数控技术-数控伺服系统课件

数控技术-数控伺服系统数控技术-数控伺服系统数控技术-数控伺服系统第一页，共44页。数控技术-数控伺服系统数控技术-数控伺服系统数控技术-数控伺数控伺服系统是指以机床运动部件(如工作台、主轴和刀具等)的位置和速度作为控制量的自动控制系统。数控伺服系统的作用在于接受来自数控装置的进给脉冲信号，经过一定的信号变换及电压、功率放大，驱动机床运动部件实现运动，并保证动作的快速性和准确性。数控伺服系统作为数控装置和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分，数控机床的精度和速度等技术指标很大程度上取决于伺服系统的性能优劣。3.1概述2第二页，共44页。数控伺服系统是指以机床运动部件(如工作台、主轴和刀具等)的位1.输出位置精度要高

静态：定位精度和重复定位精度要高，即定位误差和重复定位误差要小。(尺寸精度)

动态：跟随精度，动态性能指标，用跟随误差表示。(轮廓精度)

灵敏度要高，有足够高的分辩率。3.1.1对数控伺服系统的要求3.1概述3第三页，共44页。1.输出位置精度要高3.1.1对数控伺服系统的要求3.12.响应速度快且无超调对伺服系统动态性能的要求，即在无超调的前提下，执行部件的运动速度的建立时间tp

应尽可能短。要求从0→Fmax（Fmax→0），时间应尽可能小，且不能有超调，否则对机械部件不利，有害于加工质量。tFtp3.1.1对数控伺服系统的要求3.1概述4第四页，共44页。2.响应速度快且无超调tFtp3.1.1对数控伺服系统的3.1.1对数控伺服系统的要求3.调速范围要宽且要有良好的稳定性(在调速范围内)

调速范围：一般要求：

稳定性：指输出速度的波动要少，尤其是在低速时的平稳性显得特别重要。3.1概述5第五页，共44页。3.1.1对数控伺服系统的要求3.调速范围要宽且要有良好4.系统的可靠性高

综上所述：

对伺服系统的要求包括静态和动态特性两方面；对高精度的数控机床，对其动态性能的要求更

严。3.1.1对数控伺服系统的要求3.1概述6第六页，共44页。4.系统的可靠性高3.1.1对数控伺服系统的要求3.1概按有无反馈检测元件分为开环和闭环(含半闭环)两种类型

开环伺服系统由驱动控制单元、执行元件和机床组成。

闭环(半闭环)伺服系统由执行元件、驱动控制单元、机床以及反馈检测元件、比较环节组成。

3.1.2数控伺服系统的基本组成3.1概述7第七页，共44页。按有无反馈检测元件分为开环和闭环(含半闭环)两种类型数控伺服系统的分类按反馈比较控制方式分类数字脉冲比较伺服系统鉴相式伺服系统鉴幅式伺服系统全数字伺服系统按伺服系统的用途和功能分类进给驱动系统主轴驱动系统按执行元件的类别分类直流伺服系统交流伺服系统3.1概述8第八页，共44页。3.1.3数控伺服系统的分类按反馈比较控制方式分类3.1伺服驱动元件又称为执行电动机数控伺服系统的执行元件，是根据输入的控制信号产生角位移或角速度，带动被控对象运动。数控伺服系统中常用的驱动元件有：步进电动机直流伺服电动机交流伺服电动机3.2伺服系统的驱动元件9第九页，共44页。伺服驱动元件又称为执行电动机3.2伺服系统的驱动元件9第3.2.1步进电动机

步进电机流行于70年代，系统结构简单、控制容易、维修方面，且控制为全数字化。随着计算机技术的发展，除功率驱动电路之外，其它部分均可由软件实现，从而进一步简化结构。目前步进电机仅用于小容量、低速、精度要不高的场合，如经济型数控；打印机、绘图机等计算机的外部设备。步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成角位移的机电元件。每输入一个脉冲，步进电动机转轴就转过一定角度。

3.2伺服系统的驱动元件10第十页，共44页。3.2.1步进电动机步进电机流行于70年代步进电动机的种类运动方式：旋转运动的、直线运动的和平面运动；结构上：反应式、励磁式；按定子数目：单段定子式、多段定子式；

按相数：单相、两相、三相及多相。

3.2伺服系统的驱动元件11第十一页，共44页。步进电动机的种类运动方式：旋转运动的、直线运动的和平面运动三相三拍反应式的工作原理

三相是指步进电机有三相定子绕组，三拍是指每三次转换为一个循环三相步进电机，定子有六个磁极，分为三对，每个磁极上装有控制绕组。一对磁极通电后，对应产生N/S极磁场；转子为带齿的铁心（反应式）或磁钢（混合式）。当定子三相依次通电时，三对磁极依次产生气隙磁场，吸引转子一步步转动。3.2伺服系统的驱动元件12第十二页，共44页。三相三拍反应式的工作原理三相是指步进电机有三相定步进电动机的主要特性

步距角:步进电动机绕组的通电状态每改变一次，转子转过的角度

起动频率:空载时，步进电动机由静止状态突然起动，进入不丢步的正常运行的最高频率

连续运行频率:步进电动机起动以后．其运行速度能跟踪指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率

加减速特性:描述步进电动机由静止到工作频率和由工作频率到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率及时间的关系3.2伺服系统的驱动元件13第十三页，共44页。步进电动机的主要特性步距角:步进电动机绕组的通电状态每改3.2.2直流伺服电动机

小惯量直流电动机:转动惯量小，反应灵敏，动态特性好，适用于高速及负载惯量较小的场合。大惯量宽调速直流伺服电动机:既具有一般直流电动机的各项优点，又具有小惯量直流电动机的快速响应性能，易及较大的负载惯量匹配，能较好地满足伺服驱动的要求。

3.2伺服系统的驱动元件14第十四页，共44页。3.2.2直流伺服电动机小惯量直流电动机:转动惯量小，反直流伺服电动机的结构特点

按磁极的种类，宽调速直流电动机分为电励磁和永久磁铁两种

3.2伺服系统的驱动元件15第十五页，共44页。直流伺服电动机的结构特点按磁极的种类，宽调速直流电动机宽调速直流电动机性能

输出力矩大

过载能力强

动态响应性能好

低速运转平稳

易于调试

因此，宽调速直流伺服电动机是目前机电一体化闭环伺服系统中应用较多的控制电动机。

3.2伺服系统的驱动元件16第十六页，共44页。宽调速直流电动机性能输出力矩大因此，宽调速直流伺服直流伺服电动机调速方式

晶闸管直流调速（SCR）脉宽调制直流调速(PWM)频带宽

电动机脉动小

电源的功率因数高

动态硬度好，系统具有良好的线性

3.2伺服系统的驱动元件17第十七页，共44页。直流伺服电动机调速方式晶闸管直流调速（SCR）3.2伺3.2.3交流伺服电动机

由于直流伺服电机具有优良的调速性能，80年代初至90年代中，在要求调速性能较高的场合，直流伺服电机调速系统的应用一直占据主导地位。但其却存在一些固有的缺点，即：电刷和换向器易磨损，维护麻烦结构复杂，制造困难，成本高而交流伺服电机则没有上述缺点。特别是在同样体积下，交流伺服电机的输出功率比直流电机提高10%～70%，且可达到的转速比直流电机高。因此，人们一直在寻求交流电机调速方案来取代直流电机调速的方案。3.2伺服系统的驱动元件18第十八页，共44页。3.2.3交流伺服电动机由于直流伺服电机具有优良的交流伺服电动机的结构特点

交流伺服电动机采用全封闭无刷构造，不需定期检查和维修。

定子省去了铸件壳体，结构紧凑，外形小，重量轻

它的转子采用具有精密磁极形状的永久磁铁，常做成鼠笼式，为了使伺服电动机反应迅速，转子做得较细长。

空心杯形转子，杯壁很薄

3.2伺服系统的驱动元件19第十九页，共44页。交流伺服电动机的结构特点交流伺服电动机采用全封闭无刷构造，交流伺服电动机的工作原理

及单相异步电动机相似交流伺服电动机调速交流伺服电动机调速通常由调频调速的方法实现。实现调频调压方法：

脉冲幅值调制(PAM)方法

脉宽调制(PWM)方法

3.2伺服系统的驱动元件20第二十页，共44页。交流伺服电动机的工作原理3.2伺服系统的驱动元件20第二3.2.4直线电动机

直线电动机是一种能将电信号直接转换成为直线位移的电动机。直线电动机没有传动机械的磨损，并且噪音低、结构简单、操作维护方便。

直线电动机主要应用的机型有直流直线电动机、交流直线电动机以及直线步进电动机等，在实际中应用较多的是交流直线电动机。

3.2伺服系统的驱动元件21第二十一页，共44页。3.2.4直线电动机直线电动机是一种能将电信号直接转换成直线电动机的优点

结构简单应用范围广、适应性强

反应速度快，灵敏度高，随动性好

额定值高、冷却条件好

有精密定位和自锁能力

工作稳定可靠，寿命长

3.2伺服系统的驱动元件22第二十二页，共44页。直线电动机的优点结构简单3.2伺服系统的驱动元件22第二

开环步进伺服系统(Open-LoopSystem)不带位置测量反馈装置的系统；驱动电机只能用步进电机；主要用于经济型数控或普通机床的数控化改造3.3步进式伺服系统23第二十三页，共44页。开环步进伺服系统(Open-LoopSyste3.3.1步进式伺服系统的工作原理

步进电动机的驱动控制线路和步进电动机两部分组成

步进式伺服系统受驱动控制线路的控制，将代表进给脉冲的电平信号通过步进电动机转变为具有一定大小和方向的机械角位移，通过齿轮和丝杠带动工作台移动。

控制

位移量：步进电动机转过的角位移量，由进

给脉冲数决定

方向：通电顺序不同

进给速度：由进给脉冲频率决定3.3步进式伺服系统24第二十四页，共44页。3.3.1步进式伺服系统的工作原理步进电动机的驱动控制线3.3.2步进电动机的驱动控制线路

驱动控制线路的功能：将具有一定频率f、一定数量和方向的进给脉冲转换成控制步进电动机各相定子绕组通断电的电平信号。

驱动控制线路组成：脉冲混合电路、加减脉冲分配电路、加减速电路、环形分配器和功率放大器

3.3步进式伺服系统25第二十五页，共44页。3.3.2步进电动机的驱动控制线路驱动控制线路的功能：3.3步进式伺服系统脉冲混合电路

将插补信号或者手动信号等转换为使工作台正向进给的“正向进给”信号或使工作台反向进给的“反向进给”信号。加减脉冲分配电路

当机床在进给脉冲的控制下正在沿着某一方向进给时，由于各种误差补偿脉冲的存在，可能会有个别的方向进给脉冲，通过加减脉冲分配电路从正在进给方向的进给脉冲指令中抵消相同数量的方向补偿脉冲。第二十六页，共44页。3.3步进式伺服系统脉冲混合电路将插补信号或者手动信号等加减速电路

加减脉冲分配电路来的进给脉冲频率的变化是有跃变的

作用：使之变成符合步进电动机加减速特性的脉冲频率，然后再送入步进电动机的定于绕组

3.3步进式伺服系统27第二十七页，共44页。加减速电路加减脉冲分配电路来的进给脉冲频率的变化是有跃变的环形分配器

环形分配器的作用：把来自于加减速电路的一系列进给脉冲指令，转换成控制步进电动机定于绕组通电、断电的电平信号，电平信号状态的改变次数及顺序及进给脉冲的数量及方向对应。

有硬件环形分配器和软件环形分配器两种形式

3.3步进式伺服系统28第二十八页，共44页。环形分配器环形分配器的作用：把来自于加减速电路的一系列进给功率放大器

从环形分配器来的进给控制信号的电流只有几毫安，而步进电动机的定子绕组需要几安培电流。因此，需要对从环形分配器来的信号进行功率放大，以提供幅值足够，前后沿较好的励磁电流。常用的功放电路有以下两种：(1)单电压供电功放器(2)双电压供电功放器：双电压供电功率放大器又称高低电压供电功放器

3.3步进式伺服系统29第二十九页，共44页。功率放大器从环形分配器来的进给控制信号的电流只有几毫安，而3.3.3提高步进式伺服系统精度的措施

影响步进电机开环系统传动精度的因素：步进电机的步距角精度；机械传动部件的精度；丝杆等机械传动部件、支承的传动间隙；传动件和支承件的变形。提高步进电机开环系统传动精度的措施：适当提高系统组成环节的精度；采取各种精度补偿措施：3.3步进式伺服系统30第三十页，共44页。3.3.3提高步进式伺服系统精度的措施影响步进电机开环

传动间隙补偿在整个行程范围内测量传动机构传动间隙，取其平均值存放在数控系统中的间隙补偿单元，当进给系统反向运动时，数控系统自动将补偿值加到进给指令中，从而达到补偿目的。

螺矩误差补偿滚珠丝杆在数控机床应用广泛，虽然滚珠丝杆精度较高，但是总不可做的绝对精确，总是将其精度控制在一定的范围内的，也就是它的螺距总是存在着一定的误差的，利用计算机的运算处理能力，可以补偿滚珠丝杠的螺矩累积误差，以提高进给位移精度。方法：首先测量出进给丝杆螺距误差曲线(规律)，然后可采用下列两种方法实现误差补偿：硬件补偿、软件补偿。

细分线路

：是把步进电动机的一步再分得细一些

。3.3步进式伺服系统31第三十一页，共44页。传动间隙补偿3.3步进式伺服系统31第三十一页，共优点：是结构比较简单用较多的是以光栅和光电编码器作为位置检测装置的闭环控制系统。组成3.6脉冲比较式伺服系统32第三十二页，共44页。优点：是结构比较简单用较多的是以光栅和光电编码器作为位置检测脉冲比较式伺服系统的组成

指令信号：由数控装置提供，数字脉冲信号，也可以是数码信号

反馈测量信号：由测量装置提供的机床速度、位置反馈信号，可以是脉冲信号，也可以是数码信号

常用的测量装置是光栅和脉冲编码器

比较器

作用：完成指令信号及测量反馈信号比较的环节

有三类：数码比较器、数字脉冲比较器和数码及数字脉冲比较器。

转换器：转换器是数字脉冲信号及数码的相互转换部件

驱动执行元件

：根据比较器的输出带动工作台移动

3.6脉冲比较式伺服系统33第三十三页，共44页。脉冲比较式伺服系统的组成指令信号：由数控装置提供，数字脉3.6脉冲比较式伺服系统34脉冲比较式伺服系统工作原理

以采用光电脉冲编码器为测量元件的系统为例说明数字脉冲比较伺服系统的工作原理。光电编码器及伺服电机的转轴连接，随着电机的转动产生脉冲序列输出，其脉冲的频率将随着转速的快慢而升降。若工作台处于静止状态，指令脉冲Pc=0，这时反馈脉冲Pf亦为零，经比较器可得偏差e=Pc－Pf=0，则伺服电机的速度给定为零，工作台继续保持静止不动。

第三十四页，共44页。3.6脉冲比较式伺服系统34脉冲比较式伺服系统工作原理第3.6脉冲比较式伺服系统35脉冲比较式伺服系统工作原理

随着指令脉冲的输入，Pc≠0，在工作台尚未移动之前，反馈脉冲Pf仍为零。经比较器比较，得偏差e=Pc－Pf≠0，若指令脉冲为正向进给脉冲，则e>0，由速度控制单元驱动电机带动工作台正向进给。随着电机运转，光电脉冲编码器将输出反馈脉冲Pf送入比较器，及指令脉冲Pc进行比较，若e=Pc—Pf≠0，工作台继续运动，不断反馈，直到e=Pc－Pf=0，即反馈脉冲数等于指令脉冲数，工作台停在指令规定的位置上。当指令脉冲为反向运动脉冲时，控制过程及Pc为正时基本上类似。只是e<0，工作台作反向进给，直至e=0，工作台停在指令所规定的反向某个位置上。第三十五页，共44页。3.6脉冲比较式伺服系统35脉冲比较式伺服系统工作原理第主要工作部件⒈数字脉冲—数码转换器⑴数字脉冲转换为数码对于数字脉冲转化为数码，其最简单的实现方法就是采用一个可逆计数器，它将输入的脉冲进行计数，以数码值输出。图所示是由两个二—十进制计数器组成的数字脉冲—数码转换器。

3.6脉冲比较式伺服系统第三十六页，共44页。主要工作部件3.6脉冲比较式伺服系统第三十六页，共44页主要工作部件⒈数字脉冲—数码转换器⑵数码转换为数字脉冲对于数码转化为数字脉冲，常用的有两种方法。第一种方法是采用减法计数器组成的线路，如图所示，3.6脉冲比较式伺服系统第三十七页，共44页。主要工作部件3.6脉冲比较式伺服系统第三十七页，共44页主要工作部件⒈数字脉冲—数码转换器⑵数码转换为数字脉冲第二种方法是用一个脉冲乘法器，数字脉冲乘法器实质上就是将输入的二进制数码转化为等值的脉冲数输出，其示意图如图3.37所示。3.6脉冲比较式伺服系统第三十八页，共44页。主要工作部件3.6脉冲比较式伺服系统第三十八页，共44页主要工作部件2.比较器

在脉冲比较系统中，使用的比较器有多种结构，根据其功能可分为两种：一种是数码比较器，另一种是数字脉冲比较器。数字脉冲比较器中常采用带有可逆回路的可逆计数器进行工作。下面介绍一种具有脉冲分离功能的数字脉冲比较器。比较器的构成原理图如图所示。3.6脉冲比较式伺服系统第三十九页，共44页。主要工作部件3.6脉冲比较式伺服系统第三十九页，共44页3.6脉冲比较式伺服系统第四十页，共44页。3.6脉冲比较式伺服系统第四十页，共44页。用于高精度CNC机床，用软件代替了大量的硬件，使得硬件线路及其它伺服系统相比要简单些

优点:可用计算机对伺服系统进行最优控制、自适应控制、前瞻控制等，可将整个系统的性能和效益显著提高，具有精度高、稳定性好等。组成软件部分：软件部分主要完成跟随误差的计算，即指令信号和反馈信号的比较计算；硬件部分：主要由位置检测组件和位置控制输出组件组成。

类型以鉴幅方式工作的旋转变压器、感应同步器为测量元件的伺服系统

以光栅、编码盘为测量元件的伺服系统

3.6CNC数字伺服系统41第四十一页，共44页。用于高精度CNC机床，用软件代替了大量的硬件，使得硬件线路3.6CNC数字伺服系统42第四十二页，共44页。3.6CNC数字伺服系统42第四十二页，共44页。人有了知识，就会具备各种分析能力，明辨是非的能力。所以我们要勤恳读书，广泛阅读，古人说“书中自有黄金屋。”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识，培养逻辑思维能力；通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平，培养文学情趣；通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。有许多书籍还能培养我们的道德情操，给我们巨大的精神力量，鼓舞我们前进。第四十三页，共44页。人有了知识，就会具备各种分析能力，第四十三页，共44页。内容总结数控技术-数控伺服系统。按有无反馈检测元件分为开环和闭环(含半闭环)两种类型。转子为带齿的铁心（反应式）或磁钢（混合式）。连续运行频率:步进电动机起动以后．其运行速度能跟踪指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率。位移量：步进电动机转过的角位移量，由进。转换器：转换器是数字脉冲信号及数码的相互转换部件。图所示是由两个二—十进制计数器组成的数字脉冲—数码转换器。鼓舞我们前进第四十四页，共44页。内容总结数控技术-数控伺服系统。按有无反馈检测元件分为开环和数控技术-数控伺服系统数控技术-数控伺服系统数控技术-数控伺服系统第一页，共44页。数控技术-数控伺服系统数控技术-数控伺服系统数控技术-数控伺数控伺服系统是指以机床运动部件(如工作台、主轴和刀具等)的位置和速度作为控制量的自动控制系统。数控伺服系统的作用在于接受来自数控装置的进给脉冲信号，经过一定的信号变换及电压、功率放大，驱动机床运动部件实现运动，并保证动作的快速性和准确性。数控伺服系统作为数控装置和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分，数控机床的精度和速度等技术指标很大程度上取决于伺服系统的性能优劣。3.1概述46第二页，共44页。数控伺服系统是指以机床运动部件(如工作台、主轴和刀具等)的位1.输出位置精度要高

静态：定位精度和重复定位精度要高，即定位误差和重复定位误差要小。(尺寸精度)

动态：跟随精度，动态性能指标，用跟随误差表示。(轮廓精度)

灵敏度要高，有足够高的分辩率。3.1.1对数控伺服系统的要求3.1概述47第三页，共44页。1.输出位置精度要高3.1.1对数控伺服系统的要求3.12.响应速度快且无超调对伺服系统动态性能的要求，即在无超调的前提下，执行部件的运动速度的建立时间tp

应尽可能短。要求从0→Fmax（Fmax→0），时间应尽可能小，且不能有超调，否则对机械部件不利，有害于加工质量。tFtp3.1.1对数控伺服系统的要求3.1概述48第四页，共44页。2.响应速度快且无超调tFtp3.1.1对数控伺服系统的3.1.1对数控伺服系统的要求3.调速范围要宽且要有良好的稳定性(在调速范围内)

调速范围：一般要求：

稳定性：指输出速度的波动要少，尤其是在低速时的平稳性显得特别重要。3.1概述49第五页，共44页。3.1.1对数控伺服系统的要求3.调速范围要宽且要有良好4.系统的可靠性高

综上所述：

对伺服系统的要求包括静态和动态特性两方面；对高精度的数控机床，对其动态性能的要求更

严。3.1.1对数控伺服系统的要求3.1概述50第六页，共44页。4.系统的可靠性高3.1.1对数控伺服系统的要求3.1概按有无反馈检测元件分为开环和闭环(含半闭环)两种类型

开环伺服系统由驱动控制单元、执行元件和机床组成。

闭环(半闭环)伺服系统由执行元件、驱动控制单元、机床以及反馈检测元件、比较环节组成。

3.1.2数控伺服系统的基本组成3.1概述51第七页，共44页。按有无反馈检测元件分为开环和闭环(含半闭环)两种类型数控伺服系统的分类按反馈比较控制方式分类数字脉冲比较伺服系统鉴相式伺服系统鉴幅式伺服系统全数字伺服系统按伺服系统的用途和功能分类进给驱动系统主轴驱动系统按执行元件的类别分类直流伺服系统交流伺服系统3.1概述52第八页，共44页。3.1.3数控伺服系统的分类按反馈比较控制方式分类3.1伺服驱动元件又称为执行电动机数控伺服系统的执行元件，是根据输入的控制信号产生角位移或角速度，带动被控对象运动。数控伺服系统中常用的驱动元件有：步进电动机直流伺服电动机交流伺服电动机3.2伺服系统的驱动元件53第九页，共44页。伺服驱动元件又称为执行电动机3.2伺服系统的驱动元件9第3.2.1步进电动机

步进电机流行于70年代，系统结构简单、控制容易、维修方面，且控制为全数字化。随着计算机技术的发展，除功率驱动电路之外，其它部分均可由软件实现，从而进一步简化结构。目前步进电机仅用于小容量、低速、精度要不高的场合，如经济型数控；打印机、绘图机等计算机的外部设备。步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成角位移的机电元件。每输入一个脉冲，步进电动机转轴就转过一定角度。

3.2伺服系统的驱动元件54第十页，共44页。3.2.1步进电动机步进电机流行于70年代步进电动机的种类运动方式：旋转运动的、直线运动的和平面运动；结构上：反应式、励磁式；按定子数目：单段定子式、多段定子式；

按相数：单相、两相、三相及多相。

3.2伺服系统的驱动元件55第十一页，共44页。步进电动机的种类运动方式：旋转运动的、直线运动的和平面运动三相三拍反应式的工作原理

三相是指步进电机有三相定子绕组，三拍是指每三次转换为一个循环三相步进电机，定子有六个磁极，分为三对，每个磁极上装有控制绕组。一对磁极通电后，对应产生N/S极磁场；转子为带齿的铁心（反应式）或磁钢（混合式）。当定子三相依次通电时，三对磁极依次产生气隙磁场，吸引转子一步步转动。3.2伺服系统的驱动元件56第十二页，共44页。三相三拍反应式的工作原理三相是指步进电机有三相定步进电动机的主要特性

步距角:步进电动机绕组的通电状态每改变一次，转子转过的角度

起动频率:空载时，步进电动机由静止状态突然起动，进入不丢步的正常运行的最高频率

连续运行频率:步进电动机起动以后．其运行速度能跟踪指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率

加减速特性:描述步进电动机由静止到工作频率和由工作频率到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率及时间的关系3.2伺服系统的驱动元件57第十三页，共44页。步进电动机的主要特性步距角:步进电动机绕组的通电状态每改3.2.2直流伺服电动机

小惯量直流电动机:转动惯量小，反应灵敏，动态特性好，适用于高速及负载惯量较小的场合。大惯量宽调速直流伺服电动机:既具有一般直流电动机的各项优点，又具有小惯量直流电动机的快速响应性能，易及较大的负载惯量匹配，能较好地满足伺服驱动的要求。

3.2伺服系统的驱动元件58第十四页，共44页。3.2.2直流伺服电动机小惯量直流电动机:转动惯量小，反直流伺服电动机的结构特点

按磁极的种类，宽调速直流电动机分为电励磁和永久磁铁两种

3.2伺服系统的驱动元件59第十五页，共44页。直流伺服电动机的结构特点按磁极的种类，宽调速直流电动机宽调速直流电动机性能

输出力矩大

过载能力强

动态响应性能好

低速运转平稳

易于调试

因此，宽调速直流伺服电动机是目前机电一体化闭环伺服系统中应用较多的控制电动机。

3.2伺服系统的驱动元件60第十六页，共44页。宽调速直流电动机性能输出力矩大因此，宽调速直流伺服直流伺服电动机调速方式

晶闸管直流调速（SCR）脉宽调制直流调速(PWM)频带宽

电动机脉动小

电源的功率因数高

动态硬度好，系统具有良好的线性

3.2伺服系统的驱动元件61第十七页，共44页。直流伺服电动机调速方式晶闸管直流调速（SCR）3.2伺3.2.3交流伺服电动机

由于直流伺服电机具有优良的调速性能，80年代初至90年代中，在要求调速性能较高的场合，直流伺服电机调速系统的应用一直占据主导地位。但其却存在一些固有的缺点，即：电刷和换向器易磨损，维护麻烦结构复杂，制造困难，成本高而交流伺服电机则没有上述缺点。特别是在同样体积下，交流伺服电机的输出功率比直流电机提高10%～70%，且可达到的转速比直流电机高。因此，人们一直在寻求交流电机调速方案来取代直流电机调速的方案。3.2伺服系统的驱动元件62第十八页，共44页。3.2.3交流伺服电动机由于直流伺服电机具有优良的交流伺服电动机的结构特点

交流伺服电动机采用全封闭无刷构造，不需定期检查和维修。

定子省去了铸件壳体，结构紧凑，外形小，重量轻

它的转子采用具有精密磁极形状的永久磁铁，常做成鼠笼式，为了使伺服电动机反应迅速，转子做得较细长。

空心杯形转子，杯壁很薄

3.2伺服系统的驱动元件63第十九页，共44页。交流伺服电动机的结构特点交流伺服电动机采用全封闭无刷构造，交流伺服电动机的工作原理

及单相异步电动机相似交流伺服电动机调速交流伺服电动机调速通常由调频调速的方法实现。实现调频调压方法：

脉冲幅值调制(PAM)方法

脉宽调制(PWM)方法

3.2伺服系统的驱动元件64第二十页，共44页。交流伺服电动机的工作原理3.2伺服系统的驱动元件20第二3.2.4直线电动机

直线电动机是一种能将电信号直接转换成为直线位移的电动机。直线电动机没有传动机械的磨损，并且噪音低、结构简单、操作维护方便。

直线电动机主要应用的机型有直流直线电动机、交流直线电动机以及直线步进电动机等，在实际中应用较多的是交流直线电动机。

3.2伺服系统的驱动元件65第二十一页，共44页。3.2.4直线电动机直线电动机是一种能将电信号直接转换成直线电动机的优点

结构简单应用范围广、适应性强

反应速度快，灵敏度高，随动性好

额定值高、冷却条件好

有精密定位和自锁能力

工作稳定可靠，寿命长

3.2伺服系统的驱动元件66第二十二页，共44页。直线电动机的优点结构简单3.2伺服系统的驱动元件22第二

开环步进伺服系统(Open-LoopSystem)不带位置测量反馈装置的系统；驱动电机只能用步进电机；主要用于经济型数控或普通机床的数控化改造3.3步进式伺服系统67第二十三页，共44页。开环步进伺服系统(Open-LoopSyste3.3.1步进式伺服系统的工作原理

步进电动机的驱动控制线路和步进电动机两部分组成

步进式伺服系统受驱动控制线路的控制，将代表进给脉冲的电平信号通过步进电动机转变为具有一定大小和方向的机械角位移，通过齿轮和丝杠带动工作台移动。

控制

位移量：步进电动机转过的角位移量，由进

给脉冲数决定

方向：通电顺序不同

进给速度：由进给脉冲频率决定3.3步进式伺服系统68第二十四页，共44页。3.3.1步进式伺服系统的工作原理步进电动机的驱动控制线3.3.2步进电动机的驱动控制线路

驱动控制线路的功能：将具有一定频率f、一定数量和方向的进给脉冲转换成控制步进电动机各相定子绕组通断电的电平信号。

驱动控制线路组成：脉冲混合电路、加减脉冲分配电路、加减速电路、环形分配器和功率放大器

3.3步进式伺服系统69第二十五页，共44页。3.3.2步进电动机的驱动控制线路驱动控制线路的功能：3.3步进式伺服系统脉冲混合电路

将插补信号或者手动信号等转换为使工作台正向进给的“正向进给”信号或使工作台反向进给的“反向进给”信号。加减脉冲分配电路

当机床在进给脉冲的控制下正在沿着某一方向进给时，由于各种误差补偿脉冲的存在，可能会有个别的方向进给脉冲，通过加减脉冲分配电路从正在进给方向的进给脉冲指令中抵消相同数量的方向补偿脉冲。第二十六页，共44页。3.3步进式伺服系统脉冲混合电路将插补信号或者手动信号等加减速电路

加减脉冲分配电路来的进给脉冲频率的变化是有跃变的

作用：使之变成符合步进电动机加减速特性的脉冲频率，然后再送入步进电动机的定于绕组

3.3步进式伺服系统71第二十七页，共44页。加减速电路加减脉冲分配电路来的进给脉冲频率的变化是有跃变的环形分配器

环形分配器的作用：把来自于加减速电路的一系列进给脉冲指令，转换成控制步进电动机定于绕组通电、断电的电平信号，电平信号状态的改变次数及顺序及进给脉冲的数量及方向对应。

有硬件环形分配器和软件环形分配器两种形式

3.3步进式伺服系统72第二十八页，共44页。环形分配器环形分配器的作用：把来自于加减速电路的一系列进给功率放大器

从环形分配器来的进给控制信号的电流只有几毫安，而步进电动机的定子绕组需要几安培电流。因此，需要对从环形分配器来的信号进行功率放大，以提供幅值足够，前后沿较好的励磁电流。常用的功放电路有以下两种：(1)单电压供电功放器(2)双电压供电功放器：双电压供电功率放大器又称高低电压供电功放器

3.3步进式伺服系统73第二十九页，共44页。功率放大器从环形分配器来的进给控制信号的电流只有几毫安，而3.3.3提高步进式伺服系统精度的措施

影响步进电机开环系统传动精度的因素：步进电机的步距角精度；机械传动部件的精度；丝杆等机械传动部件、支承的传动间隙；传动件和支承件的变形。提高步进电机开环系统传动精度的措施：适当提高系统组成环节的精度；采取各种精度补偿措施：3.3步进式伺服系统74第三十页，共44页。3.3.3提高步进式伺服系统精度的措施影响步进电机开环

传动间隙补偿在整个行程范围内测量传动机构传动间隙，取其平均值存放在数控系统中的间隙补偿单元，当进给系统反向运动时，数控系统自动将补偿值加到进给指令中，从而达到补偿目的。

螺矩误差补偿滚珠丝杆在数控机床应用广泛，虽然滚珠丝杆精度较高，但是总不可做的绝对精确，总是将其精度控制在一定的范围内的，也就是它的螺距总是存在着一定的误差的，利用计算机的运算处理能力，可以补偿滚珠丝杠的螺矩累积误差，以提高进给位移精度。方法：首先测量出进给丝杆螺距误差曲线(规律)，然后可采用下列两种方法实现误差补偿：硬件补偿、软件补偿。

细分线路

：是把步进电动机的一步再分得细一些

。3.3步进式伺服系统75第三十一页，共44页。传动间隙补偿3.3步进式伺服系统31第三十一页，共优点：是结构比较简单用较多的是以光栅和光电编码器作为位置检测装置的闭环控制系统。组成3.6脉冲比较式伺服系统76第三十二页，共44页。优点：是结构比较简单用较多的是以光栅和光电编码器作为位置检测脉冲比较式伺服系统的组成

指令信号：由数控装置提供，数字脉冲信号，也可以是数码信号

反馈测量信号：由测量装置提供的机床速度、位置反馈信号，可以是脉冲信号，也可以是数码信号

常用的测量装置是光栅和脉冲编码器

比较器

作用：完成指令信号及测量反馈信号比较的环节

有三类：数码比较器、数字脉冲比较器和数码及数字脉冲比较器。

转换器：转换器是数字脉冲信号及数码的相互转换部件

驱动执行元件

：根据比较器的输出带动工作台移动

3.6脉冲比较式伺服系统77第三十三页，共44页。脉冲比较式伺服系统的组成指令信号：由数控装置提供，数字脉3.6脉冲比较式伺服系统78脉冲比较式伺服系统工作原理

以采用光电脉冲编码器为测量元件的系统为例说明数字脉冲比较伺服系统的工作原理。光电编码器及伺服电机的转轴连接，随着电机的转动产生脉冲序列输出，其脉冲的频率将随着转速的快慢而升降。若工作台处于静止状态，指令脉冲Pc=0，这时反馈脉冲Pf亦为零，经比较器可得偏差e=Pc－Pf=0，则伺服电机的速度给定为零，工作台继续保持静止不动。

第三十四页，共44页。3.6脉冲比较式伺服系统34脉冲比较式伺服系统工作原理第3.6脉冲比较式伺服系统79脉冲比较式伺服系统工作原理

随着指令脉冲的输入，Pc≠0，在工作台尚未移动之前，反馈脉冲Pf仍为零。经比较器比较，得偏差e=Pc－Pf≠0，若指令脉冲为正向进给脉冲，则e>0，由速度控制单元驱动电机带动工作台正向进给。随着电机运转，光电脉冲编码器将输出反馈脉冲Pf送入比较器，及指令脉冲Pc进行比较，若e=Pc—Pf≠0，工作台继续运动，不断反馈，直到e=Pc－