apm2中文快速入门指南-第一篇硬件和常用软件

APM2中文快速入门指南-第一篇硬件连接和常用软ArdPilotMega（APM）是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪（并且是最便宜的之一！）特性包括：Arduino完全可视化操作的任务规划器（含中文和多国语言可以支持上百个三维航-多种免费地面站，包括APM ,HK跨平台，支持在Windows，Mac,甚至安卓系统，和Linux。在的 下使用图形任务规划设定工（苹果下可用模拟器 的编程环境，也是完全跨系统的完整支持Xplane和飞行半硬件仿真硬件包括三轴加速度计测量高度的高精度数字空气压力传感器-MS-10HzGPSMTK16MB板上数据记录器，日后会支持TF卡扩展。任务数据自动记录，并可以导出为KML的格三轴磁力（可选）（可选）（可选）超声波传感器（可选）光流定点传感（可扩展）I2CSPI设 对于玩家的要求APM的方法1的APM和2之间的主要功能差异什么的传感器。的AMP2拥有先进的InvenSense的微处理器-的传感器，省略了APM的方法1的模拟-数字转换器更少的意味着更小，更便宜，东西少出问题。如果你已经有了APM的方法1板，你也会注意到几个外部的差异，主要是旨在使电路板上更小，更可靠原外部的传感器，如全球和磁及计，现已内置，无需焊接或电缆没有的CLI（命令行解释器）开关。如果需要的话，CLI的现在是在大全 宜配网调用（启动时在终input;“回车”三次没有沾开关。所有的拨码开关功能（通道逆转，设置舵面模式）现在都由任务规划器处理没有内置的稳压电源。你必须透过USB接口（替补）或飞机上的电压调（通过ArduCopter配电板）通过电流传感器，可到：一个的传感器的插座上六轴数字传感器三轴数字磁阻5883L数字气压计 10HZMTK3329GPS16MTF11路模拟输入端（每一路都带ADC转换11 输8 输1PPM输3路UART可接数传 OSD扩拥有目前开源项目上最完善的直升机固定翼多旋翼车系统构成APM23．5路以上的系统，8首次安装方便以后更换不带GPS的小板或者带GPS的小板 把APM2插上电脑后，就会提示 在桌面，对着电脑点击右键打开设备管理器

APMPLANNER任务规划器 3264位，请按需选择 配置PID和设 固件升级CLI命令窗 你需要的载机固件如果你已经将你APM的接上串行端口的号码会显示在任务计划的右上角，请确认波特率为115200。固件，不需要点CONNECT直接选好串即可，请注意很明白，需要什么固件，直接点图标即arduino编译固件（备注：如果你想要使用的Arduino刻录APM的程序请参考这里如如果你想使用1.0的arduino，请一定要从版 固件必须放 Arduinoatmega2560

文档-arduinoarduino和固件都删掉，重新和放置 供电方式然后接入APM2其他供电方式把跳线帽插上，既可使用输进行供电请注意，一定要用万用表测量你的电调或者EBC输出电压为5V,才可以接入apm进行供电，否则可能会烧毁APM行为通电3DGPS等待锁定参见行为通电USB/FTDIUSB/FTDIA陀螺仪校准时快速闪烁，然后暂停，然后循环闪烁（总共约45BCGPS锁定-CGPSBB和C校准完成后锁定状态，A灯闪烁，后A灯常亮，如果有接GPS的话，搜星状态C灯快速闪烁，如果锁定状态而没有搜到星，A灯闪烁，C灯快速闪烁，与校准时AC灯闪烁差不多，区别在于C灯闪的快一些与设备连连接你的设小贴士：不需要外部供电 供电即可带动，但是与舵机输出口供电是的的飞机转变成无人机，实际上只是将自动驾驶仪放入及飞行伺服机之间，这么一来自动驾驶仪就可以完全控制你的飞行器。你需要下列几种设备：至少5动的，建议7动以上电源：飞行器 ESC、仪表、电池状态、BEC，APM输入端依上图所示将使用母对母连接线接到APM2的输入端，想让APM2控制的每个频道都需要连接。一般而言APM2的模式开关(Input8)通常会分配给RC的3段拨动开关(大多数人为channel5)与飞行器连接-固定翼(多旋翼的请往下拉)安装到你的飞行器使用正确的方法把APM放到你的飞行器很重要。GPS连接器要面向前方，伺服机连接器向后，控制板的右侧向上， 则放控制板的上方。(备注：以防万一有个小箭头在板子的下方前方的方向当APM放到你的飞行器时请确认它安装是否牢固不可在机体内晃动，这点相当重要，并且尽可能的与飞行方向保持水平状态。理想的情况下，接近重心位置(振动会减至最小)并固定于一个稳定的平台。将伺服机及所有需要APM控制的设备接到输出端，如下图所示 四动的设1.2.3.4.副翼设1.starboard(right)2.port(left)3.与飞行器连接你的设备输入端及马APM的板的接线很容易，只要您的连接处到：input;端（使用引脚顺序如下图所示：如果你使用多针连接器，像这样的连接处输入端输出端如果你已经把机架部份设定好，你的电调就可以准备可以接上output11，。其他多旋翼插线图科技 连接数传设备CUAVxbeepro900 注意:APM2是会自动检测USB端口的，当接入电脑后，数传接口不会有数据输出的所以，如果你需要连接XBEE与电脑通讯，apm2需要独立供电与地面站首次连接flightdata遥测显可以显示飞机上面的一切数据，如姿态航向电压电流飞行模式飞行器实时位置，还可以式切换，飞行摇杆设置指点飞行等了解地面站apmplannerFight fight 固件更新CLI命令行帮遥测显示可以显示飞机上面的一切数据，如姿态航向电压电流飞行模式飞行器实时位置，还可以式切换，飞行摇杆设置指点飞行等fightplanner任务规划设置航点步骤很简单，如果gps定到位后，直接点航路，他就会提示你是否以当前位置设置为home点，waypoint航点，并可以单击拖动航点进行移动，最后搞定写入航Configuration参数配Radiocalibration行程记录和配FlightModes设置飞行 Hardwareoptions硬件配可以开启电子罗盘，勾选autodec自动校准，多飞几次就能自动校准，无需手动校准超声波和光流，前提的已经接好线，不然不要随便去点，多旋翼不需要空速！BatteryMonitor电压和电流传感器Arducopterlevel校准平面X模式设置固定翼的是把飞控装入机架放平后,点一下找平，AB灯就会快速闪烁，也可以做飞行模式设置，上面的+模式下面的X模式，按需选择ArducopterpidsPID配置(固定翼固件不太一样