显像管搬运机械手控制设计

显像管搬运机械手控制设计显像管搬运机械手控制设计显像管搬运机械手控制设计-让每个人同等地提高自我机电传动课程设计说明书显像管搬运机械手控制设计姓名叉叉叉班级081016学号叉叉叉专业机械设计制造及其自动化组别18组日期成绩指导教师叉叉叉目录1-让每个人同等地提高自我序言3纲要4第一局部PLC概括6设计任务书13第二局部显像管搬运机械手中元器件的选择15控制方案论证及控制过程15端子接线图16显像管搬运机械手次序功能图17梯形图18指令表21总结29参照文件31序言2-让每个人同等地提高自我“机电传动控制〞是机械设计制造及其自动化专业的一门专业根基课。它是研究解决与生产机械的电气传动控制有关的问题,介绍常用控制电路以及控制电路设计,以及可编程控制器的原理和编程等。可编程控制器(ProgrammableController)是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。初期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController)，简称PLC，它主要用来取代继电器实现逻辑控制。跟着技术的展开，这类装置的功能已经大大超出了逻辑控制的范围，因此，今日这类装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了防备与个人计算机(PersonalComputer)的简称混杂，所以将可编程控制器简称PLCPLC是一种数字控制专用电子计算机，它使用了可编程序储存器储藏指令，履行诸如逻辑、次序、计时、计数与演算等功能，并经过模拟和数字输入、输出等组件，控制各样机械或工作程序。经过30多年的展开，PLC已十分红熟与完美，并开发了模拟量闭环控制功能。世界上公认的第一台PLC是1969年美国数字设施公司〔DEC〕研制的。限于当时的元器件条件及计算机展开水平，初期的PLC主要由分立元件和中小规模集成电路构成，能够达成简单的逻辑控制及准时、计数功能。20世纪70年月初出现了微办理器。人们很快将其引入可编程控制器，使PLC增添了运算、数据传送及办理等功能，达成了真实拥有计算机特色的工业控制装置。为了方便熟习继电器、接触器系统的工程技术人员使用，可编程控制器采纳和继电器电路图近似的梯形图作为主要编程语言，并将参加运算及办理的计算机储存元件都以继电器命名。此时的PLC为微机技术和继电器惯例控制观点相联合的产物。20世纪70年月中末期，可编程控制器进入适用化展开阶段，计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞腾。更高的运算速度、超小型体积、更靠谱的工业抗扰乱设计、模拟量运算、PID功能及极高的性价比确立了它在现代工业中的地位。20世纪80年月初，可编程控制器在先进工业国家中已获取宽泛应用。这个时期可编程控制器展开的特色是大规模、高速度、高性能、产品系列化。这个阶段的另一个特色是世界上生产可编程控制器的国家日趋增加，产量日趋上涨。这3-让每个人同等地提高自我标记着可编程控制器已步入成熟阶段。我国可编程控制器的引进、应用、研制、生产是陪伴着改革开松开始的。最先是在引进设施中大批使用了可编程控制器。接下来在各样公司的生产设施及产品中不停扩大了PLC的应用。目前，我国自己已能够生产中小型可编程控制器。21世纪，PLC会有更大的展开。从技术上看，计算机技术的新成就会更多地应用于可编程控制器的设计和制造上，会有运算速度更快、储存容量更大、智能更强的品种出现；从产品规模上看，会进一步向超小型及超大型方向展开；从产品的配套性上看，产品的品种会更丰富、规格更齐备，完满的人机界面、齐备的通信设施会更好地适应各样工业控制场合的需求；从市场上看，各国各自生产多品种产品的状况会跟着国际竞争的加剧而打破，会出现少量几个品牌垄断国际市场的场面，会出现国际通用的编程语言；从网络的展开状况来看，可编程控制器和其余工业控制计算机组网构成大型的控制系统是可编程控制器技术的展开方向。目前的计算机集散控制系统DCS〔DistributedControlSystem〕中已有大批的可编程控制器应用。陪伴着计算机网络的展开，可编程控制器作为自动化控制网络和国际通用网络的重要构成局部，将在工业及工业之外的众多领域发挥愈来愈大的作用。纲要可编程控制器〔ProgrammableController〕是以微办理器为核心，综合了微电子技术，自动化技术，网络通信技术于一体的通用工业控制装置。英文缩写为PC或PLC。它拥有体积小、功能强、程序设计简单、灵巧通用、保护方便等一系列长处，特别是它的高靠谱性和较强的适应恶劣工业环境的能力，更获取用户的好评。因此在机械、能源、化工、交通、电力等领域获取了愈来愈宽泛的应用，成为现代工业控制的三大支柱之一。最近几年来，可编程控制器因为其优秀的控制性能，极高的靠谱性，在各行各业中的应用日趋宽泛普及。为此，各高校的电气自动化、电气工程、供用电技术、机电一体化等有关专业接踵开设了有关可编程控制器原理及应用的课程。高等工科院校的培育目标的首要任务是培育拥有创新精神和实践能力的各种技术人4-让每个人同等地提高自我才，这类人材培育目标的实现一定有必定的实践教课环节。学生经过实践教课环节的训练与锻炼，才能在实践中不停牢固和加深理论知识，提高独立工作能力和创新能力。实训是各样实践性环节的综合训练，是工程适用技术的训练。可编程控制器应用技术是先进的自动化控制技术，是亟待掌握的适用技术，对于这样一门应用性广、实践性强的专业课，一定经过各样形式的实训环节，修建实践环境，加强工程意识，提高应用能力。在工业生产和其余领域内，因为工作的需要，人们常常遇到高温、腐化及有毒气体等要素的危害，增添了工人的劳动强度，甚至于危及生命。工业机械手就这样出生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务履行机构，是机器人的重点零件之一。电气方面有电机、开关电源、电磁阀、等电子器件构成。该装置涵盖了可编程控制技术，地点控制技术、气动技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。机械手是由PLC输出三路来分别驱动左右挪动、上下起落和手部的夹紧放松。工业机械手模型可在空间按固定动作抓放单个物体，可取代人工在高平和危险的作业区进行作业。机械手是在机械化、自动化生产过程中展开起来的一种新式装置。它可在空间抓、放、搬运物体等，动作灵巧多样，宽泛应用在工业生产和其余领域内。应用PLC控制机械手能实现各样规定的工序动作，不单能够提高产品的质量与产量，并且对保障人身安全，改良劳动环境，减少劳动强度，提高劳动生产率，节约原资料耗费以及降低生产本钱，有着十分重要的意义。本文以CTS7222-1BL22型的PLC为根基，介绍PLC在机械手搬运控制中的应用，并给出了详尽的PLC程序设计过程。该程序已在工业机械手中获取了宽泛应用，拥有稳固、靠谱的性能。重点词：PLC,机械手,控制应用,可编程控制器，机械手，手动控制，自动控制第一局部PLC概括“PLC是一种特意为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。5-让每个人同等地提高自我它采纳能够编制程序的储存器，用来在其内部储存履行逻辑运算、次序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能经过数字式或模拟式的输入和输出，控制各样种类的机械或生产过程。PLC及其有关的外头设施都应当按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原那么而设计。〞一．PLC的特色以下：靠谱性高，抗扰乱能力强PLC用软件取代大批的中间继电器和时间继电器，仅剩下与输入和输出有关的少许硬件，接线可减少到继电器控制系统的1/10~1/100，因触点接触不良造成的故障大为减少。2,.硬件配套齐备，功能完美，合用性强PLC展开到今日，已经形成了大、中、小各样规模的系列化产品，并且已经标准化、系列化、模块化，装备有品种齐备的各样硬件装置供用户采纳，用户能灵巧方便地进行系统配置，构成不一样功能、不一样规模的系统。的安装接线方便，一般用接线端子连结外面接线。有较强的带负载能力，可直接驱动一般的电磁阀和沟通接触器能够用于各样规模的工业控制场合。除了逻辑办理功能之外，现代PLC大多拥有完美的数据运算能力，可用于各样数字控制领域。最近几年来PLC的功能单元大批浮现，使PLC浸透到了地点控制、温度控制、CNC等各样工业控制中。加上PLC通信能力的加强及人机界面技术的展开，使用PLC构成各样控制系统变得特别简单。5、易学易用，深受工程技术人员欢送PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿公司的工控设施。它接口简单，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当靠近，只用PLC的少许开关量逻辑控制指令就能够方便地实现继电器电路的功能。为不熟习电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。6、系统的设计、安装、调试工作量小，保护方便，简单改造PLC的梯形图程序一般采纳次序控制设计法。这类编程方法很有规律，6-让每个人同等地提高自我很简单掌握。对于复杂的控制系统，梯形图的设计时间比设计继电器系统电路图的时间要少得多。PLC用储存逻辑取代接线逻辑，大大减少了控制设施外部的接线，使控制系统设计及建筑的周期大为缩短，同时保护也变得简单起来。更重要的是使同一设施经过改变程序改变生产过程成为可能。这很合适多品种、小批量的生产场合。7、体积小，重量轻，能耗低以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100mm，仅相当于几个继电器的大小，所以可将开关柜的体积减小到本来的1/2~1/10。它的重量小于150g，功耗仅数瓦。因为体积小很简单装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设施。二、PLC展开史1、可编程控制器的硬件展开可编程控制器的10项招标指标1968年，美国通用汽车公司〔GM〕依据多品种、小批量、不停翻新汽车品牌的战略思想，以降低生产本钱，缩短新产品开发周期为假想，针对汽当时车生产线的自控系统现状：工装根本上由继电器控制装置构成。当时汽车的每一次改型都直接致使继电器控制装置的从头设计和安装，因此继电器控制装置就需要常常地从头设计和安装，这不单费时、费工、费料，甚至阻挡了更新周期的缩短。2.可编程控制器的展开从控制功能来看，可编程控制器的展开大概经历了4个阶段：〔1〕、初级阶段：从第一台PLC问世到20世纪70年月中期因为第一代PLC是为了取代继电器的，所以，主要功能是逻辑运算和计时、计数功能。CPU由中小规模数字集成电路构成。主要产品有：MODICON公司的084，AB公司的PDQ-IL，DEC公司的PDP-14，日立公司的SCY-022等。第一阶段就采用了梯形图语言作为编程方式，只管有些乏味，但却形成了工厂的编程标准。7-让每个人同等地提高自我〔2〕、扩展阶段：从20世纪70年月中期到70年月末期这一阶段PLC产品的控制功能获取很大扩展。扩展的功能包含数据的传递、数据的比较和运算、模拟量的运算等功能。这一阶段的产品有MODICON的184，284，384，西门子公司的SIMATICS3系列，富士电机公司的SC系列产品。通信阶段：20世纪70年月末期到80年月中期这一阶段产品与计算机通信的展开有关，形成了散布式通信网络。但是，因为各制造商各自为营，通信系统也是各有各的标准。因为在很短的时间内，PLC就已经从汽车行业快速扩展到其余行业，作为继电器的代替品进入了食品、饮料、金属加工、制造和造纸等多个行业。其次，产品功能也获取很大的。〔3〕．开放阶段：从20世纪80年月中期开始因为国际标准化组织提出了开放系统互连的参照模型OSI，使PLC在开放功能上有较大展开。主要表现为通信系统的开放，使各制造厂商的产品能够通信，通信协议开始标准化，使用户受益。其余，PLC开始采纳标准化软件系统，增添高级语言编程，并达成了编程语言的标准化工作。这一阶段的产品有西门子公司的S7系列，AB公司的PLC-5，SLC500，德维森的V80和PPC11，加拿大ONLINECONTROL公司与合控电气公司所开发的OPENPLC等。三、PLC的构造及各局部作用PLC主要由中央控制单元〔CPU〕、储存器〔RAM或ROM或〕输入输出模块〔I/O〕局部、电源和编程设施构成(见图1-1〕，有的PLC还能够装备特别功能模块，用来达成某些特别的任务。术语“系统构造〞是指PLC的硬件，或软件，或许两者的联合。开放式的系统构造，是指系统使用现成的标准组件，能方便的与其余生产厂家的设施和程序兼容。封闭的系统构造是指该系统为专用的并且与其余系统不兼容。目前，大部分PLC系统从实质上讲都是封闭的系统，所以使用时一定确立所采纳的硬件和软件与所使用的PLC是兼容的。1．中央控制单元CPU2．CPU作为整个PLC的核心，起着总指挥的作用。CPU一般由控8-让每个人同等地提高自我制电路、运算器和寄存器构成。这些电路往常都被封装在一个集成电路的芯片上。CPU经过地点总线、数据总线、控制总线与储存单元、输入输出接口电路连结。CPU的功能有以下一些：从储存器中读取指令，履行指令，取下一条指令，办理中止。2.I/O模块I/O系统构成了现场设施与控制器连结的接口，作用就是从使现场接收到的信号或送到现场的信号抵达办理器的要求。输入(1nput)模块和输出(Output)模块简称为I／O模块，它们是系统的眼、耳、手、脚，是联系外面现场设施和CPU模块的桥梁。输入模块用来接收和收集输入信号。开关量输入模块用来接收从按钮、选择开关、数字拨码开关、限位开关、靠近开关、光电开关、压力继电器等过来的开关量输入信号；模拟量输入模块用来接收电位器、测速发电机和各样变送器供给的连续变化的模拟量电流、电压信号。开关量输出模块用来控制接触器、电磁阀、电磁铁、指示灯、数字显示装置和报警装置等输出设施，模拟量输出模块用来控制调理阀、变频器等履行装置。CPU模块的工作电压一般是5V，而PLC的输入／输出信号电压一般较高，如直流24V和沟通220V。从外面引入的尖峰电压和扰乱噪声可能破坏CPU模块中的元器件，或使PLC不可以正常工作。在I／O模块中，用光耦合器、光电晶闸管、小型继电器等器件来隔绝PLC的内部电路和外面的I／O电路，I／O模块除了传达信号外，还有电平变换与隔绝的作用。3．编程器设施〔或称编程终端〕编程设施用来向储存器中写入程序，并用它进行编写、检查、改正和监督用户程序的履行状况。手持式编程器不可以直接输入和编写梯形图，只好输入和编写指令表程序，所以又叫做指令编程器。它的体积小，价钱低价，一般用来给小型PLC编程，或许用于现场调试和保护。个人计算机〔PC〕是最常用的编程设施。使用编程软件能够在计算机的屏幕上直接生成和编写梯形图、指令表、功能块图温次序功能图程序，并能够实现不一样编9-让每个人同等地提高自我程语言的互相变换。程序被编译后下载到PLC，也能够将PLC中的程序上传到计算机。程序能够存盘或打印，经过网络，还能够实现远程编程和传递。4．电源PLC一般使用220V沟通电源或24V直流电源。内部的开关电源为各模块供给DC5V，±12V，24V等直流电源。小型PLC一般都能够为输入电路和外部的电子传感器(如靠近开关)供给24V直流电源，驱动PLC负载的直流电源一般由用户供给。四、PLC的工作原理及过程PLC采纳循环扫描的工作方式，在PLC顶用户程序按先后次序寄存，CPU从第一条指令开始履行程序，直到碰到结束符后又返回第一条，这样循环往复不停循环。PLC的扫描过程分为内部办理、通信操作、程序输入办理、程序履行、程序输出几个阶段。全过程扫描一次所需的时间称为扫描周期。当PLC处于停状态时，只进行内部办理和通信操作效力等内容。在PLC处于运转状态时，从内部办理、通信操作、程序输入、程序履行、程序输出，向来循环扫描工作。1．输入办理输入办理也叫输入采样。在此阶段，次序读入全部输入端子的通端状态，并将读入的信息存入内存中所对应的映象寄存器。在此输入映象寄存器被刷新。接着进入程序履行阶段。在程序履行时，输入映象寄存器与外界隔绝，即便输入信号发生变化，其映象寄存器的内容也不会发生变化，只有在下一个扫描周期的输入办理阶段才能被读入信息。程序履行阶段依据PLC梯形图程序扫描原那么，按先左后右先上后下的步序，逐句扫描，履行程序。碰到程序跳转指令，依据跳转条件能否知足来决定程序的跳转地点。从用户程序波及到输入输出状态时，PLC从输入映象寄存器中读出上一阶段采入的对应输入端子状态，从输出映象寄存器读出对应映象寄存器，依据用户程序进行逻辑运算，存入有关器件寄存器中。对每个器件来说，器件映象寄存器中所寄存的内容，会跟着程序履行过程而变化。10-让每个人同等地提高自我即，在用户程序履行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化，而其余输出点和软设施在I/O映象区或系统RAM储存区内的状态和数据都有可能发生变化，并且排在上边的梯形图，其程序履行结果会对排在下边的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只好到下一个扫描周期才能对排在其上边的程序起作用。输出办理阶段程序履行完成后，将输出映象寄存器，即器件映象寄存器中的Y寄存器的状态，在输出办理阶段转存到输出锁存器，经过隔绝电路，驱动功率放大电路，使输出端子向外界输出控制信号，驱动外面负载。五、PLC应用领域1．用于次序控制次序控制是依占有关输入开关量的目前与历史的状况，产生所要求的开关量输出，以使系统能按必定次序工作。这是系统工作最根本的控制。2．用于过程控制过程控制要用到模拟量。模拟量一般是指连续变化的量，如电流、电压、温度、压力等物理量。过程控制的目的就是，依占有关模拟量的目前与历史的输入状况，产生所要求的开关量、或模拟量输出，以使系统工作参数能按必定要求工作。是连续生产过程最常用的控制。过程控制的种类好多。3．用于运动控制运动控制主要指，对工作对象的地点、速度及加快度所作的控制。能够是单坐标，即控制对象作直线运动；也但是多坐标的，控制对象的平面、立体，以致于角度变换等运动PLC也已具备办理脉冲量的能力。4．用于信息控制11-让每个人同等地提高自我信息控制也称数据办理，是指数据收集、储存、检索、变换、传输及数表办理等。跟着技术的展开，PLC不单可用作系统的工作控制，还可用作系统的信息控制。5．用于远程控制远程控制是指，对系统的远程局部的行为及其成效实行检测与控制。六、可编程控制器梯形图设计规那么1．触点的安排梯形图的触点应画在水平线上，不可以画在垂直分支上。2．串、并联的办理在有几个串连回路相并联时，应将触点最多的那个串连回路放在梯形图最上边。在有几个并联回路相串连时，应将触点最多的并联回路放在梯形图的最左面。3．线圈的安排不可以将触点画在线圈右侧，只好在触点的右侧接线圈。4．禁止双线圈输出假如在同一程序中同一元件的线圈使用两次或频频，那么称为双线圈输出。这时前面的输出无效，只有最后一次才有效，所以不该出现双线圈输出。5．从头编排电路假如电路构造比较复杂，可重复使用一些触点画出它的等效电路，而后再进行编程就比较简单。6．编程次序12-让每个人同等地提高自我对复杂的程序可先将程序分红几个简单的程序段，每一段从最左侧触点开始，由上之下向右进行编程，再把程序逐段连结起来。设计任务书课程设计题目：显像管搬运机械手控制设计机械手原位？

NY摇动到冲洗机回原位操作显像管传递延时2S燕尾伸出燕尾伸出转盘展转下臂抬起下臂放下燕尾缩回燕尾缩回3S后燕尾是N否缩回？吸盘降落Y调整电动机工作钳口合拢报警5S吸盘放显像管钳口打开吸盘吸显像管吸盘上涨摇动复位延时两秒3S到展转复位显像管搬运机械手工作循环流程图工作原理简介及控制要求：13-让每个人同等地提高自我机械手达成“从原位伸出，到指定传递显像管地点取显像管，再摇动冲洗机处冲洗显像管，转盘展转到原位〞的工作循环。机械手的各个动作由汽缸驱动。按停止按钮，完结目前循环后再停。按复位按钮，立刻返回原位停止。要求能够实现手动,单周期，连续控制。2.显像管搬运机械手的控制过程及要求以下：初始状态：由选择快关〔连续或单周期〕接通初始状态，机械手需处于初始端，左限位开封闭合。按启动按钮00001，履行以下程序：〔1〕.显像管开始传递，显像管传递到位后，燕尾伸出，伸出到位后，下臂开始抬起，抬起到位后。燕尾开始缩回准时器3s，假如准时器TIM0013s时间未到还缩回到位就履行钳口合拢和调整电动机工作，假如3s时间到未缩回到位就开始报警5s时间到后返回初始地点。2〕.当钳口合拢到位时，同时履行钳口打开和吸盘开始吸显像管当钳口打开到位和准时器TIM0023s时间到后，冲洗机到位，摇动到冲洗机，摇动到后，准时器TIM003准时2s，2s时间到后开始燕尾在伸出和转盘开始展转。3〕.当燕尾伸出到0004和转盘展转到00009后，下臂开始下放。当下臂下放到下限位开关后，燕尾开始缩回，缩回到左限位开关后，吸盘开始降落，当降落到到下限位开关后，吸盘放显像管和准时器TIM004开始准时3s，3s时间到后开始履行吸盘上涨和摇动复位、准时器TIM005开始延时2s，当时间到后和摇动到位后和吸盘上涨到位后开始等候。循环：假如选择开关选择单周期档位，当时间到和摇动复位和吸盘上涨后直接返回到初始步，等候下一次接通。假如选择的的是连续档位，那么就会回到状态自动开始下一周期循环。假如选的是手动档位，每一步都是由手动按钮开关控制。复位：按动00003，停止全部操作，同时接通吸盘上涨和摇动复位、展转复位、下臂下放、燕尾缩回到原点。停止：按动停止按钮00001，需运转目前循环后再停。14-让每个人同等地提高自我第二局部一、机械手中元器件的选择：PLC主机：选择欧姆龙CX-PROGRAMMER系列作为机械手控制系统的主控机。限位开关SQ1,SQ2,SQ3，SQ4,SQ5,SQ6,SQ7,SQ8,SQ9,SQ10,SQ11,SQ12用来指示机械手已抵达左位或许是下位，右位，前后摆限位，传递限位，钳口打开/合拢限位。手动程序：选择开关选择手动档位〔00002〕，履行程序的每一步都是由手动来实现的，能够实现手动显像管传递,手动燕尾伸出,手动燕尾缩回手动下臂抬起，实现下臂下放，手动调整电机，手动钳口合拢，手动钳口打开，手动吸/放显像管，手动摇动复位，手动摆到冲洗机，手动转盘展转，手动转盘复位，手动吸盘降落，手动吸盘上涨，复位按钮00002：按动此按钮，停止全部动作，，使其回原点停止。启动按钮00001：用于使机械手初始上电工作。停止按钮00001：用于使整个工作过程结束。连续选择开关：使整个工作过程循环几个周期。单周期选择开关：使整个工作循环一周期后回原点。.控制方案论证及控制过程显像管搬运机械手I/O点及地点分派显像管搬运机械手I/O分派表输入作用代号输出作用00001总开关SB101001主线圈00002机械手开关SB201002燕尾线圈00003行程开关SQ101003下臂线圈00004燕尾起落开关SB301004灯线圈00005下臂抬起开关SB401005钳口线圈00006灯开关SB501006吸盘线圈00007钳口开关SB601007转盘线圈15-让每个人同等地提高自我00008燕尾开关SQ202108控制吸盘起落线圈00009转盘开关SB700010吸盘开关SB800011控制吸盘起落开SB9关空手动单周期连续2.端子接线图16-让每个人同等地提高自我显像管搬运机械手次序功能图17-让每个人同等地提高自我4、梯形图18-让每个人同等地提高自我19-让每个人同等地提高自我20-让每个人同等地提高自我21-让每个人同等地提高自我4、指令表：LD00001OR20001ANDNOT20002ANDNOT20003OUT20001LD20001AND00003ANDNOT00002OR20002OUT20002LD20001ANDNOT00003AND00002OR20003ANDNOT20004OUT20003LD20003AND00004OR20004ANDNOT20005OUT20004LD20004AND00005OR20005ANDNOT20006ANDNOT20008OUT20005LD20005ANDNOT00008OR20006ANDNOT20007OUT20006LD20006ANDNOT00006OR20007OUT20007LD20005AND0000822-让每个人同等地提高自我OR20008ANDNOT20009ANDNOT20010OUT20008LD20008AND20007OR20009ANDNOT20012OUT20009LD20008AND00010OR20010ANDNOT20011OUT20010LD20010ANDNOT00004OR20011ANDNOT20012OUT20011LD20009AND20011AND00012OR20012ANDNOT20013ANDNOT20014OUT20012LD20012AND00004OR20013ANDNOT20015OUT20013LD20012AND00009OR20014ANDNOT20015OUT20014LD20013AND20014ANDNOT00005OR20015ANDNOT20210OUT20015LD20015ANDNOT0000423-让每个人同等地提高自我OR20210ANDNOT20211OUT20210LD20210AND00011OR20211ANDNOT20212OUT20211LD20211ANDNOT00010OR20212ANDNOT20213ANDNOT20214ANDNOT20215OUT20212LD20212ANDNOT00011OR20213ANDNOT20001OUT20213LD20212ANDNOT00012OR20214A