产品-精密行星减速机hpg

HPG HPGHarmonicPlanetary®HPG伺服

（穗高工厂ISO900HarmonicPlanetary®是高精度、高刚性的伺服 机经过超过四分之一世纪的积累，HarmonicDrive®的薄壁弹性齿轮技术应用在了 无需调节机构，就实现了小于3分的齿隙（非标品1分以下）行星齿轮机的构造是齿轮与行星齿轮、行星齿轮与内齿轮各自同时啮合。因此，如果只靠部件的尺寸精度缩小齿隙，尺寸误差就会影响到啮合部，造成旋转转矩的异常和噪声。为了解决这个问题，开发了具备缓和啮合部干扰功能和拥强度的“薄壁弹性内齿轮”。拥有划时代的结构的行星齿轮机HarmonicPlanetary®也由此诞生。HarmonicPlanetary®在机使用内，齿隙几乎没有变化。 通过采用薄壁弹性内齿轮和提高各部件精度，以高起点解决了小齿隙和顺畅旋转的 难题。在 机使用“LowBacklashForLife”。内，齿隙几乎没“LowBacklashForLife”。

工作原 轮齿系列一 应轮齿系列一 齿轮箱 额定 性能 外形尺寸图•尺寸表型号 型号 型号 型号 型号 型号 伺服 匹配 安川电 三菱电 发那 松下电机公 山洋电 欧姆 富士欧姆 东芝机

额定 性能 外形尺寸图•尺寸表型号 型号 型号 型号 伺服 匹配 安川电 三菱电 发那 山洋电 松下电山洋电 东芝机东芝机额定性能 外形尺寸型号型号型号型号关于术设计奖（G- HarmonicPlanetary®HPG系列荣“2004年度优秀设计奖”评委的评价（原文该产品是优秀的设计师结合优秀的设计意识创造而成，体现了追求终极形态、毫无冗余的姿态。精美的制作打动人心。设计理念先以高起点解决用户遇到的问设计可长期使

“优秀设计奖（G-Mark）”是以1957年由产业省创立的“优秀设计商品选定度（通称G-Mark制度）”为，1998年后作为由（财团法人）产业设计振兴会主办的“优秀设计奖事业”重新起航，是唯一的综合设计评价和制（关于优秀设计奖的详细情况，请浏 转矩-扭转特 效率特 齿轮箱型•轴输入 直交轴 输出侧轴承的规格和确认步 轴输入型的输入侧轴承的规格和确认步 型号选 组装到电的步 机的组装•输出部的负载安 机械精 润 保修•报 安全使用注意事 本公司产品的主要用 关于交货期和型号等问题，请咨询商HarmonicPlanetary®HPG系列产品阵齿齿轮箱 型外形口尺寸比齿静音规标准3特殊1○ーー○○○○○○○○ー直直交轴 型外形口尺寸比齿标准3特殊1○ー○ー轴轴输入型外形口尺寸比齿静音规标准3特殊1○ーー○○○○○○○○ー(0(0!*8888（无键J6：直ABL1：齿隙1分以下、非标 NR6：静音规格、齿隙6分以下空白：标SP：特殊规3位～4位的字母电法兰和输入轴接头形（符号因安装的电而异。请参照18～38页的电匹配（无键J60：直B（Harmonic输入侧形状符输出轴形比（使用1/R的R来表述型机规格型号和符(!*规格机型号设计顺序输入侧形状符直交部型电法兰和输入轴（HarmonicPlanetary）A（无键J6：直头形状符（符号因安直交组合部形状符空白：标而请参照46～52页的匹配表SP：特殊规异。请参照46～52页5,12,15,20,25,40,50（型号65的J2，J6为匹配表内的形状 符号。型型号和符(0!* 比（使用1/R的R来表述非标产品。U1：轴输入（无键J6：直A：NR6：静音规格、齿隙6分以空白：标SP：特殊规U1：轴输入（无键J60：直B（Harmonic输入侧形状符输出轴形设计顺型机规格HarmonicPlanetary®HPG系列是一种行星齿轮机，使用薄壁富有弹性的内齿轮，从而能够在无调节机构的情况下将齿隙控制在3分以下（特殊1分以下）。HPG系列的工作原理如下所使使 机构2段型（速比11以上）进行说明机构1段型（速比3～9）时，仅限于后 部的工作原理后段行星前段支架+后段小齿输入小齿前段行星薄壁弹性内齿后 部前 部由带3个部由带3个行星齿轮的行 机构组成通过行星轴传至前段支架。此时，前段支架的旋转方向与输入旋转同向部由带3个部由带3个行星齿轮的行 机构组成与前段支架相连的后段小齿轮成为后段部的输入，与前段部相同，带动后段行星齿轮进行公转运动。而其公转运动传至后段支架（交叉滚子轴承内轮）再输出。此时，后段支架的旋转方向与前 部相同、同向HarmonicPlanetary®HPG系列在半导体•液晶制造设备、机器人、机床等需要精密运动控制前沿领域得到广泛应用HPGRAHPGRAHPGRAHPGU1HPG HPGHPG轮尺 轮型型号 种 型

12 小齿 高效

90%安安装凹圆橡皮输出法兰一按式输入轴接输入旋转输出旋转输出侧油交叉滚子 安装法联接用螺可安装在各公司的伺服 关于其他伺服 的情况，请咨HPG系列齿轮箱型有6种型比峰值转矩输入转数转动惯量（输入侧换算值重量轴输×10×10轴输法兰输593535353545 额定输出转矩是按照输入转数为普通伺服电的额定转数3000r/min时，使用为L20000小时的值进行设定的。但是，型号50,65是按照组合伺服电的额定转数2000r/min，使用L20000小时的值设定的。 以按照负载转矩模式（第82页）计算的平均负载转矩的容许最大值，和2000r/min的输入转数运转时，预计使用为2000小时以上 运转循环中，起动停止时的转矩容许最大值 紧急停止时的冲击转矩、以及来自外部的冲击转矩的容许最大值请务必在此转矩范围内使用。此外，在型号选定过程中，请计算容许频率，确认是否符合使用条件 运转中的平均输入转数的容许最大值。特别是接近于连续运转的情况，请注意不要超过该值 非连续运转条件下的容许最高输入转数 机单机的值。包括输入轴接头部的数值记载在电匹配表内（18～38页） 表示机单机的重量。包括输入轴接头和电法兰等的数值，请参照尺寸表 标准为法兰输出。轴输出为非标产品表中的数值全部为HPG机单机的值①θθR②R：HPG系列 输入侧形状因安装的电尺寸而异，①θθR②R：HPG系列 比角度传达精度反复定位精度起动转矩增速起动转矩无负载运行转矩arc×10arc55934534534335435*2反复定位精度是指反复7次在任意位置上同向定位，测定输出轴的停止位置，求最大差。XX2反复定位精度＝±2XX2反复定位精度＝±2*5无负载运行转矩是指在无负载的状态下旋转机所需的输入侧的转矩。此外，（单位32-带密（单位32-带密封垫片螺2-内六角止动螺4-B3-P4-G5EKMH4P部详细情安装在输出法兰上的用部件的凹 尺0.4（最小切槽0.5（以上（注意 φ40φ39φ5φFφAHGEDCBHGEDCB754φ10

3轴3轴输MK型9︶型9︶速 ︶

φ3.4贯43φ3.43 4 4

85855858

代表性产的尺寸如上所。上述品以外产品，咨询商尺寸及形的详细况，请用本公的货规格进行确。机单机以及需采用特殊安装方法时，请咨询商*1形状符号的□里填写输入轴接头的符号。请参照电匹配表（18～38页）*2重量 比和输入轴接头的内径尺寸而有些许差异代表性产品的尺寸表如上所示。代表性产品的尺寸表如上所示。上述产品以外的产品，请咨商尺寸及形状的详细情况，请使用本公的交货规格图进行确机单机以及需采用特殊安装方法时，请咨*1形状符号的□里填写输入轴接头的符号。请参照商匹配表（18～38页）*2量比和输入轴接头的内径尺寸而有些许差异（单位5橡皮内六角螺（单位5橡皮内六角螺4-B4-6-E8GM5H外形尺寸图-型号（单位135φ16φ56φ55φ14H7φFφABCDEGHM重量比比轴输轴输7689（单位5橡皮内六（单位5橡皮内六角螺4-B4-6- EG8MH外形尺寸图-型号（单位217φ25φ24φFφABCDEGHM重量比比轴输轴输776568————（单位5橡皮内（单位5橡皮内六角螺4-B4-6-EG 12H外形尺寸图-型号（单位358φ40φ115φFφABCDEGHM重量比比轴输轴输7————6φ46φ代表性产的尺寸如上所。上述品以外产品，咨询商尺寸及形的详细况，请用本公的货规格进行确。机单机以及需采用特殊安装方法时，请咨询商*1形状符号的□里填写输入轴接头的符号。请参照电匹配表（18～38页）*2请注意，只有在φ35尺寸时，有H7公差和正公差两种*3重量 比和输入轴接头的内径尺寸而有些许差异22445922445922φ50φ47φABCDEGHM重量比比轴输轴输□——（单位7橡皮内六角螺4-B4- 14- EG14（单位7橡皮内六角螺4-B4- 14- EG14MH外形尺寸图-型号（单位机单机以及需采用特殊安装方法时，请咨询商*1形状符号的□里填写输入轴接头的符号。请参照电匹配表（18～38页）*2请注意，只有在φ35尺寸时，有H7公差和正公差两种*3重量 比和输入轴接头的内径尺寸而有些许差异（单位□230（单位□2302-有眼螺栓用螺 橡皮内六角螺4-B4-6-GEKM22H外形尺寸图-型号（单位14φ80φ60H7φFφABCDEGHKM重量轴输︵速比型︵5︶代表性产的尺寸如上所。上述品以外产品，咨询商尺寸及形的详细况，请用本公的货规格进行确。机单机以及需采用特殊安装方法时，请咨询商*1形状符号的□里填写输入轴接头的符号。请参照电匹配表（18～38页）*2请注意，只有在φ35尺寸时，有H7公差和正公差两种*3重量 比和输入轴接头的内径尺寸而有些许差异齿轮箱型伺服电电齿轮箱型伺服电电 电瞬时最大转矩机的速比和效率（参照66～71页）的乘积，大于HPG系列起动停止时的峰值转矩（参照第10页的转矩此外，各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104安川11B11B11B11B11B11B11B11B11B11B11B11B14A11B11B11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A32A11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A11B14A14A20A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A20A32A32A32A20A20A20A32A32A32A32A各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104安川11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A11B14A14A20A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A20A32A32A32A20A20A20A32A32A32A32A11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A32A11B14A14A14A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A11B14A14A14A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104安川电(ΣⅡ、32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A32A32A32A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65A50A50A65A65A65A65A50A50A65A65A65A65A65A65A65A65A20A20A20A20A32A32A32A32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A32A32A32A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65A50A50A65A65A65A65A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A50A50A50A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65A各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104安川电32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A50A50A50A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65A50A50A65A65A65A65A各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104三菱电HC11B11B11B11B11B11B11B11B11B11BHCHCHCMFSHFMP11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A32AHCKFSHF11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A32AHCSFSHF32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A32A32A50A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A50A50A65A65A65A65A50A50A65A65A65A各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104三菱电HF32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65A50A50A50A65A65A65A50A50A65A65A65AHC32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A50A50A50A65A65A65AHC32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A50A50A50A50A65A65A50A50A50A50A50A65A65A65A各型比各型比表中的记载内表中的分发那比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104发那αis20A20A20A20A32A32A32A20A20A20A32A32A32Aαis20A20A32A32A32A32Aαis32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50Aαis32A32A50A50A50A65A65A65Aαis50A50A50A65A65A65Aαis50A50A65A65A65A65Aαis50A50A65A65A65Aαis65A65A65Aαis50with65A65A65Aβis11B14A11B14A14Aβis11B14A14A14A20A20Aβis14A14A14A14A20A20Aβis14A14A20A20A20A20Aβis14A20A20A20A32A32Aβis20A20A20A32A32A32Aβis20A20A32A32A32A32Aβis32A32A32A32A32A50A50Aβis32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65Aβis32A32A50A50A50A65A65A65A32A32A50A50A50A65A65A65A注意）该表用于直轴时的型号选定使用匹配表中未记载的 或者锥形轴时，请咨询本公 商各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×10414A14A20A20A14A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A32A11B14A14A14A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A32A32A32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A50A50A50A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A50A50A50A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A50A50A50A65A65A65A各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×10432A32A32A32A50A50A50A50A50A50A50A65A65A65A65A50A50A65A65A65A65A50A50A65A65A65A65A65A65A65A32A32A32A32A32A32A32A32A50A50A50A50A65A65A32A32A50A50A50A65A65A65A50A50A50A65A65A65A32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A50A50A50A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A50A50A50A65A65A65A65A65A65A65A65A各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104山洋电11B11B14A11B11B11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A32A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A50A50A50A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65A32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A50A50A50A50A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65A50A50A50A65A65A65A50A50A65A65A65A11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A20A各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104山洋电20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A32A20A20A20A20A20A32A32A20A20A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A50A50A50A50A65A65A32A32A50A50A50A50A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65A50A50A50A65A65A65A11B11B11B11B11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104山洋电32A32A32A50A50A50A65A65A50A50A50A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65AQ211B14A14A14A14A14A11B14A14A14AQ211B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A20A20A20A20A20A20AQ220A20A20A20A20A20A20A20A20A20A32A20A20A20A20A20A32A32A20A20A20A20A32A32A32AQ220A20A20A20A32A32A32A20A20A20A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32AQ232A32A32A32A32A50A50AANFK32A32A32A50A50A50AQ232A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104山洋电Q232A32A50A50A50A50A65A65A50A50A50A50A65A65A65A50A50A50A65A65A65A50A50A65A65A65A65AQ250A50A50A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65A50A50A50A65A65A65A65A65A65A65A65A65A65A65A65A65A11B11B11B11B11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A11B14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A32A各型比各型比表中的记载内表中的分多摩川精型比型比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/型颜型颜电电电电比W×104多摩川精TBL11B11B11B11B11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20ATBL14A14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32ATBL20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A32A32A20A20A20A20A32A32A32A20A20A32A32A32A32A32A20A20A32A32A32A32ATBL□32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A32A32A50A50A50ATBL□32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A32A32A50A50A50A注意）请在无油封时使用各型比各型比表中的记载内表中的分多摩川精型比型比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/型颜型颜电电电电比W×104多摩川精TBL50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50ATBL50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50A50ATBLｉ11B11B11B11B11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20ATBLｉ11B14A14A14A20A20A14A14A14A14A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32ATBLｉ20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A32A32A20A20A20A20A32A32A32A20A20A32A32A32A32A32ATBLｉ32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A注意）请在无油封时使用各型比各型比表中的记载内表中的分注意）请在无油封时使用多摩川精型比型比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/型颜型颜电电电电比W×10432A32A32A32A32A50A50ATBLｉ32A32A50A50A50A50A50A50A50A50A50A多摩川精50A50A50A50ATBLｉ50A50A50A50A各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104富士电11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A50A50A50A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65A11B14A14A14A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A32A32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A各型比各型比表中的记载内表中的分比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104富士电32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A各型比各型比表中的记载内表中的分欧姆比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104欧姆R7MAR88M11B11B14A11B11B11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A32A32A32A32AR88M32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A50A50A50A50A50A65A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65AR7MAPR88M11B14A14A14A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A20A32A32A32A32A32A32A32A32AR88M32A32A32A32A32A50A50A各型比各型比表中的记载内表中的分欧姆比比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比359W×104欧姆32A32A32A32A32A32A50A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A65A65A32A32A32A50A50A50A65A65A50A50A50A50A65A65A65A65A50A50A65A65A65A65A50A50A65A65A65A65A65A65A65A65A65A型比型比11B-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/型颜型颜电电电电比359W×104东芝机VLBSV11B11B14A11B11B11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20A14A14A14A20A20A20A32A14A14A20A20A20A32A32A20A20A20A20A32A32A32A20A20A20A32A32A32A32A32A32A32A32A32A50A50A32A32A32A32A50A50A50A32A32A32A50A50A50A65A65A32A32A32A50A50A50A65A65A50A50A50A50A50A65A65A65A50A50A65A65A65A65A50A50A65A65A65A65A各型比表中的记各型比表中的记载内表中的分士

表中的记载内

表中的颜比比11B-第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/电电电电比W×104士MVM05MV11B11B14A14A11B14A14A11B14A14A14A20A20AMVM20MV14A14A14A20A20A20A20A14A14A20A20A20A32A32AMV20A20A20A32A32A32A32A尺 型号 种小齿

比1段2段可安装在各公司的伺服关于其他伺服 的情况，请咨输入旋转 安装法

橡皮一按式输入轴接输出旋转输出侧油交叉滚子轴 联接用螺栓

（注意）请不要取下螺旋塞和密封盖。如果取下，可能会造成润滑脂泄漏和精HPG系列直交轴型有3种型号。选定前请参考额定表型比额定输出转矩平均负载转矩峰值转矩瞬时最大转矩输入转数转动惯量（输入侧换算值重量×10法兰输×10轴输法兰输5555 额定输出转矩是按照输入转数为普通伺 额定输出转矩是按照输入转数为普通伺服的额定转数3000r/min时，使为L20000小时的值进行设定的但是，型号50,65是按照组合伺服 的额定转数2000r/min，使 L20000小时的值设定的以按照负载转矩模式（第82页）计算的平均负载转矩的容许最大值，和2000r/min的输入转数运转时，预计使运转循环中，起动停止时的转矩容许最大值紧急停止时的冲击转矩、以及来自外部的冲击转矩的容许最大值请务必在此转矩范围内使用。此外，在型号选定过程中，请计算容许频率，确认是否符合使用条件为2000小时以上运转中的平均输入转数的容许最大值。特别是接近于连续运转时，发热可能会造成内压上升，请注意不要超过该值非连续运转条件下的容许最高输入转数机单机的值。包括输入轴接头部的数值记载在匹配表内（46～52页）表机单机的重量。包括输入轴接头、法兰等的数值记载在匹配表内（46～52页）比角度传达精度反复定位精度起动转矩增速起动转矩无负载运行转矩arc×10arc5555① θθ R：HPG系列

R

*3起动转矩是指在输入侧施加转矩后，输出侧开始旋 *4增速起动转矩是指在输出侧施加转矩后，输入侧开始旋 X 反复定位精度＝±2

直交部型式直交部型式*5无负载运行转矩是指在无负载的状态下旋转 直交部型式直交部型式N Bφ32φ115φ40N Bφ32φ115φ40358形状符号BCDEGHMN重（单位E4-12内六角螺HMφAφF13（单位E4-12内六角螺HMφAφF13橡皮54-6-外形尺寸图-型号（单位机单机以及需采用特殊安装方法时，请咨询商*1形状符号的□里填写输入轴接头的符号。请参照电匹配表（46～52页）*2重量记载在 匹配表中（46～52页）N Bφ47H7φ165944N Bφ47H7φ1659445形状符号BCDEGHMN重（单位4-14HMφAφF内六角螺橡皮（单位4-14HMφAφF内六角螺橡皮□14-外形尺寸图-型号50（单位机单机以及需采用特殊安装方法时，请咨询商*1形状符号的□里填写输入轴接头的符号。请参照电匹配表（46～52页）*2重量记载在 匹配表中（46～52页）N Bφ47H7φ165N Bφ47H7φ16544596×22形状符号BCDEGHMN重（单位144-HMφAφF 16内六角螺（单位144-HMφAφF 16内六角螺橡皮74- 14-外形尺寸图-型号50（单位机单机以及需采用特殊安装方法时，请咨询商*1形状符号的□里填写输入轴接头的符号。请参照电匹配表（46～52页）*2重量记载在 匹配表中（46～52页）外形尺寸图-型号

4-

22

（单位 1414φAφF

7171 25 □230橡皮B内六角螺 2-BN N

φ220φ220 4-

（单位 一 比二 ((

B

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Min1919

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P

Q

重代表性产的尺寸如上所。上述品以外产品，咨询商尺寸及形的详细况，请用本公的货规格进行确。机单机以及需采用特殊安装方法时，请咨询商*1形状符号的□里填写输入轴接头的符号。请参照电匹配表（46～52页）*2重量记载在 对匹配中（46～52页）直交轴型直交轴型电 电瞬时最大转矩机的速比和效率（参照72～75页）的乘积，大于HPG系列起动停止时的峰值转矩（参照第40页的转矩 例）必须最大275%→表示最大电流设定值=额定电流×2.75此外，各型比表中的记载内表中的分比比50A-NJY-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/必须最大第55050电电电电比5W×1032ANJY32ANJY32ANJY32ANJY50ANJY50ANJY32ANJY32ANJY32ANJY50ANJY50ANJY50ANJY32ANJY32ANJY32ANJY50ANJY50ANJY50ANJY必须最大32ABAZM32ABAZM50ABAZM50ABAZM50ABAZM32ABAZM50ABAZM50ABAZM50ABAZM必须最大必须最大必须最大必须最大32ABAZM50ABAZM50ABAZM50ABADD65ABADD65ABADD65ABADD必须最大必须最大必须最大50ABADD50ABADD50ABADD65ABADD65ABADD65ABADD65ABADD安川电32ABAI32ABAI32ABAI32ABAI50ABAI50ABAI32ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM50ABAM必须最大32ABAY32ABAY50ABAY50ABAY50ABAY65ABADC65ABADC32ABBZK32ABBZK50ABBZK50ABBZK50ABBZK65ABBDF65ABBDF50ABBDF50ABBDF50ABBDF50ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF必须最大50ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ各型比各型比表中的记载内表中的分比比50A-NJY-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/必须最大第55050电电电电比5W×1032ABAY32ABAY32ABAY32ABAY50ABAY50ABAY32ABAY32ABAY32ABAY50ABAY50ABAY50ABAY32ABBZK32ABBZK50ABBZK50ABBZK50ABBZKHF（HC50ABBDF50ABBDF50ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF50ABBDF50ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF50ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF必须最大必须最大必须最大必须最大必须最大32ABAY32ABAY32ABAY32ABAY50ABAY50ABAY三菱电32ABBZK32ABBZK32ABBZK50ABBZK50ABBZK50ABBZKHC32ABBZK50ABBZK50ABBZK50ABBZK32ANFY32ANFY32ANFY32ANFY50ANFY50ANFY32ANFY32ANFY32ANFY50ANFY50ANFY50ANFYHC(HC32ABAZM32ABAZM50ABAZM50ABAZM32ABAZM50ABAZM50ABAZM50ABADD65ABADD65ABADD65ABADD必须最大必须最大必须最大 发那 各型 发那 各型比表中的记载内表中的分注意）该表用于直轴时的型号选定使用匹配表中未记载的 或者锥形轴时，请咨询本公商型比型比50A-NJY-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/必须最大第5型颜5050电电电电比5W×1032ABAI32ABAI32ABAI32ABAI50ABAI50ABAIβiS32ABAY32ABAY32ABAY50ABAY50ABAY50ABAYβiS32ABAY32ABAY50ABAY50ABAY50ABAY发那32ABBZK32ABBZK50ABBZK50ABBZK50ABBDF65ABBDF65ABBDF必须最大必须最大必须最大必须最大必须最大βiS32ABBZK50ABBZK50ABBZK50ABBZK50ABBDF65ABBDF65ABBDF必须最大必须最大必须最大必须最大各型比各型比表中的记载内表中的分比比50A-NJY-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/必须最大第55050电电电电比5W×1032ANFI32ANFI32ANFI32ANFI50ANFI50ANFI32ANFI32ANFI32ANFI50ANFI50ANFI50ANFI32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM50ABAM32ABAY50ABAY50ABAY50ABAY必须最大必须最大必须最大必须最大32ABAY50ABAY50ABAY50ABADC65ABADC65ABADC65ABADC必须最大必须最大必须最大32ABAM32ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM32ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM50ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM50ABAM松下电50ABADC50ABADC50ABADC50ABADC65ABADC65ABADC65ABADC公50ABFDD50ABFDD50ABFDD65ABFDD65ABFDD65ABFDD65ABFDD必须最大50ABBDH50ABBDH65ABBDH65ABBDH65ABBDH32ABAM32ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM32ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM50ABAM32ABBZR32ABBZR50ABBZR50ABBZR50ABBZR50ABBZR50ABBDH50ABBDH50ABBDH50ABBDH65ABBDH65ABBDH65ABBDH50ABBDH50ABBDH50ABBDH65ABBDH65ABBDH65ABBDH65ABBDH50ABBDH50ABBDH65ABBDH65ABBDH65ABBDH山洋电山洋电各型比表中的记载内表中的分型比型比50A-NJY-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/必须最大第5型颜5050电电电电比5W×1032ABAI32ABAI32ABAI32ABAI50ABAI50ABAI32ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM50ABAM32ABBZK32ABBZK50ABBZK50ABBZK50ABBZK50ABBDF50ABBDF50ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF50ABBDF50ABBDF50ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF必须最大必须最大50ACBDJ50ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ32ANFM32ANFM32ANFM32ANFM50ANFM50ANFM32ANFM32ANFM32ANFM50ANFM50ANFM50ANFM32ANFM32ANFM32ANFM50ANFM50ANFM50ANFM山洋电32ABAZM32ABAZM50ABAZM50ABAZM50ABAZM32ABAZM50ABAZM50ABAZM50ABAZM必须最大必须最大必须最大必须最大32ABAZM50ABAZM50ABAZM50ABADD65ABADD65ABADD65ABADD必须最大必须最大必须最大32ABAM32ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM32ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM50ABAM32ABAZM32ABAZM50ABAZM50ABAZM50ABAZM32ABBZR32ABBZR50ABBZR50ABBZR50ABBZR50ABBDH50ABBDH50ABBDH65ABBDH65ABBDH65ABBDH65ABBDH50ABBDH50ABBDH50ABBDH65ABBDH65ABBDH65ABBDH65ABBDH必须最大必须最大各型比表中的各型比表中的记载内表中的分 比比50A-NJY-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/必须最大第55050电电电电比5W×1032ANFY32ANFY32ANFY32ANFY50ANFY50ANFY32ANFY32ANFY32ANFY50ANFY50ANFY50ANFY32ABAZM32ABAZM50ABAZM50ABAZM50ABAZM32ABAZM50ABAZM50ABAZM50ABAZM32ABAZM50ABAZM50ABAZM50ABAZM32ABAY32ABAY32ABAY32ABAY50ABAY50ABAY富士电32ABAY32ABAY32ABAY50ABAY50ABAY50ABAY32ABAM32ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM32ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM50ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM50ABAM32ABAI32ABAI32ABAI32ABAI50ABAI50ABAI32ABAM32ABAM32ABAM50ABAM50ABAM50ABAM9.3东芝机各东芝机各型比表中的记载内表中的分型比型比50A-NJY-第1第2段：重量（kg）法兰输出（轴输出第3段：机惯量（×10kgm）：轴输出型的第4段：惯量比：机/必须最大第5型颜5050电电电电比5W×10东芝机32ABAY32ABAY32ABAY50ABAY50ABAY50ABAY32ABBZK32ABBZK50ABBZK50ABBZK50ABBZK32ABBZK9.932ABBZK10.350ABBZK2250ABBZK2250ABBZK2250ACBDJ50ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ65ACBDJ32ABAY32ABAY32ABAY50ABAY50ABAY50ABAY350ABBDF50ABBDF50ABBDF50ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF50ABBDF50ABBDF50ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF65ABBDF尺 型号 种

比1 2 小齿 高效

90%安装凹圆 角接触输出法兰 输入侧油输入旋转输出旋转输入输出侧油交叉滚子轴 联接用螺栓HPG系列轴输入型有6种型比输入转数转动惯量（输入侧换算值重轴输×10×10轴输法兰输593535353145 额定输出转矩是按照输入转数为普通伺服电的额定转数3000r/min时，使用为L20000小时的值进行设定的。但是，型号50,65是按照组合伺服电的额定转数2000r/min，使用L20000小时的值设定的。 以按照负载转矩模式（第82页）计算的平均负载转矩的容许最大值，和2000r/min的输入转数运转时，预计使用为2000小时以上 运转循环中，起动停止时的转矩容许最大值。紧急停止时的冲击转矩、以及来自外部的冲击转矩的容许最大值 请务必在此转矩范围内使用此外，在型号选定过程中，请计算容许频率，确认是否符合使用条件 运转中的平均输入转数的容许最大值。特别是接近于连续运转的情况，请注意不要超过该值 非连续运转条件下的容许最高输入转数 型号65轴输入型为按订单生产①θ①θθR②R：HPG系列 比角度传达精度反复定位精度起动转矩增速起动转矩无负载运行转矩arc×10arc559345345345335435

XX2X2反复定位精度＝±2XX2X2反复定位精度＝±2*4增速起动转矩是指在输出侧施加转矩后，输入侧开始旋的“起动开始转矩”。此*5无负载运行转矩是指在无负载的状态下旋转机所需的输入侧的转矩。此外，表外形尺寸图-型号

5

（单位 10 2φ40φ39φ40φ39

φ6φ28φ6φ284824-

3-

输出旋转

4-(PCDP部详细情 475754

φ10φ10

0.4（最小

安装在输出法兰上用户部件的凹 尺（注意左图所示，在用户准备

（单位 10 2φ6φ62φ40φ39φ40φ39φ2848484-

3-

4-(PCD4

P部详细情安装在输出法兰上用户部件的凹 尺（注意0.4（最小0.2）法兰输出型的输左图所示 775

4φ104φ10

外形尺寸图型号

（单位 型 4φ55φ55φ14

44959513135

轴 φ16φ16 外形尺寸图-型号

（单位

7

555φ2413134- 7872121

φ25φ25

（单位1584- 6-（单位1584- 6-12（单位 107440φ50φ47φ32φ168308217外形尺寸图-型号外形尺寸图-型号外形尺寸图-型号齿轮 （单位 □230

2-

161010φ604- 6-

22 14147171

技φ80 φ80 （单位2-

□230

52 明 16φ601044444- 6-1422147171

φ80φ80

效率特 齿轮箱型•轴输入 直交轴 型号选 组装到 4机的组装•输出部的负载安 机械精 润 保修•报 明使Aθ＝D＋B固定部的输入端和机壳，在输出部施加转矩后，输出部产生与转矩相对应的扭转。按以下顺序慢慢转换转矩值①正转额定输出转②00→⑤正转额定输出转矩，之后按照图1“转矩扭转角线形图”，画出①→②→③→④→⑤（回到①）的环在“0.15×额定输出转矩”到“额定输出转矩”的区间的斜度小HPG系列的扭转刚性值为此斜度的平均值在“零转矩”到“5

图1“转矩扭转角线形图”中零转矩时的幅度②④称为磁滞损失。从“正转额定输出转矩”到“反转额定输出转矩”时的磁滞损失定义为PG系列的齿隙。G系列的齿隙出厂初始值为3分以下（特殊品1分以图1矩转角线形扭转 ①BAB②D-D（平均值算方法如下所示。

- D④D

计算公式的符

B ：额定输出转BA/B：扭转刚 ：TR×0.15时的扭转θ—D额定输出转矩×0.15转矩时的单侧扭转参照图1、表T—额定输出转矩×0.15转矩参照图扭转刚参照图1、表齿轮箱型标准 表型比齿TR×0.15时的单扭转刚Darc×10arc×10kgfm/arc59355555齿轮箱型BL1规格（齿隙1分以下

直交轴 表比齿TR×0.15时的单扭转刚Darc×10arc×10kgfm/arc5555比齿TR×0.15时的单扭转刚Darc×10arc×10kgfm/arc355555轴输入型轴输入型标准表轴输入型BL1规格（齿隙1分以下表型比型比齿Darc×10arc×10kgfm/arc593553555型比齿Darc×10arc×10kgfm/arc359353555效率修正系 Planetary®HPG系列采用理论效率优异的行星机构和的润滑脂，实现了高效率低温效低温效率修正0环境温度 谐波润滑脂SK2（型号14～32）低温效率修正环境温度在25℃以下时，效率值等于25℃时的效率值乘以低温效率修正值不同环境温度和额定输入转矩（TRi）对应的低温效率修正值，请根据下表进行型号型号 ：齿轮箱 00 1输入转矩20 1输入转矩 00 输入转矩 输入转矩齿轮箱型（标准品齿轮箱型的输入侧组装DDU（两面带橡胶接触式密封圈的轴承）时（特殊品T比箱比比比【0

比比

0

输入转矩 比比0 输入转矩

输入转矩 比比0 输入转矩 齿轮箱型（标准品 齿轮箱型的输入侧组装DDU轴（两面带橡胶接触式密封圈的轴承（特殊品

T额定输出转矩对应的输入转型号 ：型号 ：齿轮箱 0 比 比002468012345输入转矩 输入转矩 比00比比 比 0123450123输入转矩 输入转矩齿轮箱型（标准品齿轮箱型的输入侧组装DDU（两面带橡胶接触式密封圈的轴承）时（特殊品T型号 ：型号 ：齿轮箱 【 00005输入转矩 输入转矩 比050比比比0输入转矩02468输入转矩齿轮箱型（标准品齿轮箱型的输入侧组装DDU（两面带橡胶接触式密封圈的轴承（特殊品T 机单机和输入侧组装轴承时的差值很小，因此在图表中只用一根线表比比型号 ：齿轮箱 型号 ：齿轮箱 0000输入转矩 输入转矩 比 00005输入转矩输入转矩齿轮箱型（标准品齿轮箱型的输入侧组装DDU（两面带橡胶接触式密封圈的轴承）时（特殊品T 机单机和输入侧组装轴承时的差值很小，因此在图表中只用一根线表比比比比比型号 ：齿轮箱

0

比

0

输入转矩

输入转矩

比

比

0

输入转矩

0

输入转矩

输入转矩

输入转矩

齿轮箱型（标准品

齿轮箱型的输入侧组装DDU轴 T额定输出转矩对应的输入转（两面带橡胶接触式密封圈的轴承（特殊品 机单机和输入侧组装轴承时的差值很小，因此在图表中只用一根线表型号32 型号32 输入转矩05输入转矩 00比 0505输入转矩输入转矩T技料入型输轴比比比型号50型号50 ：直交轴 输入转矩 输入转矩 0比0 输入转矩 输入转矩T比比比 ：直交轴 ：直交轴 输入转矩 输入转矩 比 输入转矩 输入转矩T料入型输轴型比效%效%效%效%比比 ：直交轴 ：直交轴 0比0比 输入转矩0输入转矩 0比0比 输入转矩0输入转矩T比效%效%效%效%HPG系列组装有精密交叉滚子轴承用于直接支撑外部负载（输出法兰部）。为了充分发挥其性能，请确认最大负载静叉滚子轴承的使和静态安全系数认最大负载静力矩认使认静态安全系确认静态安全系数计算径向当量静负荷容许静力矩力矩刚性R基本额定动负载基本额定静负载arcminmmNN比比容许轴向负载NN593535比容许轴向负载NN353545*1基本额定动负载是指方向和大小恒定的负载。在此负载作用下，轴承的基本额定为100万转*2基本额定静负载是指在承受最大负载转动体和轨道接触中心处，产生一定水平的接触应力（4kN/mm）的静负载*3容许静力矩是指输出轴承能够承受的最大静力矩。在该值范围内，可保证基本性能，可运行。轴承部的使用请根据下页的计算进行确认*4容许径向负载、容许轴向负载是指只在主轴承上加载纯粹的径向负载或轴向负载时，机使用可达到20,000H时的数值。（径向负载Lr+R=0mm、轴向负载为La=0mm）加载复合负载时，请根据下页的计算进行确认计算公式

图1部负载作用Mmax=Frmax（Lr+R）+Fa计算公式（1）的符Fr最大径向参照图Fa最大轴向参照图—ｍ参照图R偏置ｍ参照图1、表

表2径向负载系数（X）、轴向负载系数计算公式

计算公式（2）的符

XYFa1 Fr平均径向参照平均负载的计算方Fa平均轴向参照平均负载的计算方—ｍ参照图R偏置ｍ参照图1、表滚子的节圆直ｍ参照图1、表计计算公式（3）平均径向负载（Frav）的计算方＋＋计算公式（4）平均轴向负载（Faav）的计算方＋计算公式（5）平均输出转数（Nav）的计算方 n1t1（Fr1）＋n2t2（Fr2）nntn（FrnFravn1t1＋n2t2＋但是，取t1区间内的径向负载为Fr1，取t3区间内的最大径向负载为Fr3Faav＝n1t1（Fa1）＋n2t2（Fa2）nntn（Fann1t1＋n2t2＋n1t1＋n2t2＋Navt1＋t2＋·Frav＋Y·Fa计算公式计算公式（7）的符 平均径向负 平均负载的计算方 平均轴向负 参 滚子的节圆直 参照第76页表 径向负载系 参照第77页表2Y轴向负载—偏置—mm参照第77页图参照第77页图1、第76页表 计算公式×（Cfw·Pc计算公式（6）的符L 使 平均输出转 参照平均负载的计算方 基本额定动负 参照第76页表 径向当量动负 参照计算公式 负载系 参照表表3载系 计算公式90 C （××计算公式（8）的符 摆动运动时额定使 每分钟的往复摆动次 基本额定动负 参照第76页表 径向当量动负 参照计算公式 负载系 参照表 摆动角 参照图注意输出轴的转速长时间处于极低运转（0.02r/min以下）区间使用时，轴承的润滑不足，可导致轴承的老化和驱动侧的负载上升等。在极低运转区间使用时，请咨询本公司 商。图注摆动角小（5°以下）时，轨 θ摆动计算计算公式计算公式（9）的符 基本额定静负 径向当量静负 参照第76页表 参照计算公式计算公式计算公式（10）的符Fr 最大径向Fa 最大轴向 参照最大表4态安全Po＝Frmax＋2MmaxMm参照第76页表①确认最大负荷负②确认使①确认最大负荷负②确认使*1容许轴向负载是施加上的轴向负载的容许值*2容许径向负载是施加在轴 的径向负载的容许值计算确认使最大负载静力矩（Mimax）≤容许静力矩最大负载径向负载基本额定动负载基本额定静负载NN容许静力矩容许径向负载NN最大负载静力矩（Mimax）的计计算公式计算公式（1）的符Fri 最大径向Fai 最大轴向 ｍ参照图参照图Mimax＝Frimax·Lri+Faimax图1部负载作用图1部负载作用Mimax≤Mc（容许静力矩） 60×Ni 10）3 计算公式（2）平均静力矩（Miav）3333＋n1t1()＋n2t2（Mi2)⋯nt(Min1t1＋n2t2＋⋯＋n静计算公式（3）平均轴向负载（Faiav）的计算方3333n1t1(Fai1)＋n2t2(Fai2)⋯nt(Fai＋Faiav输计算公式（4）平均输出转数（Niav）的计算方n1t1＋n2t2＋⋯＋nNiavt1＋t2＋⋯＋ 表2向当量动负计算公式计算公式（5）的符LNi使平均输入径向当量参照计算公式Miav平均静力矩Nm（kgfm）参照计算公式Faiav平均轴向负载N（kgf）参照计算公式0.444×Miav＋1.426×0.137×Miav＋1.232×0.109×Miav＋1.232×0.071×Miav＋1.232×0.053×Miav＋1.232×0.041×Miav＋1.232×为了充分发挥HarmonicPlanetary®HPG系列的卓越性能，请参考使用条件的确认和流程图选定型号

请按照以程图选定型号。任何一个数值超过额定表的数值时，都请重新考虑大一个的型号，或考虑降低负载转矩等条件。 Tav＝

nt

＋nt

＋＋nt

根据负载转矩模式算出输出平均转数：no

noav

项 比（R）nimax no（nimax受 等的限制。根据输出最高转数（nomax） 转数（nimax）nimax＝nomax =确认T,T是否在额定表的起动停止时峰值转矩（Nm）确认T是否在额定表的瞬时最大转矩（Nm）Ts：冲击转矩Tp

重新考虑 χ＝8.51.5× N1.0×10（转

＋＋计算各运转模式时的条负载转 时 输出转 ＜通常运转模式起动正常运转 T1,t1,T2,t2,n2T3,t3,T4,t4,＜最高转数输入最高转（受nomaxnimax等的限制比＜冲击转矩施加冲击转矩＜要 （小时T 比注负载转时输出转＜最高转输出最高转数nomax＝输入最高转数nimax＝5,000r/min：受限＜通常运转模式起动正常运转＜冲击转施加冲击转矩 Ts＝180NmNs＝1,000（转停止 ）停机T1＝70NmT2＝18NmT3＝35Nmt3＝0.4sec ＜要求使>L10＝30,000（小时

Tav＝

60r/min0.3sec70Nm＋120r/min3sec18Nm＋60r/min0.4sec 60r/min0.3sec120r/min3sec60r/min noav＝60r/min0.3sec＋120r/min3sec＋60r/min0.4sec＋0r/min 确认输入最高转数是否在额定表的数值以内 确认T是否在额定表的瞬时最大转矩（Nm）的数值以内

︵第︶ χ＝5.8＝8.5

或 计算使 3,000

1,525 根据上述结果，确定为HPG-20A-33④①③②⑥⑤为了充分发挥Harmonclaet