ABB机器人操作员使用手册

ABB机器人操作员使用手册关于本手册本手册供首次启动系统时使用。它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动IRC5机器人把握器时的指示说明。本手册的阅读对象本手册面对：操作前提读者应当生疏的内容：机器人硬件的机械安装。受过机器人操作方面的培训。本手册内容假定全部硬件〔操纵器、把握器等〕均已正确安装并相互连接妥当。本手册由以下各章组成：操作步骤设置和启动IRC5机器人系统的步骤。概述 介绍IRC5机器人系统中的部件。—：安全术语会消灭的全部危急。每种危急包括：标题，指明危急等级〔危急、警告或留神〕和危急类型。简要描述，描述操作／修理人员未排解险情时会消灭什么状况。。危急等级标志 名称危急

含义警告，假设不依照说明操作，就会发生事故，并导致严峻或、压轧、撞击和从高处跌落等。警告 警告假设不依照说明操作，可能会发生事故，造成重的损害〔可能致命和/触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。电击 针对可能会导致严峻的人身损害或死亡的电气危急的警告留神警告假设不依照说明操作，可能会发生能造成损害和/或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部损害、皮肤损害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能障的状况时，就会承受这一标志。静电放电(ESD)

针对可能会导致严峻产品损坏的电气危急的警告留意 描述重要的事实和条件提示 描述从何处查找附加信息或如何以更简洁的方式进展操作。操纵器标签上的安全符号本节描述操纵器标签上使用的安全标志。容，标签上可以包含附加信息〔如，值〕。或集成人员供给的补充安全信息。〔间〕都格外有用。22〕。信息标签可以包含文字信息〔英语、德语和法语〕。操作步骤单一机器人系统的操作步骤概述此处说明适用于IRC5单一机器人系统。单一机器人系统包括以下任何把握器：SingleCabinetController〔此把握器带有集成的ControlModuleDriveModule〕Dual Controller〔此Control Module 连接到一个DriveModule〕IRC5CompactControllerPanelMountedController操作参考信息/操作参考信息/图示同时连接电气电源。确保已正确进展全部安全相关连 请参阅工作站接线图。接将FlexPendant连接至把握器，CabinetController留意FlexPendant连接器在不同把握器上可能处于不同位置，但在全部把握器上都看起来类似。15中接通电源一节详述的步骤连续。假设没有安装有效系统软件，请依据全部系统的常用步骤15一节详述的步骤连续。三 FlexPendant简介手持式操作员装置，用于执行与操作机器人系统有关的很多任务：运行程序；使操纵器微动；修改机器人程序等。FlexPendant可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、防溅锡。IRC5的成套计算机和主要部件FlexPendant由硬件和软件组成，其本身就是一成套完整的计算机。FlexPendantIRC5的一个组成局部，通过集成hotplug按钮选项可使得在自动模式下无需连接FlexPendant仍可连续运行。FlexPendant主要组成局部操纵器的设置有几种.USB端口将USB存储器连接到USB端口以读取或保存文件。USB存储器在对话和FlexPendant扫瞄器中显示为驱动器/USB:可移动的。 留意！在不使用时盖上USB端口的保护盖。触摸笔：其随FlexPendantFlexPendant的后面。拉小手柄可以松开笔。使用FlexPendant时用触摸笔触摸屏幕。不要使用螺丝刀或者其他锐利的物品。重置按钮：其会重置FlexPendant，而不是把握器上的系.USB端口和重置按钮对使用RobotWare5.12或更高版本的系统有效。这些按钮对于较旧的系统无效。FlexPendant上有专用的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中四个按钮。A-D----------预设按键，1-4。有关如何定义其各项功能的具体信息，请参见操作员手册- FlexPendant的IRC5中的“预设按键”一节。E 选择机械单元F 切换运动模式，重定向或线性G-----------切换运动模式，轴1-3或轴4-6H 切换增量BACKWARD〔步退〕按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令K START〔启动〕按钮。开头执行程序按钮，可使程序前进至下一条指令M STOP〔停顿〕按钮。停顿程序执行RobotWare5.12或更高版本的系统有效。这些按钮对于较旧的系统无效3.5 FlexPendant的操作方式操作FlexPendant180度，使用右手持设备。有关调整FlexPendant以供惯用左手者-FlexPendant的IRC5。3.6

触摸屏组件A----ABB菜单BA----ABB菜单B 操作员窗口C 状态栏D 关闭按钮E 任务栏F 快速设置菜单可以从ABB菜单中选择以下工程：HotEdit •输入和输出微动把握 •ProductionWindow〔运行时窗口〕ProgramEditor〔程序编辑器〕•ProgramData〔程序数据〕BackupandRestore〔备份与恢复〕•Calibration〔校准〕•EventLog〔大事日志〕FlexPendantExplorer〔FlexPendant资源治理器〕系统信息操作员窗口操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便连续时往往会消灭此状况。它将在的操作员手册-带FlexPendantIRC5操作员窗口一节中进展介绍.状态栏状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启/FlexPendant的IRC5一节中进展介绍。关闭按钮点击关闭按钮将关闭当前翻开的视图或应用程序。任务栏透过ABB务栏显示全部翻开的视图，并可用于视图切换。快速设置菜单快速设置菜单包含对微动把握和程序执行进展的设置。它将在的-FlexPendantIRC5一节中进展介绍。搬运和清洁FlexPendant。这样会导致破损或故障。设备不使用时，请将其置放于立式壁架上存放，防止意外脱落。FlexPendant的使用和存储方式应避开其电缆将人绊倒。会使触摸屏〔USB端口的FlexPendant的反面〕。定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住触摸屏造成故障。FlexPendant醮少量水或中性清洁剂进展清洁。请参阅Productmanual-IRC5中的清洁FlexPendant一节。USBUSB露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。留神应将断开连接的FlexPendant存放在不会造成错误连接把握器的地方。FlexPendant需要。目前，FlexPendant15种不同的语言环境下操作，包括亚洲语种，如中文和日语。一个FlexPendant3种语言，这松地进展切换。有关更改语言的更多信息，请参见操作员手册-带FlexPendantIRC5。四： IRC5 系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机把握模块〔计算机主体〕、输入/Customerconnections(用户连接端口)FlexPendant〔示教盒接线端〕、轴计算机板、驱动单元〔机器人本体、外部轴〕系统构成：把握器分把握模块和驱动模块，如系统中含多台机器人，需要1〔现在单机器人系统一般使用整合型单柜把握器〕一个系统最多包含36个驱动单元〔最多4台机器人〕，一个驱动模块最多包含9个驱动单元，可处理6个内轴及2个一般轴或附加轴〔取决于机器人型号〕。把握器内部A接触器接口板接触器驱动系统电源DIO电源E把握电源F备份电源五RobotStudioRobotStudio是一个计算机应用程序，用于对机器人单元进展离线创立、编程和模拟。RobotStudio小化安装。FlexPendant的一个部件以在线模式工作完整〔和定制〕安装供给高级的编程和模拟工具。RobotStudio用于真实把握器当连接到真实把握器时，RobotStudio允许执行以下操作：使用系统生成器，创立、安装和维护系统。使用RAPID编辑器，进展基于文本的编程和编辑。把握器的文件治理器。治理“用户授权系统”.什么是RobotWare？RobotWare是安装在机器人系统上，用于操作机器人的全部软件的统称。RobotWare 安装并储存在计算机或效劳器的媒体池(Mediapool)文件夹内。有关mediapool〔媒体池〕的说明，35一节。RobotWareDVD形式供给，它包含了全部供给型号和选项等的软件。但是，使用软件所需的RobotWare许可密钥则通过将密钥字符串印于把握器机柜内附纸ControlModuleDriveModule都有一个密钥.日后如需添加功能，则需要的把握器许可密钥才能访问这些功能。您可以ABB代表处获得该密钥。4 .3何时使用FlexPendant和RobotStudio您可以使用FlexPendant或RobotStudio来操作和治理机器人.FlexPendant适用于处理机器人动作和一般操作，而RobotStudio则适用于配置、编程及其它与日常操作相关的任务.启动、重启动和关闭把握器启动把握器 把握器前面板上的电源开关重启把握器.---FlexPendant、RobotStudio或把握器前面板上的电源开关---把握器前面板或FlexPendant上的电源开关，点击Restart〔重启动〕，然后点击Advanced〔高级〕.运行和把握机器人程序移动机器人--FlexPendant启动或停顿机器人程序--FlexPendantRobotStudio启动和停顿后台任务 RobotStudio与把握器通信要，，确认大事。查看和保存把握器的大事日志将把握器软件备份到计算机或效劳器的文件中

使用FlexPendantRobotStudio或FlexPendantRobotStudio或FlexPendan将把握器软件备份到把握器的文FlexPendant件中机器人编程要.. 使用，，灵敏创立或编辑机器人程序。 RobotStudio用于创立程序构造和大局部的源代码；适用于带有大量规律、I/O信号或动作FlexPendant用于储存机器人位置以及对程序进展最指令的简洁编程.

终调正RobotStudio具有以下编程优点：针对RAPID能，以及指令和参数的工具提示功能。具有程序错误标识功能的程序检查。严密存取配置和I/O编辑功能。为创立或编辑机器人程序供给有力支 FlexPendant具有以下编程优点：:持。适用于主要由动作指令构成的