开按下此键，伺服电源接通在SERVOONLED的指示灯闪烁状态下，安全插头ON，光按此类键时，光标移动根据画面的不同，光标的大小，可移动的范围和区域有所不“END”行。当光标在“END”行时按[键，光标将跳到程序第一行。转换]+退回画面的转换]+翻至画面的转换]+向右滚动程序内容画面，再现画面令区转换]+向左滚动程序内容画面，再现画面令区是选择主菜单”，“下拉菜单”等菜单项目的键显示主在主菜单显示状态下按此键时，主菜单关转换区域键具有双语功能时，可以进行语言转换.（双语功能是选项）把光标移动到屏幕上显示的操作键上当光标在操作键上时，把光标移动到通用显示按下此键显示下页转换翻页键同时按，显示上页只有在屏幕的状态区域显示图标时，才可进行翻页按下此键后，显示出与当前行相关联的内例如对于输入输出命令，显示输入输出状手动操作时，机器人的动作坐标系选择可在关节，直角，圆柱，工具，用户5种坐标系中选择。此键每按一次，坐标转换坐标在“工具”或“用户”被选择时，可更改坐标序手动操作时，机器人运行速度的设定此时设定的速度在“前进”和“后退”的动作中均有效手动速度可选择三（低.中.高)和微动，每按一次此键，手动速度的设定按以下順序择的速度在显示画面的状态显示区域显示。每按一次[高]微动""低"中"高每按一次[低]高""中"低"微动按此键时的速度，预先已设定按此键只能快速移动一轴，不能同时进行二轴以上的快速移[插补方式再现时，机器人插补方式的指定"MOVJ""MOVL""MOVC""MOVS"同时转换插补方式插补的方式做如下变化标准插补方式""外部基准点插补方式"*"传送带插补方式*:此类方式为选项功能[机器人切换轴操作时，机器人轴切换在1NX100控制多台机器人的系统或带有外部轴系统中机器人切换]键[外部轴切换带有外部轴的系统中[外部轴切换]键有效。轴操作对机器人各轴进行操作键此键与[联锁]机器人按示教的程序点连续运行，此时如放开[试运行]键，机器人停止联锁前进连续执行移动命令参考点前进机器人向光标行的基准点移动，请参照.3的前进/后退的主要操作]。机器人按照设定动速度运行，在开始操作前，请务必确认设定动只执行移动命令没有焊接指令)。[命令在程序编辑中，按此键后显示可输入令一览按下此键，清除输入中的数据和错误按下此键，删除已输入令此键指示灯点亮时，按下[回车]键，删除完成[按下此键，新命令此键指示灯亮时，按[回车]键，完成 令或数据，按[回车]键后，会输入到显示屏的光 与其他健同时使用，有各种不同功能可与转换同时使用的键有，[主菜单]，[坐标]，[插补方式]，光标，数键，翻页键关于[转换]键与其他键同时使用的功能，请参阅各键的可与[联锁]键同时使用的键有：关与[联锁]键与其他键同时使用的功能，请参阅各键的说数值输入行前出现">"时按数值键可输入键的左上角的数值和符“.”是小数点“-”是减号或连字符数值键也作为用途键来使用，有关细节请参考各用途的说按此按钮，机器人开始再现运行再现运行中，此指示灯亮通 输入的启动信号使机器人开始再现运行时，此指示灯也亮生 灯按下此键，机器人暂停运行此键在任何模式下均可使亮.通过输入使暂停信号ON模式时，通过外部设备发出暂停请各种作业引起的停止。（如孤焊时的焊接异常等模式选择再现模式，示教模式，模式再现:可对示教完的程序进行再现运行在此模式中，外部设备发出的启动信号无示教:可用示教编程器进行轴操作和编在此模式中，外部设备发出的启动信号无:模式显示主菜单主菜单显示状态下按下此键时，主菜单关转换主菜单窗口子菜单主菜单[伺服按此键时，伺服电源有效接通由于急停，超程等原因伺服电源切断后，用此键有效地接通伺服电再现模式时，安全栏关闭的情况下伺服电源被接伺服电源接通期间，此键指示灯键同时使用时，显示与操作对应的帮助指转换辅助显示键一起使用的键的功能联锁辅助显示键一起使用的键的功能[输入字符时，删除最后一个字符示教编程器的画面显5示教编程器的显示屏是6.5英寸的彩色显示能够显示数字，字母和符号，显示屏分为5个显示区，其中的通用显示区，菜单区，人机接口显示区，和主菜单区可以通过按[区域].Џ㦰00 0CURRPOS(PLS)CURRPOS(XYZ)SEG.PLUSE 0X 0.000S 0 0.000 0 0.000 0 0.00 0 0.00 0 0.00 AXIS00000000TYPE00000000TOOL0F/BPULSEMOTORPOSPOSITIONDIAGNOSIS⼎㓪Ҏᴎᇍ䆱⼎䗮⫼⼎Џ㦰⢊ᗕ⼎㦰操作中，显示屏上显示相应的画面，该画面的名称显示在通用显示区的左上⼎໪ᑣৡ⿄㧦໪໪䕈㒘㧦ᑣ.00000001SETB0000002SETB0010003MOVJ0004MOVJ0005DOUTOGH#(13)0006DOUTOT#(41)0007MOVLC00002V=880.0CV#(1)0008DOUTOT#(44)0009TIMER0010MOVL0011MOVL0012MOVL0013MOVLЏ㦰通用按[区域]+光标[下]键，光标从通用显示区移动到操作键，光标从操作键移动到通用显示区按光标键，光标在操作键之间移动要执行哪个操作键，则把光标移动到该操作键上，然后按执行 继续操作在通用显示区显示的内清除 清除通用显示区显示的内容，回到前一画完成 完成在通用显示区显示的设定的操断: 部，理除: 清除 消除（不能消除重大进入指定页面 跳转到指定画在可以切换页面的画面，选 “进入指定页面”后，在框中直接入页号，再按[回车]键䖯䖯݇ᣛᅮᣛᅮ໪ᣝ䗮⫼⼎在页面可以列表选择时，选择“进入指定页面”后，显示列表，通过上下移动光标，选定所需条目后，按[回车]键。.主菜示主菜单。Џ㦰状态显示状态区显示控制柜的状态，显示的信息根据控制柜的模式不同（再现/示教）而改变。①可进行轴操作的轴 :机器人轴 :基座 :工装②动作坐显示被选择的坐标系，通过按键选择坐标系关节坐标直角坐标圆柱坐标工具坐标③手动速显示被选定动速度，细节请参照手动速度的选择微:低速中高④安全模管理模⑤动作循显示当前的动作单单循连⑥执行中的状显示当前状态（停止，暂停，急停，或运行:停止中:暂停中急停: 运行⑦模(NS3.00或更高T示教模TP再现模P⑧翻:能够翻页时显⑨内存电池损:显示内存电池的人机当有两个以上的错误信息时，人机接口显示区显 标记。䇋໪䗮䇋໪䗮激活人机接口显示区，按可浏览当前错误表，按关闭错误表。当有两个以上信息时，信息显示区显示标记，在人机接口显示区里按“选择”键可浏览当前信息。.ϡ㛑䕑ϡ㛑䕑݇ᔧ໪ᅝ݇໪ᓣϡᦦ݇ߴ䰸ⱘ䕈݇ 5/键可关闭信息一览表菜单用于编辑程序，管理程序，执行各种实用工具的功能。⼎画面的显示方表示方示教编程器画面中显示的菜单用{}围起来表示。㓪 䇋໪䗮䇋໪䗮Џ㦰⼎下拉菜单用同样的方法表示画面根据不同的需要用以下方法表示⼎Џ㦰文字输入操

是：点画面上的按钮或按示教编程器上的[翻页]键。字母软键盘的大小写切换，点“CapsLockOFF”或“CapsLockON”。操键示教编程器上的按说光用光标键移动光选择用[选择]键选择字清除清除所有正在输入字按两次此键，停止输入方法编[删除前一个回车确定已输入的文按示教编程器上的转换软键盘的开关闭输入方法编辑画数字0至9输入数字符数字的输入可以用数值键，也可以用显示屏中的数字画面输入。数字包括0至9，小数点和减号(-)注意，程序的名称不能使用小数Џ㦰⼎Џ㦰⼎1234567890䗔ḐQWERTYUIOPЏ㦰⼎Џ㦰⼎1234567890䗔ḐQWERTYUIOPASDFGHJKL݇ZXCVBNMぎḐಲ1234567890䗔ḐqwertyuiopasdfghjklᓔzxcvbnmぎḐಲ[㒧[㒧[㒧符号

，使画面显示符号软键盘，把光标移到想选择的字符上，按[选择]键进行注意，在为程序命名的情况下，符号输入画面不能显示。因为符号不能作为程序名称。[㒧Џ㦰Џ㦰⼎!%&'()+=䗔Ḑ",./;<>?$@໪ݭಲNX100控制柜有以下三种动作模示教模再现模模示教模在示教模式下可以进编制，示修改已登录程各种特性文件和参数的设再现模在再现模式下可以进示序的再各种条件文件的设定，修改或删模在模式下，数据传输功能（选项功能）有效。注:“PP”表示示教编程器示教模再现模模伺服准外部输入信启无外部输入信循环变外部输入信调出主程外部输入信示教模式优示教模式下，不能进行以下操作在示教模式下，再现运行用的[START]作无效在示教模式下，由外部设备输入的信号操作安全模式的种 控制里，安全模式有以下三种类型操作模编辑模管理模菜单&允许安全模主 菜显编程程序内操作模编辑模选择程操作模操作模新建程序编辑模编辑模主程操作模编辑模程序容操作模-预约启动程序编辑模编辑模作业预约状态操作模-周操作模操作模变字节操作模编辑模整数操作模编辑模双精度操作模编辑模实数操作模编辑模字符操作模编辑模位置型（机器人操作模编辑模位置型（基座操作模编辑模位置型（工装轴操作模编辑模局部变操作模-输入/输外部输操作模-外部输操作模-通用输操作模-通用输操作模编辑模输操作模-输操作模-操作模-操作模-寄存操作模-辅助继操作模-控制输操作模-虚拟输入信操作模管理模网络输操作模-网络输操作模-模拟输操作模-伺服电源接通状操作模-梯形图管理模管理模管理模管理模管理模管理模 仅在示教模式显 仅在再现模式显主菜子菜允许安全模显编机器当前位操作模-命令位操作模-伺服监管理模式-作业原点位操作模编辑模第二原点位操作模编辑模落下管理模管理模操作模-工编辑模编辑模管理模管理模碰撞检测等操作模管理模用户坐编辑模编辑模原点位管理模管理模机器人管理模-机器人编辑模编辑模模拟量管理模管理模超程和碰撞传感器编辑模编辑模解除极限编辑模管理模ARM控制管理模管理模偏移操作模-系统信版操作模-监视时操作模管理模历操作模管理模I/O信息历操作模管理模安操作模操作模外部安编辑模-保操作模-校操作模-删操作模-设操作模操作模文件编辑模编辑模初始化操作模操作模菜单&主菜子菜允许安全模显编参管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模管理模设示教条编辑模编辑模操作条管理模管理模管理模管理模设置轴管理模管理模预约程编辑模编辑模用户口编辑模编辑模设置速管理模管理模键定义管理模管理模预约启动连管理模管理模自动备用设定管理模管理模数据不匹配记录表操作模管理模弧引弧条操作模编辑模熄弧条件操作模编辑模焊接辅助条件操作模编辑模焊机特操作模编辑模弧焊管操作模编辑模摆操作模编辑模弧焊监操作模-搬 仅在示教模式显搬运操作模编辑模点焊接管操作模编辑模I/O信号分管理模管理模焊枪特管理模管理模焊机特管理模管理模主菜子菜允许安全模显编点(伺服焊钳焊接管操作模编辑模焊钳压编辑模编辑模空编辑模编辑模I/O管理模管理模焊钳特管理模管理模焊机特管理模编辑模间隙设管理模管理模通摆操作模编辑模通用操作模编辑模全用途共I/O-变量用户定操作模操作模 仅在示教模式下显示 安全模式的变操作步说1在主菜单中选择{系统显示子 㓪䕥 Џ㦰 2安全 㓪䕥 ᅝ݇ᅝ݇Џ㦰 从框的“操作模式”，“编辑模式”，“管理模式”中进行选. 㓪䕥 ᅝ݇ᅝ݇໪ᓣ Џ㦰 3选择需要的安全模操作步说4输入所需的用户口出厂时，用户口令设定如下编辑模式管理模式5控制ᴎ໪Ҏᴎ໪Ҏᴀԧⱘ໪ᑻᴎ໪Ҏԧ໪ⱘ䕈བ

Ꮉᴎ໪Ҏ䕈໪໪ᑻ䕈ҹ໪ⱘᣛՓᎹ㺙།໪㗏䕀໪ಲ䕀ⱘ䕈坐标系的种对机器人进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系关节坐标机器人各轴进行单独动作，称关节坐标直角坐标不管机器人处于什么位置，均可沿设定的X,Y,Z轴平行移动圆柱坐标轴绕S轴运动，RL轴臂U轴臂轴线的投影方向运动，Z轴运动方向与直角坐标完全工具坐标用户坐标用任意位置定义XYZ直角坐标，机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移轴Y-X轴Y-X䕈rrZ-Y-XZ-Y-XXY

Z工具坐标 用户坐标安全操作前，请阅NX100使用说明1要确保安全，不要进入机器人以及其周边设备有的地方。选择把示教编程器上的模式开关调到示教模选择[转换]+[机器人切换][转换]+[外部轴切换]来进行对象轴组的切换另外，选择程序后已登录的程序为操作对象，在登录的编辑程序里控制轴组可用[机器人切进行在状态显示区确认操作对象轴组选择按[坐标]键，选择操作对象的坐标系关节圆柱)工具用户，每按一次坐标键可进行各坐标切换，请在状态显示区确认轴操作时用手动速度选择高，低.所设定动速度除了轴操作键以外[前进]/[后退]键作时也有重重用示教编程器让机器人工作时，控制点的最高速度限制为250mm按手键，每按一次，手动速度按以下顺序变化“微动””””””微动低中按手键，每按一次，手动速度按以下順序变化“””””””微动高中低微确认示教编程器的状态显示区里选 动速度伺服启握住启动开关，（伺服启动的LED灯亮。轴操变化。请参照“2.3坐标系统和轴操作”的明细。高速按住轴操作键的同时，按键，机器人进行高速移动。关节坐标设定关节坐标系时，机器人的SL,URBT各轴分别运动，按轴操作键时各轴的动作情况请轴名轴操作动基本S 本体左右回旋L 下臂前后运动U 上臂上下运动腕部R 上臂带手腕回旋B 手腕上下运T 回旋 动作运动，但如象[S-]+[S+])这样，同轴反在使用78轴机器人时，同时按[转换]+[S-]或[转换]+[S+]，移动C-轴(第7轴)转换L或转换L，移动W轴第8轴U- R-

B-L-S-

T直角坐标设定为直角坐标系时，机器人控制点沿XYZ轴平行移动，按住轴操作键时，各轴的动作请轴名轴操作动基本X X轴平行Y 沿Y轴平行移动Z 沿Z轴平行移动腕部腕部轴控制点不变动作，请参2.3.7”控制点操作2.3.8控制点 Z-X-Z圆柱坐标圆柱坐标系时，机器人的动作如下，按住轴操作键时，各轴的动作请参考下表 轴名轴名轴操作动基本 本体绕S轴回r垂直于Z轴移ZZ轴平行腕部圆柱坐标系的轴操作 䕈r䕈rrr-沿轴回 沿r轴方向移工具坐标设定为工具坐标系时，机器人控制点沿设定在工具尖端点的XYZ轴做平行移动，按住轴操 轴轴名动基本X轴平行Y轴平行沿Z轴平行腕部ZYX轴操作Y-ZY-ZXY-Y-ZZX工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所件不改变工具的平行移动操作时最为适宜。利用工具坐标时，需要预先登录工具文件，详细内容请参考“NX100安装使用说明书章，工具尺寸的设定资料号RE-CTO-A211)工具的选使用多个工具系统时，根据作业选择工S2C333:指定工具号切1:可切0:不可切操作順注1坐标]键，选择工具坐系每按一次坐标，状态显示区的坐标按以下順序变化关节工具操作順注2按转换]+[坐标显示选择工具画面 Ꮉ໪ᑣো.䗝0:໪MT-1:໪MT-2:Ꮉ໪3:Ꮉ໪4567891011Џ㦰 3将光标移到想要的序号以上画面的例子，选择的是工具号;焊枪型号MT-4转换坐标返回原画用户坐标在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度的X.Y.Z轴，机器人均可沿所设各轴平行移动，此坐标系称作用户坐标系，最多可登录24个用户坐标系，与之对应的数字124为用户坐标号码，每个坐标成为一个用户坐标文件:按住轴操作键时，各轴的动作请参考下轴名轴操作动X X轴平行移Y Y轴平行移Z Z轴平行移腕部“2.3.8工具尖端点变更。 Z-Z-X-X-工装X轴或YZ-Z-与Z选择用户坐使用多个用户坐标系统时，根据作业选择工操操注1坐标]键，选择用户坐系每按一次坐标，状态显示区的坐标按以下順序工具2转换坐标显示选择用户坐标画 ৡЏ㦰 参考用户坐标的登录方法，请参考[NX100安装使明书8.8章用户坐标的设定](资料号RE-CTO-3选择需要的用户坐标用户坐标系的使用范使用用户坐标系能使各种示教操作更为简单，以下为几种示 有多个夹具台如使用设定在各夹具台的用户坐标系，则手动操作更为简单用户坐标

夹具夹具夹夹具用户坐标当进行排列或码垛作如在托盘上设定用户坐标系，则平行移动时，设定偏移量的增量变得更为简传送同步运行可指定传送带的移动方向为用户坐标系的轴的方传传送外部在控制组选择基本轴和工装轴的话能操作，各轴的动作如下所示轴名轴操作动基本轴或工第1 第1第2 第2第3 第3控制点不变的操轴名轴操作动基本腕部控制点不变，只有腕部轴动作角，圆柱，工具，用户各坐标系作不同 工具为焊枪 工具为点焊钳控制点不变的操作中，各腕部轴的回转因所选坐标系不同，而有如下差异以机器人轴的X,Y,Z轴为基准进行回转Z-Z-+++Z-YX-X-在工具坐标系以工具坐标的X,Y,Z轴为基准进行回转X++

Z Y-在用户坐标系以用户坐标的X,Y,Z轴为基准进行回转Z-Z-+Y++ZYX-变更控制点的操工具尖端点（控制点）位置的数据被输入工具文控制点作为轴操作的对象，已在工具文件中作为从法兰盘面到控制点的距离加以设定，变制点的操作是指在有两个以上工具文件时，选择出所需工具文件（参考“2.3.4择工具号<例1>使用多个工具时，进行变更控制点的操作选择1时，工具1的控制P1成为操作对象。2只是随着1进行移动，并不受轴操作的控制，相反如果选择工具2进行轴操作，则工具2的控制点P2成为轴操作的对象，工具1随着工具2进行移动。.选择工具1，控制点P1为轴操作对 选择工具2，控制点P2为轴操作对<例2>使用一个工具时，进行变更控制点的操作把工具夹持的工件的两角定为控制点P1和P2，，通过交替选择两个控制点，可使工件发生位移。: 选择P1进行变更控制点的操 选择P2进行变更控制点的操工工具文件的登录，请参考“NX100使用说明8.3章尺寸的设定”资料号(RE-CTO-A211)示作为示教前的准备，并出于安全考虑，请先执行以下操 确认急停键是否可以正常工模式旋钮对准登录程急停键的确操作机器人之前，先分别按下 和示教编程器上的急停键，确认伺服电源是否被切断操作步说1按急停按NX100或示教编程器上的急停2确认伺服电源被切3按伺服准备示教模式及安全性保为了安全，示教时，必须把示教编程器的模式旋钮旋至“TEACH”程序的登用示教编程器输入示序名称，注 （如果需要），指定控制轴组程序名称可以输入程序名称要遵守以下规则:程序名称最多可输入8个字符一个正使用的程序名称，可通过系统追加字01J01JB-WRK-A操作步说1选择主菜单的{ 㓪䕥 Џ㦰 2新建程序显示新建程序画 ໪ᑣৡ⊼䕈㒘䆒 ᠻ Џ㦰 3输入程序序名称输入，字符输入操作请参考“1.2.6字符输入操作”。4按回车输入当需要的时候，可以输入注释，注释由最多32个字符组成。操作步说1注释上，按选择键2输入注关于字符输入操作，请参考“1.2.6符输入操作3按回车登录切换设定程序名称，注释（可省略），和控制轴组后，切换到示教画面，示教画面如下所示。操作步说1程序名称，注释和控制轴组都设定后，显示程序内容画面，和EN命令自动生成。. ໪ᑣৡ⿄㧦TEST ໪ᑣ⚍ো.㧦໪໪䕈㒘㧦 Ꮉ໪㧦00000001Џ㦰 示示教画示教在程序内容画面上进行，程序内容画面显示以下项目 㓪 ໪ᑣৡ⿄㧦໪໪䕈㒘㧦00000001SETB0000002SETB0010003MOVJ0004MOVJ0005DOUTOGH#(13)0006DOUTOT#(41)໪ᑣ⚍ো.:Ꮉ໪:0007MOVLC00002V=880.0CV#(1)0008DOUTOT#(44)0009TIMER0010MOVL0011MOVL0012MOVL⊼䞞㸠表示程序的行的序号，自动显示，当或删除行时，行号会自动改变②命令编辑用的光标,按[选择]键,可对光标所在行命令进行编辑,还可用[],[修③命令与附加项，注释等

VJ= 目 数命附加命令: 数据后，会自动显示与当前插补方式相应令。附加项: 插补方式与再现速度的种关节为MOVJ。出于安全方面的考虑，通常在程序1用关节插补示教.[插补方式]键，输入缓冲行的移动命令会被切换设定关节插补的再现以最高速度的百分比来表示再现速当设“0:速度省”时，速度设定为预先决定的速操作步说1把光标移到再现速度2按[转换]+光标键，设定关节速度的值增加或减速MOVJVJ=快 0.78直线插用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动.用直线插补示教机器人轴时，移动命令为设定直线插补的再现速 （与圆弧插补，曲线插补相同速度的单位有以下两种，可以根据不同的用途进行切操作步说1把光标移到再现速度2按[转换]+光标键，设定再现速度的值增加或减速MOVLV=快 11 66圆弧动命令为MOVC。单一圆只有一个圆弧时，，用圆弧插补示教P1至P3三点,用关节插补或直线插补示教进入圆弧插补前的P0,P0P1的轨迹自动成为直线。点插点插补方命关节或圆关节或自动成为直线 连续圆点插点插补方命关节或圆关节或圆关节或㡖໪Ⳉ ᦦ

圆弧插补的再现再现速度的设定与直线插补相同P1P2P2的速度，P2P3间用P3的速度高速示教圆弧动作时，实际运行轨迹要比示教的圆弧轨迹曲线插执行焊接，切割，喷涂等作业时，对于有不规则曲线的工件，使用曲线插补方式后，可使此类示教更为简单，轨迹为经过三点的抛物线。用曲线插补示教机器人轴时，移动命令为。单一曲如图，用曲线插补示教P1至P3三点。用关节插补或直线插补示教进入曲线前的,P0P1的轨迹自动成为直线点插补点插补方命关节或曲关节或自动成为直线 连续曲点。.点插补方命点插补方命关节或曲关节或ϡ䳔㽕 为抛物线时，作成的轨迹。ྟ䔼 㒧ᴳ䔼曲线插补动作的再现速度的设定与直线插补相同，与圆弧插补一P1P2P2点的速度，P2P3P3点的速度运行把把三点间的距离设为大体均等再执行示教，因为如果间距相差太大，再现时会发生错重机器人的动作将不，所以 ，请把程序点间的距离比m:n的值设定为0.25nm程序点的示输入左图显示了作为输入新程序的操作。໪ᑣ⚍

ᦦ݇

໪ᑣ⚍ ໪ᑣ⚍ ໪ᑣ⚍输入移动命 移动命右图显示了程序点的操作，和左图的区别是了一个点P1，关于此操作，请参考“3.4.2移动命令”输入与移动命令基本操作是相同的，区别在于按不按[]键，从头开始按照程序点順序进行示教，通常在END命令前输入时不用按[]键，程序点时（右图）必须按[]键。设定位置操作步说1选择主菜单的{程序显示{程序}的子菜单 㓪䕥 Џ㦰 操作步说2程序内容显示被选择的程序内容 MOVJ MOVJ MOVJ ARCON0005 34握住安全开握住安全开关后伺服电源5按轴操作用轴操作键将机器人移到想要移到选择工具操作步说1当选择了“关节”，“直角/圆柱”，“工具”坐标时 㓪䕥⼎ ৡ Џ㦰 2把光标移到所需工具号显示所选择的程序内容 MOVJ MOVJ MOVJ ARCON0005 3换坐标返回程序内容画一一台机器人使用多个具体操作请参考“2.3.4选择工具号码”。设定插补操作步说1按[插补方式]键MOVJMOVLMOVCMOVS2选择需要的插补方设定再现操作步说1把光标移到命令00012光标移到输入缓冲MOVJ3把光标移到再现4按[转换]+光标[]或关节速度大小变MOVJ5按[回车]键输入移动命0000䕧݇ⱘ⿏ 0001MOVJ 重复上述操作进行示教。（工具号，插补方式，再现速度与前一次相同时，不需设定输输入移动命令时，可同时设定位置等级速度”消除设定位置位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度.MOVJ(关节插补)和MOVL(直线插补)。未设定位置等级时的精确度，根据运动速度而发生变化，而设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹位置等位置等位置等位置等位置等4位置等位置等0精确示教位1精至|粗⼎݇㡖䗳 VJ=ԡ㕂ㄝ ໪Փ⫼ Џ㦰 操作步说1选择移动命显示详细编辑窗2选择位置等级的“未使显示选择 㓪 ݇㡖䗳 ԡ㕂ㄝ Џ㦰 操作步说3选择显示位置等级，初始值是 㓪䕥 ݇㡖䗳 VJ=ԡ㕂ㄝ PL= Џ㦰 4在输入缓冲行，用数值键改变位置等级 㓪 ໪ᑣৡ⿄ ໪ᑣ⚍ো.໪໪䕈㒘 Ꮉ໪0000 0001MOVJVJ=50.00PL=10002ENDMOVJVJ=50.00Џ㦰 5按[回车]键例如执行如下程序点的操作 P2 程序点P2,P4,P5只是一般的经过点，不必准确的定位，且在此类程序点的移动命令上附加PL=1至8后，机器人做内转动作，可缩短运行周期。P3P6点那样必须要准确定位的点位经过P2P4,MOVLV=138P3MOVLV=138输入参考点命令是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据令.参考点命令用(REFP)来表示，参考点号码1至8功能各不相同，按以下步骤输入参考点命令。操作步说1选择主菜单的{2选择程序3移动光把光标移到要输入参考点位置的前一 MOVL㽕䕧݇খ㗗 0004CALLJOB:TEST 㸠 MOVL4握住安全开伺服电源接5按轴操作把机器人移到希望作为参考点的6在输入缓冲行中显示参考点命REFP7修改参考点1:把光标移到参考点号上，同时按[转换]+光标键，修改2:键，用数值键输入参考点号，按[回车]键。REFP8按[][]键的指示灯亮，在END命令前输入时，无需按[]9REFP MOVL 䕧݇ⱘখ㗗 MOVL参参考点内容在点焊用途，气动点焊用途，通用用途里没输入定时命定时命令是使机器人在设定的时间内停止动 令，按以下步骤输入定时命令操作步说1选择主菜单的{操作步说2选择程序3移动光把光标移动到要输入定时命令位置的前一㽕䕧݇ 0003MOVJԡ㕂ⱘ໪ϔ㸠 0004MOVL4在输入缓冲显示行中显示定时命令TIMERTIMER5修改定定时值的增减单位是0.01TIMER数值键输入定时值，按[回车]键。=TIMERT=6按[]键的指示灯亮，在END命令前输入时，无]键7按[回车输入定时命令TIMER MOVJ䕧݇ 0004 MOVL⼎⼎ T=1.00Џ㦰 操作步说1按定时器2按[选择]显示定时命令的详细编辑画面3选择此键后,在选择 目，选择所需要的项目。. T=II[Џ㦰 式，用数值键输入数值，按[回车]键。.I=TIMER4改后的内容。.TIMER5按[][]键指示灯亮，在END命令前输入时，无需按[]键6输入定时命令TIMER。 MOVJ䕧݇ 0004TIMERT=I003 MOVL最初程序点与最终程序点的重合方为为什么要重合最初程序点与最终程序点例如，执的程序的连续作业时，要发生从最后的程序点61果程序6与程序1重合，机器人则从程序点5直接运动到程序点1，可提高工作效率໪ᑣ⚍ ໪ᑣ⚍ՓПϢ໪ᑣ⚍1ব໪໪ᑣ⚍操作步说1把光标移到程序点2把机器人移到程序点13把光标移到最终程序4此键的指示灯点亮5前进退操示教的程序点位置正确与否，用示教编程器的[前进]或[后退]键进行确认，按住[前进或[后退]键时，机器人以程序点为单位动作。[前进]: 同时按[联锁]+[前进]键时，执行所有令.同时按[转换键时，连续执行移动命令[后退 机器人逆程序点号移动，只执行移动命令重重为了安全，手动速度应设定为中或更低操作步说1把光标移到欲确认的程序2按[前进退操作的注意行所有令。果是在被调用程序中则会进入CALL命令的下一个命令。.后退运机器人逆程序点号移动，只执行移动命到达程序点1后，即使再按[后退]键，机器人也不再动作，但是如果是在被调用程序中会后退CALL命令前的移动命前进/后退的圆弧向圆弧插补的最初程序点移动时所做的运动为直线运动圆弧插补的程序点三点不连续时不能执行圆弧运一个圆弧插补点P2,做直线运动.P2，P3间做圆弧运动。直线运动:用[前进/后退]键操作的移动轨用轴操作键移动的轨迹 前进/后退的曲线运向曲线插补的最初程序点移动时所做的运动为直线运动曲线插补的程序点三点不连续时不能执行曲线运动进/后退的微动速度操作时，轨迹会有所改变，同时也容易发生上述。器人再到达下一程序点前做直线运如图，中途停止前进/后退操作，执行轴操作键后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个曲线插补程序点P2前做直线运动，P2点以后转为曲线运动，但是，P2至P3之间的轨迹和再现时的轨迹多少有些差异。Ⳉ㒓䖤 :⫼[໪䖯/䗔]䬂໪ⱘ⿏໪:⫼䕈໪䬂⿏໪ⱘ䔼:ݡ⦄ⱘ⿏໪如图，用[前进]键运动到P3后暂停，再用[后退]键退到P2之后再执行前进运动至 之间的轨迹，在开始时的前进运动，后退运动，再执行的前进运动的轨迹各不相.手动显示的速度来确每按一次手动速度“微动“微动” “低 “中 “高每按一次手动速度“高”，“中”，“低”，“微“高” “中 “低 “微动重高速键只前进键操作时使后退键操作时，则不能使用移向对示教的参考点位置执行确认时，按以下操作把机器人移向参考点操作步说12参考点前进键机器人移到光标所在行的参考试运试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功动动作速度超过示教最高速度时，以示教最高速度来限制重在再现模式下执行再现时可能出现的特殊操作中，只能执行机械锁定操作不能执行引弧等作业命重同时按下[联锁]+[试运行]键操作机器人时，务必确认重同时按下[联锁]+[试运行]键操作机器人时，务必确认周围的安操作步说1选择主菜单的{程序2选择程序显示试运行程序的程序内容画面3放开试运键，机器人马上停止重重移动命令与参考点命令都有位置数据，不能将移动命令改为参考点命令，反过来也同样不。要修改的程序内容画面的显当前操作步说1选择主菜单的{2选择程序显示程序内容画新调出的程重重当处于非示教模式时，把模式旋钮对准“TEACH.”设定为示教模操作步说1选择主菜单中的{程序2选择选择显示程序列表画 ໪ᑣTEST3A-!TEST03 Џ㦰 3选择欲调出的程序重要确认输入缓冲显示行中显示的移动命令，设定所需按轴重要确认输入缓冲显示行中显示的移动命令，设定所需按轴操 操作步 MOVL TIMER MOVJ3此键的指示灯点亮重在END命令 时，不必按4移动命 入到光标所在行的下面⿏໪ੑҸ㹿ᦦ݇<移动命 举例 0006MOVLV=2760007TIMERT=1.000008DOUTOT#(1)0009MOVJᦦ݇˖䆒 ᦦ݇:䆒ᅮЎ໪ϟϔ㸠0006MOVL 0006MOVLo0007MOVL0008TIMER0009DOUTOT#(1)0010MOVJ0007TIMER0008DOUTOT#(1)0009MOVL0010MOVJ移动命重重伺服电源没有接通时不移动命令ߴ䰸⿏ߴ䰸ߴ䰸ⱘߴ䰸໪ⱘ说1ⱘ໪ϔ㸠 接通伺服电源，按轴操作键把机器人移到 的位置MOVLTIMERDOUTOT#(1)MOVLMOVJ关关 移动命令的位置重出厂时设定为在“下一点”前，也可以设定为在“下一行”前，此设定在示教条件画面移动命令输入方法”中执行。删除移动命ߴ䰸⿏ߴߴ䰸໪ⱘߴ䰸ⱘ操作步说1把光标移到欲删除的移动 MOVL℆ߴ䰸ⱘ⿏ 0004MOVLV=558 MOVJ重 闪烁，一致时不闪烁，为使光标不闪烁，使用以方法之一操回车键，把光标闪烁行的位置数据改为机器人当前位置的数2此键的指示灯点3光标行的程序点被删 MOVL MOVJ修改移动命修改操作步说1把光标移到欲修改的移动显示程序内容画面，把光标移到要修改位置数据的移动命令2按轴操接通伺服电源，按轴操作键把机器人移到修改后的位3此键指示灯点亮4位置数据变为机器人的当前位置数据设定了位置变量的移动命令，位置变量的值不变。修改重重要 方操作步说1把光标移到欲修改的移动显示程序内容画面，把光标移到要修改插补方式的移动命令23此键指示灯点亮4光标所在行的程序点被删5按[插补方式]键按[插补方式]键1补方式]行6按[]7插补方式，或者位置数据同时被改变移动命令编辑后的撤消操本功能是将来的功能，现在无此功对移动命令进行编 （，删除，修改）后，可以回到编辑前状态的操作对对移动命令进行编辑 ，修改，删除）后，即使对机器人进行[前进]，[后退]，[重运行]等操作，撤消功能仍有效，但是，对移动命令进行编辑后，又对 令进行编辑或用再现方式运行程序后，对于移动命令编辑的撤消功能无撤消功能无效时辅助键，不能选撤消”，只有对命令进行一次编辑后，撤消功能操作步说1显示辅助菜单。᭄⍜2撤消撤消对移动命令的编辑3帮助返回撤消画修改参考点命删除机器人所在位置与光标所在行的参考点位置数据不一致时，显示出现错误信息，此时机器人所在位置与光标所在行的参考点位置数据不一致时，显示出现错误信息，此时按以重要 下方法之一操作进行位置调整。同时按[前进]键，把机器人移到删除参考点的位置键，再按[键，把参考点的位置数据修改为机器人的当前位置数操作步说12此键指示灯点亮3光标所在行的参考点命令被删除修改操作步说12用轴操作键移器接通伺服电源，用轴操作键把机器人移到修改后的位3按[参考点]键4此键指示灯点亮5光标所在行的参考点命令被修改修改定时命删除操作步说1 MOVJ℆ߴ䰸 0004TIMERT=0.50 MOVL2此键指示灯点亮3光标所在行的定时命令被删除 MOVJ MOVL修改定时命操作步说1把光标移到欲修改的定时 MOVJ TIMERT=0.50 MOVL MOVL2定时 MOVJ TIMERT=0.50 MOVL MOVL3把光标移到输入缓冲显示行的定时值上，同时按[转换]+光标键来设定数据，用数值键输入时，把光标放在输入缓冲显示行上，按[选择]TIMER4修改定时5此键指示灯点亮6光标所在行的定时命令被修改 MOVJ0004TIMERT=1.00 MOVL MOVL修改调出程操作步说1选择主菜单的{程序2选择选择显示程序一览画面。 ໪ᑣTEST3A-!TEST03 Џ㦰 3选择欲调用的程与程序相关的画程序画面有以下5种，可确认或编辑各程序的设定及输入程序信息显示及编辑注释，登录时间，编辑的状态等程序内容显示及编辑输入的程序内容命令位置显示示教点的位置数程序一览显示登录的程序，可进行程序的选程序容量显 程序的个数，使用 空间和输入的程序点数操作步说1选择主菜单的{程序2选择3选择菜单的{显示4选择程序显示程序信息画面，用光标可使画面滚动。 㓪䕥 ໪ᑣৡ⿄㧦⊼ 㧦Thisistest2003/05/20 1024ᄫ㸠 30 20 ݇ᄬ݇䕃 ໪ Џ㦰 程序显示当前程序的程序名注显示该程序的相关注释，可在此画面进行编日显示该程序最后的编辑日期及时容显示该程序占用的内存容行显示该程序中输入令总数点显示该程序中输入的移动命令总编辑锁存入软对于在最后编辑时间之后完成了在外部装置保存的程序显示“完成”，未完成保存的程序显示“未完成”，只有作为单独程序或相关程序保存时，显示“完成”，作为部分CMOS保存时，不显示“完成”。轴组设中的{显示}，再选择{程序内容}即可。操作步说1选择主菜程序2选择内容显示程序内容画面左):把光标移到地址区右):把光标移到命令区 㓪䕥 ᅲ⫼Ꮉ໪໪ᑣৡ⿄ ໪ᑣ⚍ো.໪໪䕈㒘 Ꮉ໪: SETB000 SETB001 MOVJ MOVJ DOUTOGH#(13) DOUTOT#(41) MOVLC00002V=880.0CV#(1) DOUTOT#(44) TIMER MOVL MOVL MOVLMOVJЏ㦰 (1)地址显示行号的区域(2)命令显示命令，附加项，注释的区域，可以进行编操作步说1选择主菜单的{机器人2选择命令 㓪䕥 ੑҸԡᦦ㸹:䗳ᑺ:558[ੑҸׂ]Ꮉ݋: [ᔧׂ݋]Ꮉ݋:R1: R1: Џ㦰 插显示插补方速显示再现速命令的移动变量的移动命令等无位置数据的程序点中显 (*)当前显示机器人当前的工具文件号和位置数命令对于命令的编辑，光标在地址区或在命令区，可编辑的内容不同㓪䕥໪ᑣৡ⿄㧦 ໪໪䕈㒘㧦 Ꮉ໪: 0001 MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=20 MOVJVJ=25.00 MOVJ ARCON MOVJЏ㦰 光标在地可以进行命令的，删除，修改光标在命仅对附加项的编辑，称为“行编辑”。进行命令的或修改时，用[定时器]这样的功能键，或命令一览的框输入命令，显示在输入缓冲显示行令附加项和上一次输入的附加项相同，对附加项的，删除，修改，命令组的说命令根据用途不同，分成了8按[命令一览] ,显示命令组一览框。000000000001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=200002MOVJVJ=25.000003MOVJ0004ARCON0005Џ㦰MOVJ݇Ꮉ໪:໪ᑣৡ⿄໪໪䕈㒘⼎显命令内举输入/I/O控制输入输控控制命进行处理和作业的控作作业命关于弧焊，点焊，搬运，喷涂等作业令ARCON,WVON,移移动命关于移动和速度MOVJ,演演算命对变量等进行演算ADD,平平移命平移示教点时使用SFTON,有关传感器其其其他功能命同-同光标所在处同-同上次输入选择一个命令组，显示该命令组令一览框。݇命令操作步说1要，㽕ᦦ݇ 0000□㸠. MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=20 MOVJVJ=25.002 㓪䕥 ໪ᑣৡ⿄ ໪ᑣ⚍ো໪໪䕈㒘 Ꮉ໪:0000000001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=200002MOVJ 0003MOVJ0004ARCON 0005 ᑇ݇ᅗ=>MOVJЏ㦰 3选择命 㓪䕥 ໪ᑣৡ⿄ STEP໪໪䕈㒘: 00000001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20 0002MOVJ 0003MOVJ0004ARCON 0005 ᑇ݇Ⳍৠ=>JUMPЏ㦰 4选择要操作步说5修改附加项，变量数<无需修改时进行步骤6的操作<编辑附加项修改附加项的数PULSEOT#(2想用数值键输入值时，按选择键，显示输入行。PULSEOT#(输入数值后按[回车]键，输入缓冲显示行的数据被修改命令上，按[选择]键，显示详细编辑画面。 OT#()2 PULSEЏ㦰 附加项时，把光标移到附加项，附加项的选择状态为“未[选择]键，显示选择框，把光标移到要的项目，按[选择] OT#() PULSEЏ㦰 II[II[操作步说5续修改数据类 OT#(䯈PULSEЏ㦰 6输入缓冲显示行所显示令入，在END命令前进行时，不必按[]键。 㓪䕥 ໪ᑣৡ⿄ STEP໪໪䕈㒘 0001 0002MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20 0003PULSE0004MOVJ 0005MOVJ0006ARCON COMMENTᑇ ݇JUMPЏ㦰 命令的删操作步说1在程序内容画面移动光在示教模式下，把光标移到欲删除令行2把光标移到欲删除行的地 MOVL℆ߴ䰸 0021PULSEOT#(2)T=I001 MOVJ3光标所在行令被删除。ϟ 0021MOVL䎳 MOVJ DOUTOT#(1)命令的修操作步说1在示教模式下，把光标移到欲修改令行。 MOVJ℆ׂ 0023 DOUTOT#(1) MOVJ2令一.0017TIMER 0018MOVJ 0019MOVJ0020MOVL 0021PULSEOT#(2) 0022MOVJ0023DOUTOT#(1)ᑇ݇ᅗ3选择命令.0017TIMER 0018MOVJ0019MOVJ 0020MOVL 0021PULSEOT#(2) 0022MOVJ 0023DOUTOT#(1)ᑇPULSE݇ᅗ4选择要修改操作步说5修改附加项，变量数<编辑附加项修改附加项.PULSEOT#(2想用数值键输入时选择键，选择输入行。PULSEOT#()命令上，按[选择]键，显示详细编辑画面。 䕧ߎো OT#()2 PULSEЏ㦰 框，把光标移到要的项目上，按[选择]键。 䕧ߎো OT#() PULSEЏ㦰 操作步说5续修改数据类 䕧ߎো OT#() II[PULSEЏ㦰 6输入缓冲显示行所显示令被修改 㓪䕥 䆺㒚㓪 䕧ߎো OT#() I[ ݇ᅗPULSEЏ㦰 修改附加项的数操作步说12选择要修改数据的进入行编辑状态 TIMER MOVJ MOVJ MOVL㽕 0021PULSEOT#(2) DOUTOT#(1)3把光标移到要修改的数据操作步说4输入数PULSEOT#(2)5修改令被修改为输入缓冲显示行令 TIMER MOVJੑҸ㸠 MOVJ MOVL PULSEOT#(1)T=I001 MOVJ DOUTOT#(1)⼎⼎ㄝㄝ IN#( OT#( SIN#( 修改附加操作步说12选择要修改附加项的进入行编辑状态 MOVJ MOVJ MOVL㹿䰘໪ 0021WAIT MOVJVJ=100.00 3选择命 ㄝ IN#() 4显示选择框5在选择框中选择附加在详细框中，显示修改了的附加项 ㄝ OT#() 6关闭详细编辑画面，显示程序内容画7输入缓冲显示行的内容输入命令区的光标 TIMER MOVLњ䰘໪乍 0021WAIT DOUTOT#(1)⼎⼎ㄝㄝ OT#() ⼎ㄝㄝ IN#() T=附加操作步说12选择要附加项的 TIMER MOVJ MOVJ MOVL℆䗑໪䰘໪ WAITIN#(1)=ON MOVJVJ=100.00 DOUTOT#(1)3选择命把光标放在命令上，按选择键，显示详细编辑画面。4显示选择框。 ㄝ IN#() 5在详细编辑画面显示的附加项键，显示输入行，用数值键输入数据，按[回车]键。.=WAITIN#(1)=ONT=6关闭详细编辑画面，显示程序内容画7输入缓冲显示行的内容输入到命令区的光标行内。 TIMER MOVL℆䗑໪䰘໪ 0021WAITIN#(1)=ON MOVJVJ=100.00 DOUTOT#(1)删除附加重重此操作不能对不可删除的附加项进行操作步说12选择要删除附加项的键，进入行编辑状态。 TIMER MOVJ MOVJ MOVL䰸䰘໪乍WAITIN#(1)=ONҸ㸠MOVJ DOUTOT#(1)3选择命把光标放在命令上，按[选择]键，显示详细编辑画面 ㄝ IN#() T=.4显示选框。ㄝ䯈 IN#()1=໪Փ⫼5在详细编辑画面已删除的附加项目后显示“未使用”。 ㄝ IN#() 6关闭详细编辑画面，显示程序内容画7输入缓冲显示行的内容输入到命令区的光标行 TIMER MOVJ MOVJ MOVL℆ߴ䰸䰘໪WAITⱘੑҸ㸠MOVJ DOUTOT#(1)程序的编辑包括以下五种操:把指定的内容到编辑缓冲区剪 把指定的内容从程序中删除并到编辑缓冲粘 :把编辑缓冲区的内容程反转粘 :把编辑缓冲区的内容反转后程序（参考下图 程序.（参考下图）TIMERT=1.00MOVLV=100 'TESTᦦ݇㓧 MOVLড䕀㉬㓧ކऎⱘݙᆍ㹿ড䕀ᑊᦦ݇ 'TEST MOVL TIMER MOVJ MOVL MOVJ TIMER MOVL 'TEST MOVL 'TEST MOVL MOVJ TIMER MOVL选择范选择范围以后可以进 和剪切说说100000001SETB0000002SETB0010003MOVJᡞܝ໪⿏操作步 指定范围的地址区序号反黑显示3随着光标的移动3随着光标的移动，选定范围发生变化 光标所至行为结束行把光标移到结束把光标放在开始行，按下[]+[选择Џ㦰00000001SETB0000002SETB0010003MOVJ0004MOVJ0005DOUTOGH#(13)0006DOUTOT#(41)0007MOVLC00002V=880.0CV#(1)0008DOUTOT#(44)0009TIMER0010MOVL0011MOVL0012MOVL໪Ꮉ໪:໪ᑣৡ⿄໪໪䕈㒘⼎Џ㦰0005DOUTOGH#(13)0006DOUTOT#(41)0007MOVLC00002V=880.0CV#(1)0008DOUTOT#(44)0009TIMER0010MOVL0011MOVL0012MOVL໪.Ꮉ໪:໪ᑣৡ⿄໪໪䕈㒘⼎㓪PPP前请选 范围操作步说1选择菜单的编辑显示下拉菜 㓪䕥 ໪ᑣৡ ໪ᑣ⚍ো.໪໪䕈 Ꮉ໪:00000001SET㉬00020003MOড䕀㉬00040005DOUTOGH#(13)0006WAITIF0007MOVLV=880.00008DOUTOT#(44)ON0009TIMER0010MOVL0011MOVL0012MOVLV=880.00Џ㦰 2所指定范围令在编辑缓冲区剪剪切前请选定剪切范操作步说1选择菜单的编辑显示下拉菜 㓪 ᅲ⫼Ꮉ໪ ໪ᑣৡ ໪.໪໪䕈 Ꮉ໪:00000001SET㉬00020003MOড䕀㉬00040005DOUTOGH#(13)0006WAITIF0007MOVL0008DOUTOT#(44)0009TIMER0010MOVL0011MOVL0012MOVLMOVJVJ=50.00Џ㦰 2 ，选择“否”，取消剪切。ߴ䰸 PP粘㓪⼎໪ᑣৡ໪໪໪ᑣ⚍㓪⼎໪ᑣৡ໪໪໪ᑣ⚍ো.Ꮉ໪:000000010002000300040005㉬ড䕀㉬OGH#(13)0006WAITIF0007MOVL0008DOUTOT#(44)0009TIMER0010MOVL0011MOVL0012MOVLMOVJVJ=50.00Џ㦰操作步说12选择菜显示下拉菜3选择“否”，取消粘㉬䌈 PP反转粘㓪⼎໪ᑣৡប!!㓪⼎໪ᑣৡប!!໪ᑣ⚍ো.Ꮉ໪:00000001000200030004㉬ড䕀㉬0005DOUTOGH#(13)0006WAITIF0007MOVL0008DOUTOT#(44)0009TIMER0010MOVL0011MOVL0012MOVLMOVJVJ=50.00Џ㦰操作步说12选择菜单显示下拉菜3选择反转否”，取消反转粘贴㉬䌈 试运试运行与再现模式下的再现动作有以下区别动动作速度超过示教最高速度时，以示教最高速度来限重在再现模式下可执行的特殊运行中，只有机械锁定可在试运行中执不能执行引弧等作业命令试运行键来操作，为了安全，只有按住此两键时机器人才执行动重重同时按下[联锁]+[试运行]键操作机器人时，务必确认周围的安操作步说1选择主菜单的{程序2选择程序显示试运行程序的程序内容画面3按[联锁]+[试运行放开试运键，机器人马上停止再现速度的编修改再现速度的方法有以下两种按再现速度的种类修按相对当前速度的比例进行修按再现速度的种类修是在再现速度种类(VJ,V,VR,中选一种进行修改的方法)MOVJMOVLMOVJᡞVJЎMOVJMOVLMOVJ再现速度种说关节速一般机器人V控制点姿态角基座轴相对修与再现速度种类无关，所有的程序点均为修改对象，指定相对当前速度的1%200按此比例增度进行修改。.MOVJMOVLMOVJ䗳MOVJMOVLMOVJ速度修改的对象可以是整个程序， 指定区间的速度操作步说1选择主菜单的{2选择程序内显示程序内容画面操作步说3把光标移到命令4没有指定区间时，修改对象是整个程序的速5把光标移到结束选中区间的行号反黑显示6选择菜单的编辑7选择修改显示速度修改画面 ᓔ㸠 ⹂䗳ᑺ⾡ 䗳 50ᠻ Џ㦰 8项目设开始行修改对象区间的开始行号结束行修改对象区间的结束行号修改方速度种速输入方式，用数值键输入修改后的速度，按键9修改速度开一个修改对象。在修改过程中，按[清除]键，可取消修改。TRTTRT修改再现速度的特征如下可通过任意设定执行移动命令所需时 （移动时间）进行速度修改可不移器人算出移动时间秒内完成等，再现速度的修改可更为方便。操作步说1选择主菜单的{2选择程序显示程序内容画面3把光标移到命令4换}+{选择}键5把光标移到结束区间指定行的行号反黑显6选择菜单的{编辑7 㓪 㒧ᴳ㸠ো ⿏໪ 䆒ᅮ 00007.00ᠻ Џ㦰 8项目设定操开始行表示移动时间计算区间的开始行结束行表示移动时间计算区间的结束行移动时计算从开始行到结束行之间移动所需要的时间，并显示结设定时设定希望移动的时间数值键输入设定时间，然后按[回车]。操作步说9修改为符合设定时间的速在修改区间中有SPEED或ARCON命令（包括接条件文件的速度数据）等有固有速度数据当速度数据被上限值限制时，显示以下信!㹿໪໪䗳ᑺ䰤⼎⼎Ꮉ໪:00010002'CARTYPE-A0003JUMPJOB:JOB-0004MOVJ0005MOVJ0006MOVJ0007MOVJMOVJЏ㦰Џ㦰⼎Ꮉ໪:00010002'CARTYPE-A0003JUMPJOB:JOB-0004MOVL0005MOVJ0006MOVJ0007MOVJMOVLЏ㦰插补方式的编操作步说1选择主菜单的{2选择程序显示程序内容画面3把光标移到命令4选择要修改成为行编辑状态5按[转换改变输入缓冲行的插补方伴随插补方式的修改，速度根据各速度的最大速度的比率算关节速度:最大直线速度最大=9000cm等等关节速度:50%=直线速度:4500cm/分关节速度10直线速度900cm/0006MOVJVJ0007MOVJMOVL6光标所在行令变为输入缓冲行令条件文件的编重重条件文件内容的编辑方法请参照NX100的使用说明书ӊӊӊӊӊӊӊӊӊӊӊӊᑨ⫼໪ᑣ ᑨ⫼໪ᑣ ᑨ⫼໪ᑣ᭄᭄᭄᭄᭄11᭄᭄᭄用户变量的编用户变量在计数，运算，临时保存输入信号等时使用用户变量有以下用途工件个数的管作业次数的管程序间的信息交用户变量的数据形式如下表所示数据形变量功字节允许值的范围为0至可I/O状可进行逻辑运算(AND,OR,等整数I000至I099允许值范-32768双精度允许值范围为-2147483648至实数允许值范围为-3.4E+38至精度1.18E-38x字符允许值为16个字位置机器人可用脉冲型或XYZ型保存位置数基座工装再再现速重MOVL在此移动命令中，速度V使用变量I000来表示V的单位为0.1mm例如把I000设定为1000时I000=1000V0.1mmV=100.0mm/因此，由于单位的原因，变量值与实际的速度值不一致，需多加注再现速MOVL例如把I000设定为1000时I000=1000VJ0.01%VJ=10.00%TIMERT的单位0.01秒I000=1000T0.01T=10.00显示字节型，整数型，双精度型，实数型变量画操作步说1选择主菜单{变量2选择所需要的变量类以下显示的是字节变量的画面 㓪䕥 ᅲ⫼Ꮉ໪ᄫ㡖໪বᑣ. ৡB0200000010WORKB00100000B002 B00300000B00400000B005100000B00610000B00710000B00810000B00910000B01010000Џ㦰 3把光标移到希望的变量号没有显示希望的变量时，按下列操作移动光选择]后，再按[回车]量号后，按[回车]键，光标移到该变量处。 㓪䕥 ᄫ㡖໪বᑣ. ৡ໪䆒ᅮⱘব B055100000 B0562551111B0572551111B05800000B00400000上4把光标移到变量的数据5处于数据输入状态6用数值键输入希望的数7输入数值设定在光标位置ᄫ㡖໪বᑣ. ৡB000200000010WORKB001120000B002 B00300000B00400000B005100000显示字符型变操作步说1选择主菜单的{变量2显示字符型变量画面 㓪 ᄫヺ໪বᑣ. ৡЏ㦰 3把光标移到所希望的变量没有显示希望的变量时，按下列操作移动光选择]后，再按[回车]编辑搜索用数值键输入所要的变量号后，按[回车]键，光标移到该变量处。 㓪䕥 ᄫヺ໪বᡞܝ໪⿏ ᑣ. ৡᏠ໪䆒 ব䞣োϞ. 上4把光标移到变量的数据5处于字符输入状态6输入所希望的字7输入字符设定在光标位置 㓪䕥 ᄫヺ໪বᑣ. ৡS001WORK登录变量名操作步说1选择主菜单的{2选择希望变量的类置型（基座），位置型（工装）中，选择希望的类型。3把光标移到所需要的变量没有显示希望的变量时，按下列操作移动光选择]后，再按[回车]把光标移到菜单区，选编辑}搜索用数值键输入所要的量号后，按[回车]键，光标移到该变量处4处于字符输入状态5输入变量名6输入的变量名称被登录 㓪䕥 ᅲ⫼Ꮉ໪ᄫ㡖໪বᑣ. ৡB000200000010WORKB0011200000000WORK2B002 B00300000-0-000显示位置型变操作步说1选择主菜单{变量2选择希望的位置型变 ԡ㕂໪ব ৡ⿄SHIFTR1: Ꮉ໪:Y Rx- ໪ ℷ 䖯݇ᣛᅮЏ㦰 3转换同时按[转换]键和翻页键时，切换到前一页的变量号码。选择{进入指定页面}，用数值键输入变量号码，然后按[回车]把光标移到菜单区，选编辑搜索，用数值键输入所要的变量号后，按[回车]键。 ৠ㗏 ԡ㕂໪বᏠ໪䆒 ৡ䞣োⷕ. R1:S ໪ ℷ .位置型变量的设定方位置型变量的种类及其设定方法如下表所重重 设定须在示教模式下进行用轴操作键进行设定时，应接通伺服电种基座轴脉冲型脉冲XYZ脉冲可在基座，机器人，用等坐标系中选择所需的标系Z⫼᭄ׂ䕧䆒设定方XY⫼䕈໪䆒X-XY-YZ-Z用数值输入设定位置型⼎⼎ԡ㕂໪ব ৡ**: Ꮉ໪: 䖯݇ᣛᅮ义Џ㦰操作步说1选择主菜单的{变量2选择希望的位置型变3选择变量数据形显示数据形式的选 框POSITION ৡ择“是”，删除数据。໪䰸 456用数值键输入所要的数7该数值设定于光标位置 㓪䕥 ԡ㕂໪ব#P000㛝 ৡ Ꮉ໪: XYZ操作步说1选择主菜单的{2选择希望的位置型变3选择变量数据形显示数据形式的选 框ԡ㕂໪ব ৡ4选择除脉冲以外的所需坐56用数值键输入所要的数7该数值设定于光标位置 ԡ㕂໪ব ৡR1:X Ꮉ໪: Z- ໪ ℷ 䖯݇ᣛᅮЏ㦰 形态的ԡ㕂໪ব ৡR1: Ꮉ໪:Y 䴶 ℷ --平移时使用的位置型变量不必设定形态明请参考3-76页的“机器人的形态”。想要了解机器人的当前形态时，显示当前值画面(XYZ)进行确认用轴操作键设定位置型脉冲操作步说1选择主菜单的{变量2选择希望的位置型变（机器人基座工装）中，显示所希望的变量3机器人有两个以上机器人轴基座轴工装轴时，用以下操作选择使用何机器人R1R2R3基座轴，工B1B2B3B4S1S2S3…4用轴操作键移器用轴操作键把机器人移到所需位5按[修改]键6按[回车]键XYZ操作步说1选择主菜单的{变量2选择希望的位置型变有两个以上机器人轴基座轴工装轴时，用以下操作选择使用何机器人R1R2R3基座轴.工装B1B2B3B4S1S2S3…3用轴操作键移器用轴操作键把机器人移到所需位置，设定位置变4按[修改]键5按[回车]键⼎⼎໪䰸R1:-ৡᎹ໪:໪ℷ׃操作步说1选择主菜单的{2选择希望的位置型变3选择菜单的数据显示下拉菜4选择清除显示页的位置变量数据被删除 ԡ㕂໪ব ৡ**: Ꮉ໪: 䖯݇ᣛᅮЏ㦰 确认设定的位置型变操操作步说选择主菜单的{变量选择希望的位置型变有两个以上机器人轴基座轴机器人R1R2R3基座轴.工装B1B2B3B4S1S2S3… 所选的轴移动到由变量设定的位置机器人轴.基座轴.工装轴等所选定的轴会直接移向变量设定的位置，按下[前进]键前，应确认周围的机器人的形复数解，为了指定一个解，则有必要指定机器人的。此机器人的被成为形态，NX100最多有六种形态。形态的个数根据机器人种类有所不同。:R轴的位R轴的角T轴的角前面S轴与控制点TCP:S轴的角以下对六种形态逐一说明R轴的位R轴在下图的A位置时称为俯，B位置时称为仰.但是对于即使在A位置也可以进行±180范围以外动作的机器人，则有必要指定R-9090,还是从270360,-360-270.B轴位置也项指“R轴的角度.”形态中进行。俯仰俯仰 -90<R270<R360,-360<R-90<R-270<R-重RR轴原点位置0的角度R轴的角R轴的角度在±180以内，还±180以外RR<R360--180-180<R180<R360,-360<R-重RR轴原点位置作为0的角度T轴的角根据此项指定决定R,B,T轴的位置对于有三个外部轴的机器人，选择对T轴进行指定，指定T轴的角度在±180以内，还TTT360--180-180<T180<T360,-360<T-重TT轴原点位置作0时的角S轴与控制点的关指定从右侧面看L轴和U轴时，B轴回转中心在S轴回转中心的哪一侧，在S轴回转中心的右右侧(S-SS轴S轴໪以上是S轴为0和180的示意图.此后为方便起见均指定为从L轴，U轴右侧面指定从右侧面看L轴，U轴时，L轴，U轴构成的形态োջ正正反S轴的角指定S轴的角度在±180以内，还是±180以外。.S - -180<S180<S-360<S-重S是把S轴原点位置作为0时的角局部变量的编变量相同，变量号如下表所示，带有L字母。数据形功字节LB000可I/O状态。可进行逻辑(AND,OR,等.)整数允许值的范围为-32768至32767双精度LD000允许值的范围为-2147483648至2147483647实数LR000精度:1.18E-38<x3.4E+38。字符LS000允许值为16个字符位置LP000可用脉冲型或XYZ型保存位置数据基座LBP000工装LEX000局部变量与用户变量有以下四点不同只能在一个程序中使⫼ব所以，以LB001局部变量为例，可以分别在多个程序中定义并使用。⫼ব໪ᑣ໪ᑣ໪ᑣሔ䚼বሔ䚼বሔ䚼ব໪ᑣ໪ᑣ໪ᑣ໪ᑣ໪ᑣ໪ᑣ可设定使用个设定过程在程序信息画面进行，设定了个数后，只有所设定部分保留有内存空局部变量的内容显示要利用用户例：要查看用户变量LP000的内容时，要先存入用户变量P001，执行了命令后，P001的位置型变量画面，命令如下SETP001局部变量的内容仅在定义程序的执行过程中局部变量会在调出定义了局部变量（CALLJUMP命令执行程序或择程序”）时，保存局部变量的空间。一旦程序执行，则所设局部变量内容在因为RETEND,或JUMP命令的执行而脱离该程序时，立刻无效，但是在正在使用局部变量的程序中用变变量与单位的注意事项重 局部变量与用