自动化立体仓库设施及设备完全

第十章

自动化立体仓库设施及设备

【案例导导入】内蒙古蒙蒙牛乳业业泰安有有限公司司乳制品品自动化化立体仓仓库，是是蒙牛乳乳业公司司委托太太原刚玉玉物流工工程有限限公司设设计制造造的第三三座自动动化立体体仓库。。该库后后端与泰泰安公司司乳制品品生产线线相衔接接，与出出库区相相联接，，库内主主要存放放成品纯纯鲜奶和和成品瓶瓶酸奶。。库区面面积8323平平方米，，货架总总高度分分别有：：21米米、19.35米、17.7米、16.05米、、14..4米和和12..75米米。货架架规模：：常温区区有14964个；低低温区有有4668个。。托盘尺尺寸1200××1000毫米米，库内内货位总总数19632个。其其中，常常温区货货位数14964个；；低温区区货位46687年。。入库能能力150盘//小时，，出库能能力300盘//小时。。出入库库系统采采用联机机自动。。入库区由由66台台链式输输送机、、3台双双工位高高速穿梭梭车组成成。输送送机负责责将生产产线码垛垛区完成成的整盘盘货物转转入各入入库口;;双工位位穿梭车车则负责责生产线线端输送送机输出出的货物物向各巷巷道入库库口的分分配、转转动及空空托盘回回送。储存区包包括高层层货架和和17台台巷道堆堆垛机。。高层货货架采用用双托盘盘货位，，完成货货物的存存储功能能。巷道道堆垛机机则按照照指令完完成从入入库输送送机到目目标的取取货、搬搬运、存存货及从从目标货货位到出出货输送送机的取取货、搬搬运、出出货任务务。托盘（外外调）回回流区分分别设在在常温储储存区和和低温储储存区内内部，由由12台台出库口口输送机机、14台入库库口输送送机、巷巷道堆垛垛机和货货架组成成。分别别完成空空托盘回回收、存存储、回回送、外外调货物物入库、、剩余产产品与退退库产品品入库、、回送等等工作。。出库区设设置在出出库口外外端，分分为货物物暂存区区和装车车区，由由34台台出库输输送机、、叉车和和运输车车辆组成成。叉车车司机通通过电子子看板、、RF终终端扫描描来完成成叉车装装车作业业，反馈馈发送信信息。维修区设设在穿梭梭车轨道道外一侧侧，在某某台空梭梭车更换换配件或或处理故故障时，，其他穿穿梭车仍仍旧可以以正常工工作。计算机控控制室设设在二楼楼，用于于出入库库登记、、出入库库高度、、管理和和联机控控制。第一节自自动动化立体体仓库概概述自动化立立体仓库库又简称称高层货货架仓库库（简称称高架仓仓库），，一般是是因为采采用了几几层、十十几层乃乃至几十十层的货货架来储储存单元元货物，，由于这这类仓库库能充分分利用空空间储存存货物，，故常形形象地将将其称为为“立体体仓库””。自动化仓仓库系统统(AS／RS－Automatedstorageandretrievalsystem)是不不需人工工处理的的情况下下能自动动存储和和取出物物料的系系统。这这个定义义涵盖了了不同复复杂程度度及规格格的极为为广泛的的多样的的系统。。自动化立立体仓库库就是采采用高层层货架存存放货物物，以巷巷道堆垛垛起重机机为主，，结合入入库与出出库周边边设备来来进行自自动化仓仓储作业业的一种种仓库。。一、自动动化立体体仓库系系统组成成自动化立立体仓库库系统主主要由货货架、传传输设备备、存储储设备、、堆垛机机、控制制系统、、通讯系系统、计计算机管管理监控控系统等等部分组组成。自动化立立体仓库库系统能能够按照照指令自自动完成成货物的的存取，，并能对对库存货货物进行行自动管管理，完完全实现现自动化化作业二、自动动化立体体仓库系系统的功功能自动化立立体仓库库的功能能：（1）大大量储存存，一个个自动化化立体仓仓库拥有有货位数数可以达达到30万个，，可储存存30万万个托盘盘，以平平均每托托盘储存存货物1吨计算算，则一一个自动动化存取取系统可可同时储储存30万吨货货物。（2）自自动存取取，自动动化仓库库的出入入库及库库内搬运运作业全全部实现现由计算算机控制制的机电电一体化化作业。。（3）可可以扩展展到分类类、计量量、包装装、分拣拣、配送送等功能能。三、自动动化立体体仓库的的分类1．按照照立体仓仓库的高高度分类类可分为为低层立立体仓库库、中层层立体仓仓库和高高层立体体仓库。。低层立体体仓库高高度在5米以下下，中层立体体仓库的的高度在在5～15米之之间，高层立体体仓库的的高度在在15米米以上。。立体仓库库的建筑筑高度最最高的可可达40米，常常用的立立体仓库库高度在在7～25米之之间。海尔自动动化立体体仓库一一角2．按照照操作对对象的不不同，自自动化立立体仓库库系统类类型包括括托盘单元元式自动动仓库（（PalletUnitAS//RS））箱盒单元元式自动动仓库（（FineStocker）拣选式高高层货架架仓库（（PickStocker）单元/拣拣选式自自动仓库库（Unit--PickStocker）高架叉车车仓库（（RackForkStocker））其中，采采用托盘盘集装单单元方式式来保管管物料的的自动仓仓库，被被国内企企业较为为广泛地地采用。。3．按照照储存物物品的特特性进行行分类，，有常温温自动化化立体仓仓库、低低温自动动化立体体仓库、、防爆型型自动仓仓库等。。4．按货货架构造造形式分分为单元元货格式式仓库、、贯通式式仓库、、水平旋旋转式仓仓库和垂垂直旋转转式仓库库。5．按所所起的作作用分为为生产性性仓库和和流通性性仓库。。四、自动动化立体体仓库的的特点1．自动动化立体体仓库的的优点能较好地地满足特特殊仓储储环境的的需要,,保证货货品在整整个仓储储过程的的安全运运行,提提高了作作业质量量;由于采用用了高层层货架和和自动化化管理系系统,大大大提高高了仓库库的单位位面积利利用率,,提高了了劳动生生产率,,降低了了劳动强强度；减少了货货物处理理和信息息处理过过程的差差错；能够合理理有效地地进行库库存控制制；便于实现现系统的的整体优优化。2．自动动化立体体仓库的的缺点自动化立立体仓库库有以下下不足：：(1)结结构复杂杂,配套套设备多多,需要要的基建建和设备备投资很很大；(2)货货架安装装精度要要求高,,施工比比较困难难,而且且施工周周期长；；(3)储储存货品品的品种种受到一一定的限限制,不不同类型型的货架架仅适合合于不同同的储存存物品,,因此,,自动化化仓库一一旦建成成,系统统的更新新改造比比较困难难。3、自动动化立体体仓库的的适用条条件自动化立立体仓库库适用于于货品的的出入库库作业频频率较大大,且货货物流动动比较稳稳定的情情况。系统运行行需要有有较大的的资金投投入；需要配备备一支高高素质的的专业技技术队伍伍；对货品包包装要求求严格；；仓库的建建筑地面面应有足足够的承承载能力力。第二节仓仓库库的基建建及公用用工程设设施自动化立立体仓库库的基本本设施包包括土建建及公用用工程设设施、机机械设施施和电气气与电子子设施。。这些设设施相互互依存、、相互制制约，在在使用维维护和管管理中应应该分别别采取相相应的措措施。一、厂房房建筑库房一般般由地基基、地坪坪、墙体体、屋顶顶和门窗窗几部分分组成。。1．地坪地坪的作作用主要要是承受受货物、、货架以以及人和和机械设设备等的的荷载，，因此，，地坪必必须有足足够的强强度以保保证安全全使用。。根据使使用的建建筑材料料可分为为土质地地坪、三三合土、、沥青、、砖石、、混凝土土以及钢钢筋混凝凝土等。。对地坪的的基本要要求是平平坦坚实实，耐摩摩擦和冲冲击，表表面光洁洁不起灰灰尘。地坪的承承载能力力应视堆堆放物品品性质、、当地地地质条件件和使用用的建筑筑材料确确定，一一般载荷荷量在5～10t／m²。2．墙体体墙体是库库房建筑筑的主要要组成部部分，起起着承重重、围护护和分隔隔等作用用。墙体体一般可可分为内内墙和外外墙；按按承重与与否可分分为承重重墙和非非承重墙墙。对于于起不同同作用的的墙壁可可以根据据不同的的要求，，选择不不同的结结构和材材料。外外墙的表表面接触触外界环环境，受受外界气气温变化化、风吹吹、雨淋淋、日晒晒等大气气侵蚀，，因此，，对承重重外墙除除要求其其满足具具有承重重能力的的条件外外，还需需要考虑虑保温、、隔热、、防潮等等围护要要求，以以减少外外部温度度、湿度度等变化化对库存存物品的的影响。。3．屋顶顶屋顶由承承载和覆覆盖两部部分构成成，承载载部分除除承担自自身重量量外，还还要承担担风、雪雪的荷载载；覆盖盖部分主主要作用用是抵御御雨、雪雪、风、、沙的侵侵袭，同同时也起起保温、、隔热、、防潮的的作用。。对屋顶顶的一般般要求是是防水、、保温隔隔热，并并具有一一定的防防火性能能，符合合自重要要轻、坚坚固耐用用等要求求。4．门窗窗门窗是库库房围护护结构的的组成部部分，要要求具有有防水、、保温、、防火、、防盗等等性能。。其中，，库房窗窗户主要要是通风风和采光光，因此此，窗户户的形状状、尺寸寸、位置置和数量量应能保保证库内内采光和和通风的的需要，，而且要要求开闭闭方便，，关闭严严密；库库门主要要是供人人员和搬搬运车辆辆通行，，同时作作业完毕毕后要关关闭，以以保持库库内正常常温度、、湿度，，保证物物品存放放安全，，因此，，对库门门要求关关启方便便、关闭闭精密，，库门的的数量、、尺寸应应考虑库库房的大大小、吞吞吐量的的多少、、运输工工具的类类型、规规格和储储存物品品的形状状等因素素。货架与仓仓库建筑筑分离二、消防防系统自动化立立体仓库库的库房房比较大大，货物物和设备备多且密密度大，，又由于于仓库的的管理和和操作人人员较少少，自动动化仓库库的消防防系统大大都采用用自动消消防系统统。一个功能能完善的的火灾自自动报警警消防系系统，是是由以下下分支系系统组成成，（1）自动动报警系系统，火火灾初起起时进行行探知和和警报；；（2））自动消消防系统统，对火火灾进行行及时扑扑灭和有有效的防防护。三、照明明系统为了使仓仓库内的的管理操操作和维维护人员员能进行行生产活活动，在在立体仓仓库外围围的工作作区和辅辅助区必必须有一一套良好好的照明明系统，，自动化化仓库的的照明系系统由日日常照明明、维修修照明、、应急照照明三部部分组成成。对于于存储感感光材料料的黑暗暗库来说说，照明明系统要要特殊考考虑。四、通风风及采暖暖系统自动化仓仓库内部部的环境境温度一一般在5～45℃即可可，可采采用自然然通风和和机械通通风，在在厂房屋屋顶上及及侧面安安装风机机、通风风窗,满满足通风风调温的的要求；；通过在在库内安安装中央央空调、、暖气（（或制冷冷系统））等设施施，可以以自动控控制库内内温度；；而对散散发有害害气体的的仓库，，可设置置离心通通风机将将有害气气体排出出室外。。五、动力力系统自动化立立体仓库库一般需需要动力力电源，，配电系系统多采采用三相相四线供供电，中中性点可可直接接接地。动动力电压压为交流流电压为为380V/220V，50Hz，，根据所所有设备备用电量量的总和和确定用用电容量量。配电系统统的主要要设备有有：动力力配电箱箱、电力力电缆、、控制电电缆、电电缆桥架架等。ERP六、其他他设施其他设施施包括给给排水设设施、避避雷接地地设施和和环境保保护设施施等。给水设施施主要保保证消防防用水、、工作用用水，排排水是指指工作废废水、清清洁废水水、雨水水系统等等产生的的水的排排除。环境保护护方面，，根据《《中华人人民共和和国环境境保护法法》等有有关法规规，对生生产过程程中产生生的污物物、噪音音采取必必要的措措施进行行排除和和控制。。自动化立立体仓库库建筑可可高达40m米米，属于于高层建建筑，应应防止雷雷击。雷雷击时，，巨大的的雷电流流沿着建建筑物泄泄入大地地时，会会对建筑筑物内部部空间产产生的各各种影响响，直击击雷防护护措施可可以减弱弱或避免免雷电流流对建筑筑物内部部空间产产生的影影响。建筑物防防直击雷雷的措施施采用避避雷针、、避雷带带、避雷雷网、引引下线、、均压环环、等电电位、接接地体等等方式，，立体仓仓库一般般设置避避雷网防防直击雷雷。第三节自自动化化立体仓仓库机械械设备自动化立立体仓库库机械设设备一般般包括高高层货架架、巷道道堆垛机机和出入入库输送送、搬运运机械等等。一、高层层货架高层货架架是自动动化仓库库(AS/RS)主主要组成成部分，，是保管管物料的的场所。。随着单单元货物物重量和和仓库高高度的提提高，要要求货架架立柱、、横梁的的刚度和和强度提提高，随随着仓库库自动化化程度的的提高，，要求货货架制造造和安装装精度也也相应提提高，高高层货架架的高精精度是自自动化仓仓库的主主要保证证之一。。高层货架架的分类类方法有有以下几几种。（一）按按建筑形形式分为为整体式式和分离离式。（1）整整体式由货架顶顶部支撑撑建筑屋屋架，在在货架边边侧安装装墙围，，货架与建建筑物成成一整体体。建筑筑费用低低，抗震震，尤其其适用于于15米以上上的大型型自动仓仓库（2）分分离式货架与建建筑无关关，呈独独立、分分离状态态。适用于车车间仓库库、旧库库技术改改造和中中小型自自动仓库库。（二）按按建造材材料分类类（1）钢钢筋混凝凝土货架架优点：防防火性能能好，抗抗腐蚀能能力强，，维护保保养简单单。（2）钢钢货架优点：构构件尺寸寸小，仓仓库利用用率高，，制作方方便，安安装建设设周期短短。（三）按按负载能能力分类类（1）轻负载载式高层层货架轻负载式式货架高高度5～～10m，以塑塑料篮等等容器为为存取单单位，存存取重量量在50～100kg，一一般以重重量轻、、小的货货物为储储存对象象较适合合，如电电子零件件、精密密机器零零件、汽汽车零件件、药品品及化妆妆品等。。（2）单单元负载载式高层层货架单元负载载式高层层货架高高度可达达40m，储储位量可可达10万余个个托盘单单元，适适用大型型的仓库库，普遍遍的高度度为6～～15m，储位位数在100～～1000个托托盘单元元。随着着仓储自自动化技技术的不不断进步步，存取取时间愈愈来愈快快，以100个个托盘单单元存取取为例，，平均存存取时间间为70s/托托盘。二、巷道道堆垛机机巷道式堆堆垛机又又叫巷道道堆垛起起重机，，是自动动化立体体仓库中中最重要要的搬运运设备，，它是随随着立体体仓库的的出现而而发展起起来的专专用起重重机，专专用于高高架仓库库。巷道式堆堆垛机一一般由机机架、运运行机构构、升降降机构、、司机室室、货叉叉伸缩机机构、电电气控制制设备等等组成。。巷道式堆垛机的分类按用途分：单元型、拣选型、单元-拣选型三种。按控制方式分：手动、半自动和全自动三种。按照金属结构的形式可分：单立柱和双立柱两种。按应用巷道数量分：直道型、转弯型和转轨型三种。巷道式单单立柱堆堆垛机单单立立柱结构构的堆垛垛机机架架由一根根立柱和和下横梁梁组成。。立柱多多采用较较大的H型钢焊焊接制作作，立柱柱上附加加导轨。。整机重重量较轻轻，消耗耗材料少少，因此此制造成成本相对对较低，，但刚性性稍差。。该设备备的参数数如下所所示。主主要性性能：仓仓库高度度6～24m,,最大40m；；

运行行速度：：标准型型80m/min、高高速型型200m//min；起起升高度度：标准准型Hmax==20m//min、高速速型Hmax==50m/min；货货叉伸伸缩速度度：Vmax==12m//min(标准准性)、、50m/min(高高速型))。双立柱巷巷道堆垛垛机机机架由由两根立立柱和上上横梁、、下横梁梁组成一一个长方方形框架架。立柱柱形式有有方管和和圆管，，方管兼兼做起升升导轨，，圆管需需附加起起升导轨轨。有轨双立立柱巷道道堆垛机机3．高架架叉车高架叉车车分类：：（1）托托盘单元元型：由由货叉进进行托盘盘货物的的堆垛作作业，如如图10-10所示：：司机室室地面固固定型，，起升高高度较低低，因而而视线较较差。图图10--9也是是托盘单单元型，，司机室室和货叉叉一同升升降，视视野好。。（2）拣拣选型：：如图10-11所示示的无轨轨堆垛机机，无货货叉作业业机构，，司机室室随作业业货叉升升降，由由司机向向两侧高高层货架架内的物物料进行行拣选作作业。起起升高度度较高、、视线好好。由高架叉叉车和高高层货架架为主组组成的仓仓库，称称为高架架叉车仓仓库。司机室和和货叉一一同升降降，视野野好..无轨堆垛垛机（托托盘单元元型）无轨堆垛垛机（拣拣选型））4．桥式式堆垛起起重机主要由桥桥架、大大车运行行机构、、小车运运行机构构、电气气设备等等部分组组成。其其工作原原理可参参考第五五章桥式式起重机机部分。。操纵司司机室有有单独的的起升机机构，保保证司机机有良好好的视野野，同时时司机室室还安装装有安全全装置，，保证了了操纵者者的安全全。起重重机还装装有多种种安全装装置，保保证了起起重机的的安全工工作。三、周边边搬运系系统、控控制系统统与装卸卸码垛机机器人巷道机只只能在巷巷道内进进行存取取作业，，货物出出入库需需通过周周围的配配套搬运运机械设设施。周边搬运运系统包包括搬运运输送设设备、自自动导向向车、机机器人、、叉车、、台车、、托盘等等。其作作用是配配合巷道道式堆垛垛机完成成货物运运输、搬搬运、分分拣等作作业，还还可以临临时取代代其他主主要搬运运系统，，使自动动存取系系统维持持工作，，完成货货物出入入库作业业。自动化立立体仓库库的控制制系统：：自动化化立体仓仓库的控控制形式式有手动动控制、、随机自自动控制制、远距距离自动动控制和和计算机机自动控控制四种种形式。。（一）穿穿梭车((RGVRailGuideVehicle))在自动化化物流系系统中，，物料输输送主要要采用链链式、辊辊道、带带式输送送机等通通用设备备，一般般均固定定在地面面上。将将上述设设备装上上行走轮轮，沿固固定路径径移动，，就成为为穿梭车车。穿梭梭车具有有动态移移载的特特点，能能使物料料在不同同工位之之间的传传送及输输送线布布局更加加紧凑、、简捷，，从而提提高物料料的输送送效率。。因此，，穿梭车车在自动动化物流流系统中中应用较较为普遍遍。一般来说说，沿固固定轨道道行走的的输送设设备称为为穿梭车车（RGV），，无轨的的称为自自动导引引车（AGV）），在空空中输送送的称为为悬挂小小车（EMS））。从轨轨道形式式上，穿穿梭车可可分为往往复式直直行穿梭梭车和环环行穿梭梭车，环环行穿梭梭车能在在同一轨轨道上运运行多辆辆车体，，可大大大提高搬搬运能力力，是穿穿梭车的的发展趋趋势。目目前，国国内穿梭梭车的速速度一般般为120~200m/min，在在国外机机场行李李分拣系系统中，，采用无无接触能能量传输输技术的的穿梭车车最高走走行速度度可达600m/min。单轨往复复穿梭车车双轨往复复穿梭车车穿梭车((RGV)是通通过导轨轨或地链链来约束束和引导导小车运运行。它它有两套套传动机机构：输输送机构构、运动动机构。。穿梭车车(RGV)的的约束导导轨由双双轨和单单轨两种种。（二）辊辊筒式输输送机辊筒式输输送机分分为动力力式和无无动力式式；无动力式式呈一定定坡度，，使货物物靠自身身重力从从高端移移动到低低端；动力式由由一系列列排列整整齐的具具有一定定间隔的的辊子组组成；3-4个个辊子同同时支撑撑一件货货物。（三）链链式输送送机（1）装装载式链链条输送送机（2）平平顶式板板链输送送机（3）悬悬挂链输输送机（4）链链式提升升机（四）自自动导引引搬运车车（AGV）自动导引引搬运车车简称AGV((AutomaticGuidedVehicle)是装装备有电电磁或光光学等自自动导引引装置，，能够沿沿规定的的导引路路径行驶驶，具有有安全保保护以及及各种移移载功能能的运输输小车，，是自动动化物流流系统中中的关键键设备之之一。AGV是是在计算算机和无无线局域域网络的的控制下下，经磁磁、激光光等导向向装置引引导并沿沿程序设设定路径径运行完完成作业业的无人人驾驶自自动小车车。AGV具有有安全保保护以及及各种移移载功能能，采用用电池驱驱动（交交、直流流），是是自动化化物流系系统中的的关键设设备之一一，为现现代制造造业物流流和自动动化立体体仓库提提供了一一种高度度柔性化化和自动动化的运运输方式式。具有导向向行驶、、认址和和移交载载荷的基基本功能能。AGV实实例1．AGV的基基本结构构组成AGV主主要由车车架、驱驱动装置置、蓄电电和充电电装置、、转向装装置、车车上控制制器、安安全保护护装置、、信息传传输与处处理装置置等组成成，如图图10--17所所示。（1)车车体：车车体由车车架和相相应的机机械装置置所组成成，是AGV的的基础部部分，是是其他总总成部件件的安装装基础。。（2)蓄蓄电和充充电装置置：AGV常采采用24V或48V直直流蓄电电池为动动力。蓄蓄电池供供电一般般应保证证连续工工作8小小时以上上的需要要。（3)驱驱动装置置：AGV的驱驱动装置置由车轮轮、减速速器、制制动器、、驱动电电机及速速度控制制器等部部分组成成，是控控制AGV正常常运行的的装置，，其运行行指令由由计算机机或人工工控制器器发出。。其运行行速度、、方向、、制动的的调节分分别由计计算机控控制。为为了安全全，在断断电时制制动装置置能靠机机械实现现制动。。AGV的的结构示示意图1—安安全挡圈圈2、11—认认址线圈圈3—失失灵控制制线圈4—导向向探测线线圈5—驱驱动轴6——驱动电电机7——转向机机构8—导导向伺服服电机9——蓄电池池箱10—车架架12—制制动用电电磁离合合器13——车轮2自动导向向车系统统（AGVS）的构成以自动导导向的无无人驾驶驶搬运小小车为主主体，由由导向系系统、自自动寄送送系统、、数据传传输系统统、管理理系统、、安全保保护装置置及周边边设备等等组成。。1．自动动导向车车（AGV）无人驾驶驶的、能能自动导导向运行行的搬运运车辆，，大多采采用由蓄蓄电池供供电和直直流电动动机驱动动。自动动导向车车的承载载量一般般为50～5000kg，最最大承载载量已达达到100t。。根据用途途的不同同，自动动导向车车有多种种型式自动导向向搬运车车自动导向向牵引车车自动导向向叉车等等2．导向向系统分外导式式导向系系统和自自导式导导向系统统两种1）外导导式导向向系统在车辆的的运行路路线上设设置导向向信息媒媒体（导导线、磁磁带、色色带等）），由车车上的导导向传感感器接受受线路媒媒体的导导向信息息，信息息经实时时处理后后控制车车辆沿正正确路线线行驶。。其中应应用最多多的是电电磁导向向和光学学导向两两种（1）电电磁导向向系统沿运行线线路地沟沟中敷设设导线，，馈以5～30kHz的变频频电流，，形成沿沿导线扩扩展的交交变电磁磁场。车车辆检拾拾传感器器接受信信号，并并根据信信号场的的强度来来判断车车体是否否偏离了了路线，，使车辆辆跟踪埋埋线沿正正确的路路线运行行。（2）光光学导向向系统在线路上上敷设一一种有稳稳定反光光率的色色带，导导向车上上装有发发光源和和接受反反射光的的光电传传感器。。通过对对传感器器检测到到的光信信号进行行计算，，调整小小车运动动位置，，使小车车正确地地导向运运行。2）自导导式导向向系统在车辆上上预先设设定运行行线路的的坐标信信息。在在车辆运运行时，，实时地地测出实实际的车车辆位置置坐标，，再将二二者进行行比较后后控制车车辆的导导向运行行。3．寄送送系统——寄送送系统包包括认址址、定位位两部分分。在车辆停停靠地址址处设置置传感标标志，如如磁铁、、色标等等。自动动导向车车以相对对认址或或绝对认认址的方方式来接接收标志志信号，，使车辆辆完成认认址停靠靠。车辆在地地址处的的定位可可以分为为一次定定位和二二次定位位。车辆提前前减速，，在目的的地地址址处制动动停车，，是车辆辆的一次次定位。。车辆的的一次认认址定位位的停车车精度可可达±5mm。。二次定位位是高精精度定位位，采用用机械方方式，其其定位精精度可达达±1mm。4．数据据传输系系统在地面设设施之间间一般采采用有线线传输方方式。在流动车车辆和地地面固定定设施之之间，采采用无线线传输方方式。数据感应应传输的的原理：：沿车辆运运行的路路线（或或在通信信段点处处）安装装数据传传输导线线（或线线圈），，以55～95kHz频率载载波方式式传输需需要的数数据，再再由车辆辆上的调调制解调调器将数数据感应应器接收收到的信信号转换换成可以以识别的的位置信信号，完完成车辆辆与地面面设施之之间的控控制对话话。3．自动导向向车的主主要参数数1、承载载量、牵牵引质量量额定承载载量——自动动导向搬搬运车在在正常使使用时可可搬运货货物的最最大质量量牵引质量量——自动动导向牵牵引车在在平坦道道路上行行驶时能能牵引的的最大质质量。牵牵引质量量中不包包括被牵牵引的拖拖挂车质质量。2、车体体尺寸自动导向向车的长长、宽、、高尺寸寸。它们们适应搬搬运物品品的尺寸寸、通道道宽度以以及移载载动作的的要求。。3、运行行速度车辆正常常行驶时时的速度度。决定定车辆作作业周期期或搬运运效率。。4．认址址精度指一次定定位的认认址精度度，即车车辆到达达目的地地址处并并准备自自动移载载时的驻驻车精度度。它是是确定移移载方式式的重要要参数。。5．最小小弯道半半径转弯时弯弯道的最最小曲率率半径它决定车车辆弯道道运行所所需空间间6．蓄电电池容量量指在作业业期间内内进行正正常作业业时车辆辆能够从从蓄电池池获得的的能源供供应量。。（五）码码垛机与与码垛机机器人自动化立立体仓库库系统中中大量使使用码垛垛机或机机器人完完成码垛垛、拆垛垛的工作作。1．机器器人自动动装箱、、码垛工工作站是一种集集成化的的系统，，它包括括工业机机器人、、控制器器、编程程器、机机器人手手爪、自自动拆//叠盘机机、托盘盘输送及及定位设设备和码码垛模式式软件。。它还配配置自动动称重、、贴标签签和检测测及通讯讯系统，，并与生生产控制制系统相相连接，，以形成成一个完完整的集集成化包包装生产产线。机机器人自自动装箱箱、码垛垛工作站站可应用用于建材材、家电电、电子子、化纤纤、汽车车、食品品等行业业。机器人自自动装箱箱、码垛垛工作站站的具体体应用有有下面几几种：（1）生生产线末末端码垛垛的简单单工作站站：这种种柔性码码垛系统统从输送送线上下下料并将将工件码码垛、加加层垫等等，紧跟跟着有一一输送线线将码好好的托盘盘送走。。（2）码码垛/拆拆垛工作作站：这这种柔性性码垛系系统可将将三垛不不同货物物码成一一垛，机机器人还还可抓取取托盘和和层垫，，一垛码码满后由由输送线线自动输输出。（3）生生产线中中码垛：：工件在在输送线线定位点点被抓取取并放到到两个不不同托盘盘上，层层垫也被被机器人人抓取。。托盘和和满垛通通过线体体自动输输出或输输入。（4）生生产线末末端码垛垛的复杂杂工作站站：工件件来自三三条不同同线体上上，它们们被抓取取并放到到三个不不同托盘盘上，层层垫也被被机器人人抓取。。托盘和和满垛由由线体上上自动输输出或输输入。机器人码码垛码垛机码码垛（六）自自动分拣拣机设备备分拣是指指将物品品按品种种、出入入库先后后顺序进进行分门门别类堆堆放的作作业。这这项工作作可以通通过人工工的方式式进行，，也可以以用自动动化设备备进行处处理。能能连续、、大批量量地分拣拣货物,,分拣误误差率极极低、分分拣作业业基本实实现无人人化。1．自动动分拣系系统的适适用条件件（1）一一次性投投资巨大大（本身身需要建建设短则则40--50，，长则150--200米的机机械传输输线，还还要有配配套的机机电一体体化控制制系统、、计算机机网络及及通信系系统）。。（2）对对商品外外包装要要求高((只适适于分拣拣底部平平坦且具具有刚性性的包装装规则的的商品））。为了使大大部分商商品都能能用机械械进行自自动分拣拣，可以以采取的的措施：：（a）推推行标准准化包装装，使大大部分商商品的包包装符合合国家标标准；（b）根根据所分分拣的大大部分商商品的统统一的包包装特性性，定制制特定的的分拣机机。2．自动动分拣系系统的组组成自动分拣拣系统种种类繁多多，一般般由控制制装置、、分类装装置、输输送装置置及分拣拣道口组组成。以以上四部部分装置置通过计计算机网网络联结结在一起起，配合合人工控控制及相相应的人人工处理理环节构构成一个个完整的的自动分分拣系统统。（1）控控制装置置的作用用是识别别、接受受和处理理分拣信信号，根根据分拣拣信号的的要求指指示分类类装置，，按商品品品种、、商品送送达地点点或者货货主的类类别对商商品进行行自动分分拣。（2）分分类装置置的作用用是根据据控制装装置发出出的分拣拣指示，，当具有有相同分分拣信号号的商品品经过该该装置时时，该装装置工作作，改变变商品在在输送装装置上的的运行方方向，使使其进入入其他输输送机或或分拣道道口。（3）输输送装置置的主要要组成部部分是传传送带或或输送机机，其主主要作用用是使待待分拣商商品鱼贯贯通过控控制装置置、分类类装置。。（4）分分拣道口口是已分分拣商品品脱离主主输送机机进入集集货区域域的通道道，一般般有钢带带、皮带带、辊筒筒等组成成滑道，，使商品品从主输输送装置置滑向集集货站台台，在那那里由工工作人员员将该道道口的所所有商品品集中后后或是入入库储存存，或是是组配装装车并进进行配送送作业。。3.自动动分拣系系统的种种类自动分拣拣系统有有超过10种不不同型式式，基本本分为直直线型分分拣系统统和环型型分拣系系统两种种类型。。直线型型分拣系系统主要要包括滑滑块式分分拣机、、滚轮分分拣机、、滚筒分分拣机等等；环型型分拣系系统主要要包括翻翻盘式分分拣机和和交叉带带式分拣拣机；其其他还有有推杆式式分拣机机和垂直直分拣机机。货物传送送装置：：钢带输输送机、、胶带输输送机、、托盘输输送机、、辊柱输输送机等等。常见的自自动分拣拣机构有有推出式式、浮出出式导轮轮转向盘盘、倾盘盘机构等等。气缸侧推推式辊柱柱分拣机机链条带动动式辊柱柱分拣机机1－辊柱柱式分拣拣机2－链条条3－辊柱柱式输送送机4－货物物作业时，，货物由由辊柱式式输送机机带动，，当货物物到达分分拣位置置时，链链条带动动辊柱式式分拣机机将货物物托至辊辊柱式输输送机，，完成分分拣。落入式分分拣机货物从主主输送线线运动到到分拣位位置时，，机构突突然抬起起来，物物品靠自自重落入入分流线线的滑槽槽中。滑块式辊辊柱分拣拣机在输送机机的滑道道上装有有可沿杆杆长方向向滑动的的滑块，，滑块的的驱动力力一般是是电磁力力，若干干个移动动的滑块块引导货货物由主主输送机机进入分分流输送送机。棍棍柱式分分拣机分分拣系统统能够迅迅速、安安全、轻轻柔、准准确地分分选各类类物品，，可以根根据重量量、体积积、形状状等进行行分选，，从整个个工厂的的流水线线到配送送中心((采用滑滑块式分分类机构构)。大托盘高高速分拣拣机用于包裹裹和印刷刷品分拣拣。采用可编编程控制制，可实实现上位位机联网网、条码码扫描、、故障显显示，翻翻盘可配配置气动动系统。。分拣效效率高、、功能齐齐全，性性能稳定定。主机运行行速度：