机器人-dx00可选机能总表中

①功能名称有偿无偿I/O手动操作功能有偿4PMT功能有偿5TCP功能有偿6T轴无限回转功能有偿7T轴速度控制功能有偿8PAM功能无偿9电弧传感器COMARC功能有偿10接口界面功能有偿11控制轴组更换功能（外部轴的切换）有偿12并行I/O功能无偿13传送带同步功能有偿14带平移的传送带同步功能有偿15检出功能有偿16伺服浮动功能有偿17外部轴协调功能有偿18双机协调功能有偿19外部轴协调功能双机、三机、四机有偿20功能名称有偿无偿页功能名称有偿无偿页原点标定功能有偿21相对JOB功能有偿38双驱功能有偿22与速度对应的模拟量输出功能有偿39数据传送有偿23停止摆动功能有偿40双语显示功能有偿24定型切割功能有偿41视觉功能有偿25独立控制功能有偿42再现轨迹的预先确认功能无偿26板厚检出功能有偿43再现中的编辑功能有偿27通用传感功能有偿44宏命令功能有偿28平移功能无偿45镜面平移更换功能－1．脉冲镜面平移更换无偿29平移动JOB变换功能无偿46预约启动无偿47镜面平移更换功能－2．坐标镜面平移更换无偿30伺服电源独立控制功能有偿48外部信号控制的速度超程功能无偿49记录功能有偿31码垛

MOTOPAL有偿50外部基准点控制功能有偿32［注意］

1）本资料所记载的各种的功能随功能完善发生的变化，恕不另行通知。外部轴循环功能有偿33协调控制功能有偿34中断程序功能有偿35始端检测功能（高速始端检测功能）有偿36数值输入示教修正功能有偿37Robotics

Division功能名称有偿无偿页多画面显示功能无偿51快捷菜单调用功能无偿52外部轴操作键分配功能无偿53信号名称／变量名称指定功能无偿54保护功能有偿55详细显示功能无偿56省电功能无偿57保护气提前送气、滞后停

能无偿58焊接条件渐升渐降功能无偿59图表化电弧

功能有偿60多阶段加压功能有偿61点焊监视功能有偿62安全功能有偿63Ｉ／Ｏ追踪功能有偿64MotoSimEG-VRC传送带同步功能有偿65MotoSimEG-VRC多层焊功能有偿66MotoSimEG-VRC伺服仿真（伺服焊钳用途）有偿67功能名称有偿无偿页高灵敏度碰撞检出功能无偿68程序上传＆自动备份功能无偿69I/O模拟功能（信号检索、信号一览）无偿70焊钳示教位置修正功能有偿71高速Ethernet服务器功能有偿72示波器功能有偿73DX100新功能②注意］

1）本资料所记载的各种的功能随功能完善发生的变化，恕不另行通知。Robotics

Division功能名I/O手动操作功能准备器械相关资料《硬件》不需要《

》I/O手动操作功能DX100

I/O手动操作功能说明书－－－－ＨＷ０４８５５７０《优点》无需停止生产线上的生产即可对外部轴进行操作！*例如下面这个例子*作业

想确认旋转台上工件的焊接品质。如果有I/O手动操作功能，使用通用输入信号便可对现在没有动作的外部轴进行操作，进而省去以下动作时间：①临时停级进入生产线内。②转换到示教模式，用PP将轴移到可以看到工件的位置。⇒提高作业效率，缩短作业时间！功能概要和优点《功能概要》【概要】『I/O手动操作功能』：使用通用输入信号代替示教编程器对外部轴进行轴操作的功能。在多个外部轴控制组中，可切断与再现无关的外部轴控制组，通过通用输入信号进行轴操作（点动操作）。【条件】只有在再现模式・关节坐标系下才可动作，动作速度可在5个速度等级间进行切换。【I/O手动操作的信号设定画面】例)在安全栏外设置输入信号用的开关，将其设定为在ON位置时工件向自己方向移动。*只有长按开关才会动作SW确认Robotics

DivisionPMT功能功能名准备器械相关资料功能概要和优点『PMT功能』：在工具发生变形时，可快捷、正确地对位置数据进行修正的功能。（PMT：Position

Modification

for

Tool

deformation：应对工具变形的位置数据修正功能）作业中，若工具误撞到周围夹具或墙壁发生变形的话、其控制点也会随之偏移。其结果就是会偏离原来的示教位置。通过使用PMT功能，可缩短位置修正所花费时间和人力。指定待操作程序，就会从变形前（示教时）工件尺寸下的位置数据自动更换成变形后工件尺寸下的位置数据。在PMT功能里、通常将变形前的工具称为旧工具，变形后的工具称为新工具。DX100

PMT功能操作说明书－－－－ＨＷ０４８５４１８☆通过保存工具数据履历，轻松即可返回到更换前的工具数据。因在「工具备份」画面下可确认工具常量的更换履历，若想返回到更换前的工具数据，操作也很简单。《功能概要》《优点》☆削减示教修正所花费的时间和人力。由于能自动从旧工具位置数据更换成新工具位置数据，提高了示教修正作业的效率。《PMT更换顺序》PMT的更换顺序有以下2种。１．通过指令实现PMT变更通过指令实现PMT变更的JOB例子（PMT0）如下所示：２．通过示教编程器实现PMT变更由示教编程器进行PTM变更的操作顺序（概要）如下所示。运行程序（PMT0），PMT则会被更换。《硬件》不需要《》PMT功能选择JOB内容画面里【实用工具】下的【PMT】项工具变形前的工具参数作为旧工具被保存设定变形后的工具参数对WORK1进行PMT变更示教时的工具（旧工具）变形后的工具（新工具）控制点的偏离0016

MOVJ0017

WAIT

IN#(1)

00018

MOVL

V

70在旧工具下示教的程序点位置数据被改变。Robotics

Division准备器械相关资料概要『TCP功能』：某工具下的示教轨迹移植到另一个工具下动作的功能。（TCP：Tool

Center

Point）DX100

TCP

功能操作说明书－－－－ＨＷ０４８２４２１《》TCP功能《硬件》不需要☆缩短程序编写时间。当多个工具沿同一轨迹动作时，只需示教一次即可应对其他工具，缩短程序编写时间。①TCP开始命令。TL＃（1）是工具B的工具文件。②TCP结束命令。如图1所示，通过TCP命令在示教完成的JOB里，改变外部轴侧工具并使其动作，动作后的结果如图2所示。此时，机器人侧的位置并未发生改变。外部轴侧的工具B的位置变成了与工具A示教相同的位置。０００１

０００２

０００３

０００４ＮＯＰＭＯＶＬ

Ｖ＝１００．００ＭＯＶＬ

Ｖ＝１００．００ＭＯＶＬ

Ｖ＝１００．００ＭＯＶＬ

Ｖ＝１００．００ＥＮＤ０００１

０００２

０００３

０００４ＴＬ＃（２）Ｖ＝１００．００Ｖ＝１００．００Ｖ＝１００．００Ｖ＝１００．００ＮＯＰ

TCPＯＮＭＯＶＬ

ＭＯＶＬ

ＭＯＶＬ

ＭＯＶＬ

TCPＯＦＥＮＤ示教时的JOB。在「工具A」下执行动作。追加TCP命令的JOB.执行时，在「工具B」下动作。在工具A下完成示教后，用工具A涂底漆。《功能概要》《优点》《使用方法》如下图所示、

在工具A下完成示教的「JOB

A」、将其作为「JOB

B」。在「JOB

B」程序中追加TCP命令到工具B动作区域的开始和结束位置。在TCPON命令下设定工具B的工具文件。《使用方法举例》使用TCP功能，用工具B涂最后一层漆工具A工具B工具A工具B在工具A下示教的轨迹图１图2「JOBＡ」「JOBＢ」JOB，追加TCP命令①ＮＯＰＭＯＶＪ

ＶＪ＝５０．００ＭＯＶＬ

Ｖ＝１００．００ＭＯＶＬ

Ｖ＝１００．００ＭＯＶＬ

Ｖ＝１００．００ＥＮＤＮＯＰTCPＯＮ

ＴＬ＃（１）ＭＯＶＪ

ＶＪ＝５０．００ＭＯＶＬ

Ｖ＝１００．００ＭＯＶＬ

Ｖ＝１００．００ＭＯＶＬ

Ｖ＝１００．００TCPＯＦＥＮＤ②TCP功能功能名Robotics

DivisionＴ轴无限回转功能功能名准备器械相关资料功能概要和优点此功能可实现T轴的连续多次回转。Ｔ轴的回转角度一般设定在±360゜以内，凭借此功能可实现T轴的无限回转。在移动命令MOVJ里指定「Ｔ轴回转多少转」并运行，在向目标位置移动过程中，T轴会按「指定回转量＋示教位置脉冲值」回转。一个移动命令下可指定±100转。１）可缩短示教时间。通常若要让T轴回转100圈，必须手动进行登录，但在程序点中使用T轴无限回转功能，只需在移动命令里贴上「MT＝100（回转100圈」的附加项即可。减轻了T轴回转的操作作业，缩短了示教时间。２）缩短生产节拍T轴在某个程序点回转一圈以上之后，为执行下一程序点需回到原位置，这时就会发生逆回转。在回转圈数较多时，若想执行下一程序点就必须逆回转相应的圈数，比较花费时间。T轴无限回转功能的「MRESET」命令可将回转量设定在1圈以内,不需要T轴逆回转。通过这种方式可消除多余的动作，缩短生产节拍。回转量清零→MOVJ

VJ=25.00

MT=100MRESET (100圈)３）有助于提高产品质量。在铸造工艺的“失蜡法”中，T轴无限回转功能可得到充分应用。・可减少塑形不良如左图所示，此道工序为将工件（用蜡作成的原型）浸泡在泥浆中，若直接将工件放进泥浆中，工件会受到泥浆回转流的阻力，导致工件受损。此时可以将安装工件的T轴以与泥浆转速相同速度回转的同时

泥浆的话，可减少阻力的产生，防止工件受损，泥浆也可均匀地附在工件上。・可保证附着均匀。此工序为从铸件原型的上方洒下粉末使其附着在原型表面。在这期间不断转动T轴，可保证粉末附着均匀，在改善质量的同时也可简化塑形作业。不需要《优点》MOVJ

VJ=25.00

MT=100指定回转数：100圈MOVJ

VJ=25.00MOVJ

VJ=25.00MOVJ

VJ=25.00MOVJ

VJ=25.00

MT=100登录让T轴回转100圈的JOB回转前的位置回转100圈后的位置使用无限回转功能（１００圈）１００圈泥浆槽（泥状材料）会有回转流。用蜡作成的铸件原型。保证泥状材料附在在原型表面上。蜡的较细部位。非常容易损坏。铸件原型DX100

Ｔ轴循环回转功能操作说明书－－－－HW０４８６０７４《硬件》《》Ｔ轴循环回转功能Robotics

DivisionＴ轴速度控制功能功能名准备器械相关资料《硬件》《》JOB登陆示例Line

StepNOP001 MOVJ

VJ＝12.5

：移向待机位置。002 MOVJ

ＶＪ＝12.5

：移向作业开始点。4.5.VCON

RV=10TIMER

T=0.50005

003 MOVL

V=100：开始回转动作。回转速度为10〔圈/分〕。：等待回转动作开始。：以直线插补方式100〔mm/秒〕的速度移向作业终止点：回转动作结束。：将T轴移到示教位置。：移向待机位置。006

VCOF007

004 MOVJ

VJ=12.5008

005 MOVJ

VJ=12.5009

END使机器人本体前端轴的T轴按指定速度连续回转的功能。通常的位置控制方式下，T轴的动作范围会被限定在一定的范围之内，无法完成连续回转。若使用本功能，可不受动作范围限制，进行连续回转。功能概要和优点《功能概要》作业开始点执行VCON命令T轴开始回转动作。T轴在VCON指定的回转速度下连续回转的同时，机器人本体在MOVL的速度V下完成直线插补动作。作业结束点执行VCOF命令T轴完成回转动作，移动到示教位置。例）搅拌涂料的动作示教位置（

）程序点１程序点5程序点3,4不需要T轴速度控制功能《优点》１）缩短示教时间。借助T轴速度控制功能，无需登陆位置，通过登陆「VCON～VCOF」命令，即可轻松完成T轴的回转动作。可减轻让T轴回转的操作，缩短整个示教时间。２）提高作业效率由于除T轴以外的其它轴会按示教内容动作，通过移动命令让机器人进行插补动作的同时，实现T轴的无限回转，以此来提高作业效率。本功能主要应用在按一定速度进行连续回转的作业中，如搅拌涂料等。DX100

T轴速度控制功能操作说明书－－－－ＨＷ１４８０４１５程序点2Robotics

DivisionPAM（再现中位置修正）功能功

能

名功能概要和优点相关资料准备器械《硬件》不需要《

》标准功能『再现中位置修正功M功能：Position

Adjustment

Manual)』是指在监视机器人动作的同时，无需停止机器人，通过简单的操作即可对示教位置和速度进行修正。示教/再现模式均可实现。可修正数据如下所示。角度）・示教位置（位置、・动作速度・位置等级比如用在这样的地方．．．．．．在涂胶作业中连续对调试JOB的修正《优点》１．可大幅度缩短示教修正时间。由于机器人在动作中（再现中）即可完成位置修正，不需要停止机器人。２．修正后的位置数据可即可得到确认机器人不需要停止即可实现位置修正，修正后的位置在下一个动作循环中即可得到体现。所以可立即得到确认。３．如下图所示，位置修正的操作非常简单。《修正数据》①修正JOB指定待修正的JOB名称・DX100操作说明书・DX100操作说明书・DX100操作说明书・DX100操作说明书通用・搬运用途－－－－－－－－－－－－Ｒ－ＣＳＯ－Ａ０３７弧焊用途－－－－－－－－－－－－－－－Ｒ－ＣＳＯ－Ａ０３８点焊用途（伺服焊接）－－－－－－－－－Ｒ－ＣＳＯ－Ａ０４０点焊用途（气动焊钳）

－－－－－－－－－Ｒ－ＣＳＯ－Ａ０４１②修正状态显示PAM下的修正状态③输入坐标指定待修正的坐标系④程序点序号设定欲修正的程序点。⑤修正量Ｘ、Ｙ、Ｚ设定待修正坐标X、Y、Z方向的增加量⑥修正量Rx、Ry、Rz设定待修正 角度Rx方向、Ry方向、Rz方向的增加量。⑦修正量Ｖ设定速度的增加量。⑧PL设定位置等级。Robotics

Division电弧传感器COMARC功能功

能

名功能概要和优点相关资料ＣＯＭＡＲＣ(电弧传感器)是指：机器人在根据焊接时焊接电流的变化情况进行自动修正的同时还可进行焊接的功能。＜基本原理＞拥有额定电压的焊机处于焊接状态时，随着焊枪和母材间距离的变化焊接电流也会随之发生改变。利用此特性的即称为电弧传感功能。（图１）机器人一边让焊枪摆动一边获取信息，为了减少摆动两端的电流差，相对机器人前进方

焊线左右方向进行修正，同时在上下方向为达到预先设定的电流值也会进行修正。（图4）左右方向的修正位置→图２-１，-２，-３上下方向的修正位置→图３《パスオーバ功能》由于可自动修正示教轨迹，实际的动作轨迹会与示教轨迹有所不同。考虑到这种情况的安全性，可使用此功能对位置进行监视，以防止焊接轨迹偏离示教轨迹太多。（标准功能）借助该功能可防止焊接时较大的位置偏移。《优点》☆

焊缝即便发生偏离也可自动完成轨迹修正，焊接工件自身的尺寸不稳定，安装不稳定，较长工件等引起的焊缝偏离也可自动进行

。~

最大 角度５°（理论值）

：

需注意次数值会根据焊接状态有所变化。☆提高品质，缩短作业时间利用此功能，可解决由工件自身不稳定导致焊接品质不良的问题，焊接品质得到提高。而且，可省去人工补焊的工序，缩短作业时间。☆焊接开始点的偏离问题也可得以解决。与始端检出功能同时应用，可解决开始点偏离问题。☆也可与协调控制功能一起应用(选项)．．能提高焊接质量，缩短生产节拍。母材焊接电流大Ｌ①

②《特长》・可靠性高采用 的数字过滤技术，确保高品的质焊接。通过

可自动生成最佳电流过滤。・操作的简单化传感用的参数只有4个・摆动振幅・摆动频率・焊接电流值・左右安装参数：AMP=：FREQ=：Ｕ/Ｄ=：Ｌ/Ｒ=図１电弧传感器

ARC功能操作说明书－－－－－－－ＨＷ０４８２５３７６准备器械《硬件》・传感器基板（ＹCP02基板：附虚拟输入点）・电流检出器・与始端检出一起使用时焊机为MOTOWELD时，需追加始端检出功能焊机为除MOTOWELD以外时，需要始端检出单元《

》ＣＯＭＡＲＣ功能喷嘴焊枪消耗电流(焊丝）电弧図４母材母材图3－2上下无偏离母材图３－３下方偏离③③L3L2L1③L1>L2>L3条件下的焊接电流值~

I1③＜Ｉ2③

I＜I3③③下的电流值<设定电流值（I）I1③<设定电流值（I）图3－1上方偏离③下的电流值设定电流值（I）I2③设定电流（I）③下的电流值＞设定电流值（I）I3③＞设定电流（I）L①

＜

L②

L①

＞

L②①

②

↓

↓Ｉ

①

＞

I

②

Ｉ

①

＜

I

②小Ｌ：焊枪与母材间距L

L①②L①图２－２L①

＝

L②↓①

②

Ｉ

①

＝

I

②L②母材电流值①＝电流值②中立时図２－３L②L①母材

母材电流值①

＞电流值②（靠近左侧时）

电流值①＜电流值②（靠近右侧时）图２－１①下的电流值Ｉ①②下的电流值Ｉ②Robotics

DivisionIF板面功能功

能

名功能概要和优点准备器械相关资料《》IF板面功能《硬件》不需要在示教编程器上可构建假想操作板面。无需追加硬件。使用示教编程器进行操作，可降低系统成本。的构成可使系统更换的时间更加灵活，应对时间更短。在示教编程器操作板面的设定画面下进行设定，用户可任意构建操作画面。可将频繁使用的按钮、开关、计数器、显示灯集中在一个操作画面上显示。通过显示灯显示状态在计算器上显示变量·寄存数值使用数值设定计数器来设定变量·寄存值使用操作按钮、转换开关进行操作DX100

IF板面功能操作说明书－－－－－－－ＨＷ０４８２５４４３Robotics

Division准备器械相关资料功能概要和优点轴组更换功能（外部轴的切换）功能名DX100带2个外部轴的抓手（Ｓ１）m带3个外部轴的抓手（Ｓ２）机器人（Ｒ１）轴组更换的构成示例将带有2个外部轴的抓手视为S1组，将带有3个外部轴的视为S2组。当机器人持S1动作时，JOB控制组为R1＋S1。当机器人持S2动作时，JOB控制组为R1＋S2。轴组更换示例带3个外部轴的抓（Ｓ２）切换到S2时（R1+S2）带2个外部轴的抓手（Ｓ１）切换到S1时（R1+S1）轴组更换示例《硬件》不需要《》轴组更换功能《功能概要》可实现带多个外部轴的工具（抓手）的切换（安装/分离）的功能１）机器人作业的多样化。1台机器人可切换使用多种工具，以应对多样化的工件。２）可提高作业效率。通过与ＡＴＣ（自动更换工具）组合应用，1个命令（「GRPCHG」命令）可瞬间完成工具切换作业，提高作业效率。《优点》GRPCHG命令DX100轴组更换功能操作说明书－－－－ＨＷ１４８０４１３Robotics

Division并行I/O功能功

能

名功能概要和优点准备器械相关资料『并行I/O功能』是指．．．将DX100输入输出相关的控制与机器人本体的动作相独立，(与机器人本体动作并行)处理的输入输出控制功能。《硬件》增设I/O基板

(JARCR-YOI01等）《》标准功能《优点》１．无需追加PLC,即可对输入，输出的进行控制。输入输出可与机器人本体分开（与机器人本体的动作并行）处理。２．备有多个I/O，可灵活构建机器人系统。３．通过完善的

功能及

功能，可支持客户的系统构成。DX100并行I/O说明书－－－－－－－－R-CKI-A453《并行I/O的特点》１．可有效利用连接输入输出信号的端子和接口。２．可简化与输入输出相关的(机器人语言：INFORMⅢ)命令、机器人的动作变得更加顺畅。３．机器人在动作中也可接收预约信号。システムラダー部（PART1）ユーザーラダー部（PART2）《并行I/O的构成》并行I/O由以下2个部分构成。・系统梯形：出厂时会根据用途需要配备标准梯形图。不可此标准梯形图程序进行编辑操作。・用户梯形图：出厂时会配备信号的指定连接及与系统梯形的接口信号，可以对此梯形图程序（包括以上信号）进行编辑操作。项目内容控制方式程序控制方式程序形式梯形图形式扫描时间4ms容量20000step命令数33种通用输入点2048点(并行I/O→机器人控制部)通用输出点2048点(并行I/O←机器人控制部)输入点1280点(含未定义信号(并行I/O→机器人控制部)）输出点1600点(含未定义信号(并行I/O←机器人控制部))控制状态信号点数512点(并行I/O←机器人控制部)辅助继电器点数7992点外部输入信号点数2048点外部输出信号点数2048点项目内容寄存器(数值数据)通用寄存560点(0～65535)系统寄存360点(0～65535)模拟输出寄存40点(0～65535)模拟输入寄存40点(0～65535)模拟输入信号点数160点(并行I/O←系统参数)停电保护功能梯形程序(电池备份)输出状态被清零。功能CPU异常检测系统程序异常检测梯形程序异常检测梯形程序错误检测・输出继电器2重使用・无END命令・回路错误・格式错误・程序容量过大功能在示教编程器的画面上可对并行I/O信号的状态进行

。《并行I/O的一般规格》理论号码分类说明信号范围0xxxx机器人通用输入在程序内的输入命令下被 的信号00010～02567(2048个)1xxxx机器人通用输出在程序内的输出命令下被输出的信号10010～12567(2048个)2xxxx外部输入与外部输入端子相对应的号码20010～22567(2048个)3xxxx外部输出与外部输出端子相对应的号码30010～32567(2048个)4xxxx机器人输入更改机器人动作条件的信号40010～41607(1280个)5xxxx机器人输出显示机器人动作模式和状态的信号50010～52007(1600个)7xxxx辅助继电器并行I/O 的辅助继电器70010～79997(7992个)80xxx机器人控制状态信号输向机器人控制部的硬件性信号状态的器80010～80647(512个)82xxx模拟输入信号从系统参数 的模拟输入继电器82010～82207(160个)25x络输入网络机器发出的输入信号252010～27567(2048个)35x络输出发送到网络机器的输出信号35010～37567(2048个)9xxxx机器人90010～90327(256个)Mxxx寄存器1组(16位)的数据通用寄存器

M000～M559模拟输出寄存器

M560～M599模拟输入寄存器

M600～M639系统寄存器

M640～M999M000～M999(1000个)《输入输出信号的分类》Robotics

Division传送带同步功能功

能

名功能概要和优点准备器械相关资料《

》传送带同步功能位置追踪型的传送带同步运转功能是指：传送带在

状态下，可通过传送带的移动量随时对示教轨迹进行修正，机器人本体会积极地沿行进方向追踪，将机器人相对于工件的速度保持在一定范围内。基本的系统构成例子如下所示。《优点》１．机器人可与传送带同步动作，无需停止传送带，可大大缩短生产节拍。２．并非只限直线传送带，也可实现与圆形传送带和转台的同步动作。DX100传送带同步运转功能使用说明书－－－－－－－－－－－ＨＷ０４８５５１６《硬件》选项基板（JANCD-YCP02）《传送带同步运转的例子》如图1所示，传送带时对P1～P7(P2～P6为同步中的点)进行示教的话，再现时会如图2所示，机器人会追踪传送带（工件），动作轨迹会在传送带行进方向得到修正。图１示教DX100传送带控制器电机编（检测传送带的移动量）机器人本体传送带前进方向同步区间传送带原点限位开关传送带行进方向P1P2P1P2P3P1P3P2P4P3P2P4P5P2P3P4P5P4P51234P15P16P3P2

P6P1

P7图2再现P6工件P2传送带P3P4P5P1

P7Robotics

Division带平移的传送带同步功能功

能

名相关资料功能概要将多个工件的信息临时汇集，针对各个工件实现传送带同步功能。适用于以下情况：无法将限位开关设置在机器人附近，如传送带原点限位开关、工件的有无・种类限位开关等，这时有多个工件同时从限位开关移向机器人本体时可以使用该功能。而且，若只有传送带同步功能，从限位开关信号输入到机器人同步动作，这段期间只能处理一个工件。基本的构成例子如下所示。《优点》１．机器人本体与传送带同步动作、无需停止传送带。２．可用于直线传送带、圆形传送带、转台等。３．在平移区间内有多个工件同时经过时也可应对。（最多99个）《

》・传送带同步功能・带平移的传送带同步功能准备器械《硬件》选项基板（JANCD-YCP02）・DX100传送带同步运转功能使用说明书－－－－－－－－－－－－－ＨＷ０４８５５１６・DX100传送带同步运转功能使用说明书（带平移的传送带同步功能补充说明书)－－－－－－－－－－－ＨＷ０４８５８０２编机器人本体传送带行进方向同步区间传送带原点限位开关、工件有无限位开关、工件种类限位开关视觉类传感器平移区间DX100Robotics

Division检出功能功

能

名准备器械相关资料功能概要和优点《硬件》不需要《

》检出功能『检出功能』是指，使用各种通用检测传感器，利用其检测信号让机器人动作停止，去执行下一项作业的功能。即检出（寻找）作业对象的功能。《程序(JOB)例子》检出命令MOVJ

VJ=40

（指令）★MOVJ

VJ=40MOVL

P000

V=10.0

SRCHRIN#(1)=ON

DIS=500.0MOVLV=100.0

MOVLV=100.0【检出命令的说明】P000

：目标点(用变量示教)RIN#(1)：直接IN输入(从1～3有)DIS

：超出目标点的量(用mm设定)《机器人动作内容说明》使用变量P000从检出开始位置(★标记)向定义位置以直线插补方式10.0mm/sec的速度移动。并且在动作开始的同时启动监视直接IN

No.1的信号输入。动作开始后，若有信号输入机器人立即停止。若无信号输入机器人通过Ｐ000，在距离定义

位置500过度位置处停止。机器人是在无信号的状态下停止的还是在有信号状态停止的通过系统字节状态＄B02的值进行判定。例如以下情况．．．从嵌板、玻璃及其他储藏槽里将摆放整齐的工件逐一取出时可以使用该功能在上图，在接近方向虽有少许偏离，在检出嵌板的同时，靠近动作停止，开始下一个动作

(从上方取出工件的动作)。《优点》1．简化程序。若为普通程序，只需示教与工件数相当的次数即可，由于机器人在寻找工件之后再移动，程序变得简单（左侧程序）。2．对工件的保护及其他应用的多样性。利用传感器的输入信号，可保证机器人在结束接近动作之后开始下一个动作，这样可减少如对工件的压力过大或抓取

的错误。根据机器人与传感器的搭配方式，也可实现工件位置偏移的检测功能。具体过程为：借助传感器的信号输入让机器人停止，并记录下停止位置，然后算出偏移原来位置的偏移量。DX100检出功能说明书－－－－－－－－ＨＷ０４８５４５２检出开始点★P000500mm机器人停止无输入信号有输入信号机器人停止检出开始点★

信号输入《机器人动作》检出开始点嵌板槽Robotics

Division伺服浮动功能功

能

名功能概要和优点准备器械相关资料《硬件》不需要《

》选项功能※根据机种的不同需要作出调整报价对应机种需要报价委托伺服浮动功能是指：不仅限于机器人位置的控制还可对机器人位置和力量同时进行控制的功能。通常情况下，机器人只有位置受到控制，即使受到外力机器人也会尽力维持现有位置不会动作。若使用伺服浮动功能，机器人会根据施加外力的大小灵活控制机器人的位置和姿态。伺服浮动功能包括关节伺服浮动功能和直线伺服浮动功能。１关节伺服浮动功能以机器人的各个轴为单位进行伺服浮动。在只对机器人某个特定轴施加外力的情况，和想对机器人全轴运用伺服浮动却不能明确是从哪个方向施加外力的情况下适用。２．直线伺服浮动功能机器人坐标、基座坐标、用户坐标、工具坐标等以各个坐标系的坐标轴为单位进行伺服浮动。在坐标系只有某个方向受到外力时适用。DX100伺服浮动功能说明书－－－－－－－－－－－HW0482945《优点》《动作示例》１．移向待机位置。２．移向抓取开始点、执行停止TIME后运行伺服浮动功能３．在伺服浮动功能状态下抓住「铸件」。４．抓住之后，输出推出开始命令，进行拔取动作。５．压力铸造机器根据推出开始指令进行推出作业。这样机器人会被推出。６．铸造机器在成型完成位置输出完成信号。凭借该信号机器人终止伺服浮动功能。７．返回通常动作，抓住工件进行回避动作，然后返回原位置。１．机器人结合外力变化进行作业。例如，从压力铸造机器中取出铸件时，铸件被机器的成型气缸推出来。若此时机器人在没使用伺服浮动功能的情况下直接把持铸件的话，机器人会抵抗成型气缸产生的力，由于机器人要维持在示教位置，导致取出作业无法顺利进行。若使用伺服浮动功能，机器人会结合推出力的大小灵活动作，轻松取出工件。２．无需追加硬件。由于外力由

推测得出，无需检测外力的传感器，所以低成本即可实现机器人外力的施加。机器人坐标

X轴机器人坐标

Y轴手柄抓手推出Robotics

Division外部轴协调功能功

能

名功能概要和优点1台DX100控制柜最大可控制8台机器人及24个外部轴（夹具）。『外部轴协调功能』是指．．．持有工件的外部轴与持有作业工具的机器人，双方可相互协调进行作业。为保证外部轴与机器人同时动作，需对协调JOB进行示教。协调JOB里可分为：外部轴与机器人以主从关系进行相对插补动作的相对插补和进行个别动作的个别插补两种。协调JOB一般分为2行，上面一行是向从侧（机器人）发出命令，下面的一行向主侧（外部轴）发出命令。《优点》☆

提高焊接品质＋缩短更换夹具

的时间(焊接用途)由于作为焊接机器人操作对象的外部轴可 动作，在协调机器人动作的同时自身也可以完成动作。从而可以获取最佳的焊接姿态。☆减少配线及I/O检测的工时机器人与外部轴的控制为同一台控制柜，这样机器人与外部轴的联锁不需要配线，方便系统升级。☆示教2台机器人时的安全性容易保证通过设定以机器人工具前端为基准的球形 区域，可自动检测机器人与机器人之间的干涉

。而且可断开示教中未使用的机器人的伺服电源。

(未使用机器人伺服断开功能：选项)相关资料・DX100独立／协调功能说明书－－－－－－－－－－－Ｒ－ＣＫＩ－Ａ４５４机器人外部轴无夹具系统『无夹具系统』是指2台机器人当中一台持有工件，另一台持有焊枪，双机协调完成焊接作业。（思考方式与外部轴相同）为使2台机器人同时动作，需要对协调JOB进行示教。协调JOB里有外部轴与机器人以主从关系进行相对插补动作的协调插补和进行动作的个别插补。协调JOB的移动命令里有2行，上面1行向从侧发出命令（焊枪），下面一行向主侧（工件）发出命令。焊枪工件此外、由2台机器人把持工件，另一台机器人进行焊接等等，类似的应用可以不断展开，详细内容请参考功能说明书。准备器械《硬件》协调柜（偏柜）《》协调・独立控制功能从侧主侧MOVL+MOVLSMOVL+MOVL从侧主侧MOVL+MOVJSMOVL+MOVJRobotics

Division双机协调功能准备器械相关资料功

能

名功能概要和优点1台DX100控制柜最大可控制8台机器人及24个外部轴（夹具）『双机协调功能』是指．．．可同时控制2台机器人相对于1个外部轴（回转轴）的相对插补动作和相对速度的功能。在焊接尺寸较长工件的左右两端时适用。ＪＯＢ构成概要相对于1个外部轴2台机器人属于同步运行，首先分别对JOB①机器人１＋外部轴１(R1+S1)②机器人２＋外部轴１(R2+S1)进行示教，再现时使从侧同步启动。例如，(Ｒ２＋Ｓ１)的JOB被同步启动时，R2侧在识别(Ｒ１＋Ｓ１)中的外部轴S1的同时边动作。《优点》☆

提高焊接质量＋缩短夹具

的更换时间（焊接用途）由于作为焊接机器人操作对象的外部轴可以

动作，在协调机器人动作的同时自身也可以完成动作。从而可以获取最佳的焊接姿态，而且由2台机器人来进行焊接，缩短焊接时间。到第二☆缩短示教时间当左右为对称工件时，若对1台机器人进行示教

，使用镜面

功能就可将JOB台机器人的JOB里。不过若干位置需要修正。☆缩短配线及I/O检测工时机器人与外部轴的控制为1台控制柜，这样机器人与外部轴的联锁不需要配线，方便系统升级。。☆示教2台机器人时的安全性容易保证通过设定以机器人工具前端为基准的球形 区域，可自动检测机器人与机器人之间的而且可断开示教中未使用的机器人的伺服电源。

(未使用机器人伺服断开功能；选项)☆使用独立/协调控制功能可构建的程序凭借独立控制功能与同步功能可构成如下JOB，缩短生产节拍。此外2台机器人也可完成独立，非同步的动作，2台机器人之间的动作可以完全不同。NOPPSTART

SUB1PSTART

SYNC

SUB2PWAITSUB1

PWAITSUB2PSTART

SUB1

PSTART

SUB2PWAITSUB1

PWAITSUB2ENDNOP

SMOVL+MOVJENDNOP

MOVJ

MOVJ

ENDR1(SUB1)并行JOB(主侧)NOPSMOVL+MOVJ

ENDNOP

MOVJ

MOVJ

ENDR1+S1(SUB1

R2+S1(SUB2)

)R2(SUB2)单独ＪＯＢ：由机器人或外部轴单体构成的JOB协调ＪＯＢ：由机器人＋外部轴2个单元组成的JOB同步命令可并行处理（同时动作）３个ＪＯＢR2R1S1机器人１机器人２外部轴S1R1R2S1R1R2・DX100独立／协调功能说明书－－－－－－－－－－－Ｒ－ＣＫＩ－Ａ４５４此外、由2台机器人把持工件，另一台机器人进行焊接等等，类似的应用可以不断展开，详细内容请参考功能说明书。《硬件》协调柜（偏柜）《

》双机协调功能（含独立控制功能）Robotics

Division外部轴协调功能（双机・三机・四机）相对于一个外部轴，2台（双机）・3台（三机）

・4台（四机）相互协调作业。功

能

名功能概要和优点外部轴Ｓ１Ｒ１

Ｒ２２台（双机）协调外部轴Ｓ１Ｒ３Ｒ１

Ｒ２３台（三机）协调Ｒ４外部轴Ｓ１Ｒ３Ｒ１

Ｒ２４台（四机）协调＊）

务的JOB可使辅助任务1、辅助任务2、辅助任务3、辅助任务4启动，利用了该独立控制功能。主要任务*)（计算、I/O控制等）第一台机器人与外部轴协调JOB（Ｒ１＋Ｓ１）：辅助任务1『并行JOB』或者『无控制组的第二台机器人与外部轴协调JOB（Ｒ２＋Ｓ１）：辅助任务2机器人JOB

』第三台机器人与外部轴协调JOB（Ｒ3＋Ｓ１）：辅助任务3第四台机器人与外部轴的协调JOB（Ｒ4＋Ｓ１）：辅助任务4第一台机器人与外部轴的协调JOB（Ｒ１＋Ｓ１）：辅助任务1第二胎机器人与外部轴的协调JOB（Ｒ２＋Ｓ１）：辅助任务2主要任务*)（计算、I/O控制等）『并行JOB』或者『无控制组的机器人JOB

』第一台机器人与外部轴的协调JOB（Ｒ１＋Ｓ１）：辅助任务1第二台机器人与外部轴的协调JOB（Ｒ２＋Ｓ１）：辅助任务2第三台机器人与外部轴的协调JOB（Ｒ３＋Ｓ１）：辅助任务3主要任务*)（计算、I/O控制等）『并行JOB

』或者『无控制组的机器JOB

』补充）需将获取同步命令的ＴＳＹＮＣ命令分别登录到辅助任务1、2、3、4的机器人JOB的首条、作业开始前和作业结束后。准备器械《硬件》协调盘（偏柜）《

》协调・独立控制功能此外、由2台机器人把持工件，另一台机器人进行焊接等等，类似的应用可以不断展开，详细内容请参考功能说明书。相关资料・DX100独立／协调功能说明书－－－－－－－－－－－Ｒ－ＣＫＩ－Ａ４５４Robotics

Division准备器械相关资料《

》原点复位功能原点复位功能更换电机、编

时，在短时间内即可恢复原点。操作简单・时间短（2分/轴）【更换顺序】①更换编↓：原点位置丢失↓②将机器人的

调整到使用原点复位功能的↓↓③将原点装置安装到机器人本体上↓④按“原点按钮”↓：机器人自动动作↓：自动检出原点位置并登陆。⑤将原点装置从机器人本体上取下DX100PP原点传感器单元Amp传感器232C功

能

名功能概要及优点请参考每台机器人本体的原点复位功能说明书※本功能只适用于原点规格的机器人本体上《硬件》原点传感器『缩短电机更换时间』Robotics

Division双驱功能功

能

名准备器械《硬件》外部轴模式为双机-３Ａ、双机-３Ｂ、双机-２。《》双驱功能相关资料DX100双驱功能操作说明书－－－－－－－－－－－ＨＷ０４８５４１３

外部轴第3轴

外部轴第2轴

外部轴第1轴外部轴第2轴

外部轴第3轴

外部轴第1轴

外部轴第2轴

外部轴第1轴双机-3B双机-2双机-3A如由表所示的3种构成模式下可运用本功能。☆节省系统构成空间。即便较大的轴也可使用2个相对较小的电机进行控制，节约系统构成的空间。☆可缩短示教时间。示教时选择同时动作模式，只需按主动轴侧的操作键从动侧也会同时动作，示教可缩短约一半时间。示教时的外部轴动作模式有以下2种。・同时动作模式按住主动侧的操作键，从动侧也会同时在同一指令下动作。这时即使按从动侧的按钮也不会动作。・单独动作模式主动侧与从动侧可分别动作。本功能在示教时与再现时可完成同时且相同的动作，所以使用时需满足以下条件。・双驱构成轴需使用同一电机。・关于外部轴的指定参数（ 比、可动范围）及电机规格（回转方向、使用回转速度、加 时间）负载惯性力比）需在同一条件下设定。外部轴种类构成外部轴轴数主动轴从动轴双机－３Ａ３轴第２轴第３轴双机－３Ｂ３轴第１轴第３轴双机－２２轴第１轴第２轴功能概要和优点《功能概要》《对应外部轴模式》《与机器人的协调动作》・双机－２类型外部轴与机器人的协调动作相对于外部轴第1轴进行协调动作。这时外部轴第2轴以双驱形式动作。・双机－３Ａ、３Ｂ类型外部轴与机器人的协调动作相对由外部轴第1轴和第2轴所构成的2个轴进行协调动作。这时外部轴第3轴以双驱形式动作。而且、不能进行相对于外部轴第3轴的协调动作。《注意事项》《动作模式》《优点》在焊接用途中构建外部轴时，若想通过1台电机来控制负载较大的一个轴，考虑到电机的容量、力矩不足等原因，必须选用一个较大容量的电机。这种情况下，外部轴体积会变大，安装面积也会成为问题。因此，若这个较大负载的轴利用2台电机来控制的话，就可弥补电机容量不足、力矩不足等问题。但问题是该系统必须保证2台电机同时动作。『双驱功能』是指：使用2台电机来控制上述外部轴时，在示教中让主动侧的电机动作的同时，也让从动侧的电机一同动作。Robotics

Division数据传送（数据传送功能、ＭＯＴＯＣＯＭ３２、Ethernet、Ｍ－ＮＥＴ、ＤｅｖｉｃｅNET、ＣＣ－Ｌｉｎｋ）功

能

名准备器械相关资料・数据传送功能操作说明书－－－Ｒ-ＣＫＩ－Ａ４５６・ＭＯＴＯＣＯＭ３２规格书－－－ＨＷ９４８１１７４、ＭＯＴＯＣＯＭ３２操作要领书－－－ＨＷ９４８１２５３・Ethernet功能说明书－－－ＨＷ０４８５４２８､ＦＴＰ功能说明书－－－ＨＷ０４８５５５５・以太网服务器功能说明书－－－ＨＷ０４８５５５９・ＳＳＴ－ＤＮ３－ＰＣＵ基板安装说明书－－－Ｒ－ＣＫＩ－Ａ４５５・ＳＳＴ－ＣＣＳ－ＰＣＵ基板安装说明书－－－Ｒ－ＣＫＩ－Ａ４５７JOB通过操作电脑可完成以下数据的传输・JOB（单独、相关）的传输・条件・通用数据的传输（工具、摆焊、用户坐标、焊接相关、变量数据・系统信息的 （系统信息、 履历）・机器人控制（状态的

、系统的控制）・Ｉ／Ｏ信号的

・写入通过操作Ｐ．Ｐ可进行以下数据传输・JOB（单独、相关）的传输（加载、保存、核对）・条件・通用数据的传输（工具、摆焊、用户坐标、焊接相关、变量数据）・系统信息的传输（系统信息、 履历）操作操作用户可根据自身的需要指定机器人与电脑之间的数据传输应用。此外、为了方便指定需提前准备以下物品。・机器人与电脑之间的数据传输函数（

32.dll)・使用包含以上函数的模版程序，应用的制作顺序数据传输规格IF传输速度传输模式同步传输符号：依据RS-232C（RS/CS方式)：最高9600bps（可更改）：半双工传输方式：协调同步方式：ASCII,shift

JIS功能名硬件功能名硬件数据传输功能传输电缆DX100数据传输功能计算机

32Ｍ－ＮＥＴJARCR-XFB03传输电缆无ＤｅｖｉｃｅＮｅｔJARCR-XFB01B

SST-DN3-PCU-1/2ADPCI-1559传输电缆无EthernetJANCD-ＹCP01-E传输电缆Ethernet传送功能ＣＣ－ＬｉｎｋJARCR-XFB04SST-CCS-PCU传输电缆无概

要《功能概要》１．数据传输功能ＭＯＴＯＣＯＭ３２DX100与计算机之间通过串行通信完成数据传输。可进行数据传输的会显示一下内容（DX100需具备数据传输功能、电脑需要ＭＯＴＯＣＯＭ３２。）《功能概要》２．其它数据传送执行DX100

电脑通过执行JOB里记载 令，可进行以下数据传输・JOB（单独、相关）的传输（加载、保存、删除）・变量（字节型、整数型、倍精度型、实数型、位置型）的传输（加载、保存、删除）DCI功能独立功能主控制功能３．Ethernet通信功能细则及不同点《补充说明》名

称特

长规

格Ethernet数据传输功能与32之间使用

Ethernet来代替RS-232C的功能。・将Ethernet(10/100Mbps）运用到传输媒介中，与RS-232C(最大9600bps)相比，传输速度更快・通过

可实现通信站的切换・附带数据传输用的Ethernet接口(RJ-45)、无需追加硬件即可应用Ethernet功能传输速度：10/100Mbps传输接口：RJ-45通信规程IP：IPv4SNTP：SNTP

Version3传输线揽规格：保护等级5以上Ｍ－ＮＥＴDX100与PLC之间通过串行传输线相互进行的

I/O信号传输・1根传输线即可完成模块间的配线・传输线最大可延长至100米（总延长距离）・配线的节约可降低系统成本・传输I/O点数最大可利用输入输出各112个点（８点为一个单位）・只可应对子局功能传输速度：19.2/38.4Kbps信号等级：EIA规格依据RS-422传输线缆规格：JKEV-SB0.75sq×2p最大子站：7ＤｅｖｉｃｅＮｅｔDX100与PLC之间通过串行传输线相互进行的

I/O信号传输・1根传输线即可完成模块间的配线・配线的节约可降低系统成本・传输I/O点数最大可利用输入输出各2000个点・最大总延长距离500m（传输速度：125Kbps）・可实现业内标准的开放式网络规格传输速度：500/250/125Kbps传输电缆规格：DCA1-5C10等 线缆最大子局数：63ＣＣ－ＬｉｎｋDX100与PLC之间通过串行传输线相互进行的

I/O信号传输・1根传输线即可完成模块间的配线・配线的节约可降低系统成本・传输I/O点数最大可利用输入输出各112个点・最大总延长距离1200m（传输速度：156Kbps时）・只应对子站功能・可应对Ver1.10传输速度：10M/5M/2.5M/625K/156Kbps传输方式：广播-轮询方式传输线缆规格：FANC-SB等线缆最大子站：64详细功能Ethernet通信功能名称内容1Ethernet功能（安川基本协议规格）将数据传输功能

RS232C)的通信媒介更改成以太网，功能上无差异。Ethernet通信的基本功能，在使用以下功能时也会需要该功能。2FTP功能FTP服务器功能根据上位计算机的应用发出的指令 可与ＤX100的FTP进行文件的传输和接收FTP客户端功能通过操作ＤX 00的P.P，可与上位计算机的FTP进行文件的传输和接收。3以太网服务器功能（安川简单协议规格）根据上位计算机的应用发出的指令，可机器人的状态，及对系统进行控制各功能的不同点功能区分DCI独立主控制

32的必须条件文件传输接受状态/系统控制数据传输功能（RS232C)○○○○强烈MOTOC

M32数据传输功能

Ethernet)Ethernet功能○○○○MOTOC

M32为必须FTP功能FTP服务器功能××○×32不可使用FTP客户端功能×○××32不可使用以太网服务器功能×××○MOTOC

M32不需要Robotics

Division双语显示功能准备器械相关资料功

能

名功能概要《

》双语显示功能DX100双语显示说明书－－－－－－－－－－－ＨＷ０４８５５２７《硬件》不需要在示教编程器画面上可切换显示语言（第1语言、第2语言）的功能。双语显示功能设定完成之后，在示教编程器上同时按住「SHIFT」＋「AREA」键，即可切换显示语言。机器人控制柜在出厂时需做出厂设定。《注意》即便切换显示语言，之前登陆过的JOB名称和注释内容也不会发生改变。《标准应对语言》所有版本均可应对日语/英语这两种语言。《其他的应对语言》以下语言是之前曾经出厂过的语言（DS1.2E-00

～DS2.08-00）第一语言一般设定为日语或英语。关于应对版本可随时联络

。中文、

语、泰语（新）、德语、法语、波兰语※

若想选择除上述之外的语言，请再

司。《预计应对语言》西班牙语、意大利语、瑞典语、芬兰语Robotics

Division视觉功能功

能

名功能概要和优点准备器械相关资料头线缆）《硬件》・画面处理装置・通信线缆（RS232C

or

Ethernet）头（连接台数根据厂家/机种有所不同）、镜片、・电源、显示器/控制器（根据客户需求也可与显示器・照明（根据环境选定）《

》视觉功能视觉功能是指通过对镜头获取的画面进行分析，可瞬间检出作业对象的有无及位置偏移。以分析的数据为依据可对MOTOMAN

的位置进行修正。《用户好处》１．通过视觉检出工件位置之后再进行作业，可简化定位夹具的设计，无需大规模的设备，进而减少设备投资成本。此外，若追加新工件也可灵活应对。２．机器人的程序命令可轻松控制画面处理装置。３．可与各个厂家预备的配套功能一同使用，应对各种形状的工件。DX100视觉功能操作说明书－－－－－－－－－制作中《视觉功能处理概要》机器人处理部分１．发向画面处理装置的检出命令２．等待视觉处理完成３．接收位置数据４．计算补正量５．补正动作视觉处理部分１．获取图像２．检出工件位置（各图像处理装置相互配合）３．算出机器人的位置数据VSTART命令VWAIT命令《检出功能概要》在各个厂商的画面处理装置中，每个厂家均设有多种检测

。标准匹配方法是指检测目标物体的位置/回转角度/大小变化，下面是对该方法的说明。功能概要提前登陆标准画面模式（模版），拍摄画面的搜索领域的个个位置

进行匹配，通过对比与标准模式的吻合度来检测出对象的位置。厂家ＯＭＲＯＮＣＯＧＮＥＸＫＥＹＥＮＣＥ

ＳＨ

ＡＲＰ机种Ｆ２１０、Ｆ２５０、ＦＺ３Ｉｎ－ｓｉｇｈｔ

系列ＣＶ－３０００、ＣＶ－５０

００ＩＶ－Ｓ２１０Ｘ《可连接机器》如果下面的厂家/机种，可使用ＶＳＴＡＲＴ命令通过ＲＳ２３２Ｃ／Ｅｒｔｈｅｒｎｅｔ通信进行控制。（有关连接、设定的使用说明书正在制作中）《应用事例》汽车玻璃的安装、涂胶用车身定位、气动滑块的搬运等Robotics

Division再现中轨迹确认功能功

能

名准备器械相关资料《硬件》不需要《

》标准功能功能概要和优点《功能概要》通过试运行操作来确认再现时机器人控制点的轨迹。

通过次功能，简化了原来很繁琐的再现轨迹确认作业。２）动作轨迹确认的安全性提高通过试运行进行操作，机器人以低速就可确认再现时的轨迹。使动作轨迹与工件・夹具的 的确认变得更加安全。《优点》１）缩短示教时间以往都是通过渐渐加快再现的速度来确认机器人的动作轨迹，使用该功能的话，在示教时的试运行便能确认再现中的动作轨迹，可大大缩减示教确认时间。示教点１示教点2示教点4示教点5试运行可确认再现中的动作轨迹示教点3干渉物物与轨迹的确认变得更加安全・DX100操作要领书通用・搬运用途－－－－－－－－－－－－Ｒ－ＣＳＯ－Ａ０３７・DX100操作要领书弧焊用途－－－－－－－－－－－－－－－Ｒ－ＣＳＯ－Ａ０３８・DX100操作要领书点焊用途（伺服焊钳）－－－－－－－－－－Ｒ－ＣＳＯ－Ａ０４０・DX100操作要领书点焊用途（气动焊钳）－－－－－－－－－－Ｒ－ＣＳＯ－Ａ０４１Robotics

Division再现时的JOB编辑功能相关资料功

能

名功能概要和优点『生产动作中也编辑JOB！』生产中，机器动作中也可进行JOB的编辑作业，无需停止机器人就可完成信号、动作条件、作业条件的调整。再现中可进行的编辑作业已有JOB的编辑（示教位置的更改・追加/指令的编辑）新JOB的编辑＜使用示例＞《》标准功能联锁条件的更改无需停止机器人即可更改动作条件焊接条件的更改（更改前）

（更改后）NOP

NOP：

：（更改前）NOP（更改后）NOP在不需要停止MOVJ

VJ=50.00

MOVJ

VJ=50.00WAIT

IN#(1)=ON

WAIT

IN#(10)=ONMOVJ

VJ=50.00

TIMER

T=0.5MOVJ

VJ=50.00

MOVJ

VJ=50.00：

MOVJ

VJ=50.00END

：：MOVJ

VJ=50.00ARCON

ASF#(1)MOVJ

VJ=50.00：END：MOVJ

VJ=50.00ARCON

ASF#(2)MOVJ

VJ=50.00：END机器人的情况下即可调整焊接条件ENDDX100再现中的JOB编辑功能操作说明书－－－－－ＨＷ１４８０１２０准备器械《硬件》不需要Robotics

Division宏命令功能准备器械相关资料功

能

名功能概要和优点宏命令是指将多个INFORM作为1个命令编写・登陆、执行的功能~

作为作业JOB所编写的内容可以作为1个命令编写、登陆、执行。《硬件》不需要《》宏命令功能宏命令登陆示例：SEALONNOPLine

Step

000001里002GETARG

LI000

IARG#（1）

：

第1个引数数据的「8」收录到

LI000DOUT

OT#(10)ON

：通用输出１０调至ON宏命令登陆示例