51单片机控制多路舵机

/**********************************************************************该实验例程是实现8个舵机在两个角度之间摆动。0度和90度通过该例程，读者要学会分时复用定时器，用1个定时器来产生多路PWM的思想。***********************************************************************/#include<12c5a.H> //STC12C5A系列单片机voiddelay(uint16time); //软件延时函数voidTimer_init(); //定时器初始化函数voidTimer0(uint32us); //定时器0定时函数uint16pos[2][9]={ //上一节中控制一个舵机这里只需要两个数。 {1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500}, //此节扩展成8个舵机，则此处变为两个数组。。 {500,500,500,500,500,500,500,500,500} //数组中的1~8成员代表每一个舵机的两个位置。 };uint16pwm[9]={1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500}; //定时器取定时值从这里取sbitpwm16=P5^3; sbitpwm15=P1^5;sbitpwm14=P1^6;sbitpwm13=P1^7;sbitpwm12=P4^3;sbitpwm11=P3^2;sbitpwm10=P3^3;sbitpwm9=P3^4;sbitpwm8=P0^5; sbitpwm7=P0^6;sbitpwm6=P0^7;sbitpwm5=P4^6;sbitpwm4=P4^1;sbitpwm3=P4^5;sbitpwm2=P4^4;sbitpwm1=P2^7;/************************************************************************************************** 函数名：main()功能： 入口函数备注：/***************************************************************************************************/voidmain(){ uint8i=0; P0M1=0; //设置P口为强推免输出模式，下同 P0M0=0XFF; P1M1=0; P1M0=0XFF; P2M1=0; P2M0=0XFF; P3M1=0; P3M0=0XFF; P4M1=0; P4M0=0XFF; P5M1=0; P5M0=0XFF; P4SW|=0X70; Timer_init(); //定时器初始化 Timer0(31); //通过一个定时值进入定时循环 while(1) { for(i=1;i<9;i++) //pos[0]位置 pwm[i]=pos[0][i]; delay(1000); for(i=1;i<9;i++) //pos[1]位置 pwm[i]=pos[1][i]; delay(1000); //舵机在两个角度之间摆动 }}/************************************************************************************************** 函数名：delay(uint16time)功能： 软件延时函数参数： time定时值，其大小与延时长短成正比备注：/***************************************************************************************************/voiddelay(uint16time){ uint16i; uint16j; for(i=0;i<1000;i++) for(j=0;j<time;j++);}/************************************************************************************************** 函数名：timer_init()功能： 定时器初始化函数备注：1T/***************************************************************************************************/voidTimer_init(){ EA=1; //开总中断 AUXR|=0xC0; //T0,T1工作在1TTMOD|=0x11; //T0工作在方式1,16位 ET0=1; //开定时器0中断}/************************************************************************************************** 函数名：timer0(uint32us)功能： 定时器0定时函数参数： us,毫秒。精确定时。备注： 晶振12M，工作模式1T/***************************************************************************************************/voidTimer0(uint32us) { uint32valu; valu=us*12; //工作在1T，最大定时时间2700us valu=valu; valu=0xffff-valu; // TH0=valu>>8; TL0=(valu<<8)>>8;TR0=1; //T0开始工作}/************************************************************************************************** 函数名：T0zd(void)interrupt1功能： 定时器0中断函数备注： 控制8个舵机/***************************************************************************************************/voidT0zd(void)interrupt1{ staticuint8i=1; switch(i) // { case1: { pwm1=1; Timer0(pwm[1]); //定时 }break; case2: { pwm1=0; //pwm1变低 Timer0(2500-pwm[1]);// 定时 }break; case3: { pwm2=1;//pwm2变高 Timer0(pwm[2]);// 定时时常为pwm[2] }break; case4: { pwm2=0;//pwm2变低 Timer0(2500-pwm[2]);// 定时时常为pwm[2] } break; case5: { pwm3=1;//pwm3变高 Timer0(pwm[3]);// 定时时常为pwm[3] }break; case6: { pwm3=0;//pwm3变低 Timer0(2500-pwm[3]);// 定时 } break; case7: { pwm4=1;//pwm4变高 Timer0(pwm[4]);// 定时 } break; case8: { pwm4=0;//pwm4变低 Timer0(2500-pwm[4]);// 定时 } break; case9: { pwm5=1;//pwm5变高 Timer0(pwm[5]);// 定时 } break; case10: { pwm5=0;//pwm5变低 Timer0(2500-pwm[5]);// 定时 } break; case11: { pwm6=1;//pwm6变高 Timer0(pwm[6]);// 定时 } break; case12: { pwm6=0;//pwm6变低 Timer0(2500-pwm[6]);// 定时 } break; case13: { pwm7=1;