ControlLogix系统培训手册

1、ControlLogix基 础 培培 训 手 册册罗克韦尔自自动化自动控制及及信息产产品集团团中国.北京京2002年年10月月ConntroolLoogixx基础培培训手册册目录常用工具通讯管理工工具RSSLinnx模块升级工工具CoontrrolFFLASSHContrrolLLogiix编程程指南ContrrolLLogiix平台台简介Logixx50000编程程软件快快速入门门安装控制器器创建及下载载工程创建工程添加模块改变模块属属性查看I/OO创建标签(Tagg)利用别名标标签(AAliaas TTag)记录II/O输入梯形图图程序下载工程查看程序扫扫描时间间查看控制器器内存使使用情况

2、况梯形图常用用指令功能块图编编程与过过程控制制ContrrolNNet组组态软件件（RSSNettworrx ffor CN）ContrrolNNet基基本知识识RSNettworrx ffor CN操操作步骤骤DevicceNeet组态态软件（RRSNeetwoorx forr DNN）DevicceNeet基本本知识RSNettworrx ffor DN操操作步骤骤流程监控软软件RSSVieew常用工具 通讯管理理工具RRSLiinxRSLinnx是罗罗克韦尔尔自动化化公司为为用户提提供的通通讯管理理软件，它它运行在在Winndowws操作作系统的的计算机机上。用户只需选选择一种种从该计计

3、算机到到工业控控制网络络上任一一模块的的通讯方方式，就就可以通通过该软软件建立立起与工工业控制制网络上上所有设设备的通通讯。RSLinnx操作作举例（计算机到Logix处理器为串口连接）：用户选择从从计算机机到网络络的通讯讯方式：串口方方式用户检查计计算机上上相关通通讯卡件件是否已已经安装装，连接接电缆是是否正确确：使用用17556-CCP3连连接计算算机和处处理器。点击RSLLinxx“commmunnicaatioon(通通讯)”下拉菜菜单中的的“Connfigguree Drriveers(配置驱驱动方式式)”选项。在“avaailaablee drriveers（可可用驱动动方式）”中

4、选择“RS-232 DF1 devices”，再点击“add new”选项，并选择OK。在弹出的“Connfigguree RSS-2332 DDF1 devvicees”菜单中中点击“autto-cconffiguure(自动配配置)”，等待待运行结结果后选选择OKK。点击RSLLinxx“commmunnicaatioon(通通讯)”下拉菜菜单中的的“RSWWho”选项，就就会弹出出整个工工业控制制网络的的树状浏浏览画面面（见下下图）。注：用户还可点击浏览画面中的“”，以进一步浏览其所延伸的网段。模块升级工工具CoontrrolFFLASSH：罗克韦尔自自动化公公司新一一代控制制平台中中的

5、大部部分模块块都是“内置微微处理器器功能能软件（ffirmmwarre）”的智能能模块，并并且功能能软件（ffirmmwarre）均均存储在在可重复复刷新的的存储器器中。用用户只需需使用最最新版本本的CoontrrolFFLASSH软件件，对模模块进行行刷新即即可实现现模块升升级，从从而保证证客户采采购的模模块在很很长的使使用时间间内都能能与新技技术以及及增强功功能相适适应。ContrrolFFLASSH可单单独运行行在Wiindoows操操作系统统的计算算机上，也也可内嵌嵌在Loogixx50000控制制编程软软件中。用户通过RRSLiinx建建立起计计算机到到待升级级模块的的通讯通通道后，

6、即即可运行行该软件件。在软软件中用用户根据据画面提提示依次次选择设设备目录录号、新新的功能能软件版版本号（ffirmmwarre rreviisioon）即即可。ContrrolFFLASSH操作作举例（LLogiix55555处处理器从从版本110升级级至版本本11）：准备工作：通过RRSLiinx建建立起计计算机到到模块的的串口通通讯。将将处理器器置于“Proograam（编编程）”模式。运行ConntroolFLLASHH软件，在在主画面面上选择择“Nextt(下一一步)”，在弹弹出窗口口中选择择相应处处理器目目录号。按产品目录录号选择择相应模模块后，点点击“nexxt（下下一步）”弹出

7、“Superwho”控制网络浏览窗口。在该窗口中用户应按网络路径延伸并选择要刷新的模块。点击“neext（下下一步）”弹出“Firmware Revision（功能软件版本）”选择窗口。请选择相应版本号并点击“OK”。如果有关刷刷新文件件不在缺缺省安装装目录中中，将弹弹出“文件目目录浏览览窗口”以便用用户选择择文件所所在目录录，点击击“OK”。点击“neext（下下一步）”弹出“Summary”窗口。用户点击“Finish”就会开始模块刷新处理。注意事项：进行CConttrollFLAASH操操作前应应停止控控制系统统的运行行；如果果对处理理器进行行升级，还还需保证证其应用用程序已已作备份份；

8、并且，在整整个模块块刷新过过程中，不不允许掉掉电或者者通讯中中断。ContrrolLLogiix编程程指南ContrrolLLogiix平台台简介在过去，为为了实现现工厂自自动化，工工程师们们往往不不得不面面对PLLC、伺伺服控制制器等多多种自动动化子系系统，需需要同时时掌握多多种专业业化软硬硬件的开开发和维维护。随随着近年年来自动动化水平平的不断断普及和和提高，这这种情况况越来越越成为制制约工厂厂发展的的“瓶颈”问题：自动化化设备越越来越多多、自动动化技术术越来越越复杂，而而工厂技技术人员员的精力力和时间间却相对对有限。因因此，“使用单单一控制制平台实实现全厂厂范围内内的所有有控制任任务”成

9、为广广大用户户的迫切切要求。借助电子、通通信以及及控制领领域中不不断发展展的新技技术，顺顺应这一一要求，全全球领先先的罗克克韦尔自自动化公公司提出出了“全功能能控制平平台”的设计计理念，并并在此基基础上发发布了CConttrollLoggix产产品。无论是高速速离散控控制、复复杂过程程控制、伺伺服控制制，还是是高速传传动控制制等各种种应用，借借助单一一的CoontrrolLLogiix平台台，用户户只需掌掌握一种种编程软软件，就就能根据据应用要要求的不不同，选选择标准准模块，选选择标准准工业网网络/总总线得到到所需的的控制系系统，如如顺控/安全连连锁系统统、伺服服控制系系统、分分布式控控制系统

10、统（DCCS）、高高速传动动控制系系统以及及数据采采集监控控系统（SSCADDA）等等。ContrrolLLogiix平台台不仅技技术领先先，而且且在烟草草、消费费品制造造、冶金金、电力力、石化化、油气气输送、造造纸、水水处理、地地铁、矿矿山以及及汽车等等各个行行业中都都有许多多成功的的应用。 ContrrolLLogiix平台台主要特特点如下下：所有模块均均可带电电插拔；用户通过软软件刷新新即可实实现包括括处理器器在内的的各种模模块的升升级；功能强大的的Loggix处处理器处理器具有有高速程程序及数数据处理理能力，11K指令令仅需00.066毫秒；单个处理器器最多支支持：11280000开开

11、关量或或40000模拟拟量。用户无需更更换处理理器，通通过替换换更大容容量的内内存即可可扩充系系统处理理能力；本身提供电电池后备备，从机机架取出出处理器器后仍可可保持数数据不丢丢失；IEC11131-3全面面支持实时多任务务系统内内核：多多达322个任务务，包括括1个连连续任务务以及331个周周期任务务；有115个优优先级可可选以保保证重要要任务优优先。每每个任务务中可编编制322个主程程序，并并分别拥拥有单独独数据区区。System TaskSystem TaskMotion TaskFault TaskUser TaskPasswordConfigurationStatusUser Tas

12、kPasswordConfigurationStatusUser TaskWatchdogConfigurationStatusProgramProgramProgramProgramI/O DataGlobal DataProgramProgramFault Routineif A=12 then Bsubroutine-| |-( )-subroutine-| |-( )-subroutine-| |-( )-subroutine-| |-( )-Local DataMain RoutineLogix5000 Controller完全标签变变量编程程方式，采采用动态态内存管管理技术术，无需

13、需用户进进行内存存分配管管理。没没有定时时器/计计数器等等使用个个数的强强行限制制，支持持数据类类型的自自动转换换。支持多维数数组、标标准数据据结构及及用户自自定义数数据结构构。创新的、最最大可用用性设计计的机架架和背板板：使用用制造者者/消费费者（PProdduceer/ Connsummer）技技术的无无源多主主数据总总线；在同一机架架中可多多处理器器并存，实实现分布布式运算算；在同一机架架中可配配置任意意多个通通讯模块块，实现现网络延延伸和不不同网络络间路由由；无需处理器器干预，现现场输入入信号（作作为Prroduucerr taag）可可以同时时直接送送给同一一网络上上的多个个智能设设

14、备、处处理器及及服务器器（作为为Connsummer taggs）等等，避免免了传统统的“现场信信息先由由主站存存储再顺顺序转发发”的过程程，大大大提供了了通讯效效率；通过ConntroolNeet扩展展现场II/O。在在所有本本地站和和现场站站中，对对于每个个输入输输出模块块都可以以根据其其实际应应用的响响应快慢慢的要求求分别设设置相应应的通讯讯时间：逢变则则报（CCOS）和和按给定定周期发发送（RRPI），保保证了工工业控制制的实时时性和确确定性。支持ConntroolNeet、DDeviiceNNet以以及 FFF HH1等国国际标准准工业现现场总线线，兼容容Harrt过程程仪表总总线协

15、议议，同时时提供与与各类第第三方控控制系统统的广泛泛接口。支持开放的的1000Mbpps EEtheerNeet/IIP网络络，控制制系统和和上位机机可以组组成完全全意义的的多服务务器/多多客户机机模式的的实时监监控系统统。在EtheerNeet/IIP、CConttrollNett和DeevicceNeet各层层网络中中采用统统一的CCIP协协议，该该协议实实现了对对实时控控制数据据和非实实时监视视/组态态数据的的区别对对待，保保证了工工业控制制的实时时性和确确定性；同时，也也保证了了系统中中各层设设备对象象定义的的统一、网网络服务务的统一一，实现现了不同同网络间间数据的的完全透透明，也也保

16、证了了用户只只需一次次培训就就可建立立起对于于EthherNNet/IP、CConttrollNett或DeevicceNeet不同同网络上上设备通通讯功能能的完整整认识。所有模块，包包括I/O模块块均为智智能化模模块：输入输出模模块提供供断线等等各类诊诊断功能能，并可可提供时时间标记记；所有有以上数数据都被被该模块块自动生生成标签签变量，可可被程序序直接引引用；模拟量输入入输出模模块在模模块本身身即可实实现工程程单位转转换、高高/低以以及高高高/低低低报警运运算，并并被该模模块自动动生成标标签变量量，可被被程序直直接引用用；提供带电子子熔断保保护功能能的开关关量输出出模块，回回路在短短路故障

17、障排除后后通过软软件复位位即可恢恢复，无无需设置置/更换换保险丝丝。Logixx50000编程程软件快快速入门门梯形图常用用指令字符串处理理指令字符串比较较（见前前述比较较指令部部分：等等于EQQU、不不等于NNEQ、大大于GRRT、大大于等于于GEQQ、小于于LESS、小于于等于LLEQ、表表达式比比较CMMP）STOD - SStriing to DINNT cconvverssionn (AACI) DTOS - DDINTT too Sttrinng cconvverssionn (AAIC)STOR - SStriing to Reaal cconvverssionnRTOS - R

18、Reall too Sttrinng cconvverssionnCONCAAT - Sttrinng cconccateenatte (ACNN)MID - Sttrinng mmidddle exttracct (AEXX)FIND - SStriing seaarchh (AASC)DELETTE - Sttrinng ddeleeteINSERRT - Sttrinng IInseertLEFT、RIGGHT、MIDD、LOWWER、UPPPER、REPPEATTASCIII串口操操作指令令ACL ASSCIII Cllearr Reeceiive andd/orr Seend Buf

19、fferrACB ASSCIII Nuumbeer oof ccharractterss inn buuffeerABL ASSCIII Teest forr Buuffeer LLineeAHL ASSCIII Haandsshakke LLineeARD ASSCIII ReeadARL ASSCIII Reead LinneAWA ASSCIII Wrritee wiith apppenddAWT ASSCIII Wrritee此外还有超超过300条专用用伺服控控制指令令功能块图编编程与过过程控制制其中36条条常用逻逻辑指令令：简单算术指令AddSubtract简单算术指令AddSubt

20、ractMultiplyDivideSquareNegationAbsolute Value高级算术指令Modulo DivideTruncateX to Power of YLogarithmNatural Log三角函数指令SineArcsineCosineArccosineTangentArctangent位指令One Shot Rising位指令One Shot RisingOne Shot Falling定时/计数指令Timer On /w ResetTimer Off w/ResetRetentive Timer On w/ResetCount Up/Down w/Reset转换指

21、令Radians转换指令RadiansDegreesBCD To DecimalDecimal to BCD比较指令EqualGreater Than or EqualGreater ThanLess Than or EqualLess ThanNot EqualMasked EqualLimit还有42条条用于过过程控制制和传动动的指令令：过滤器指令High-Pass Filter过滤器指令High-Pass FilterLow-Pass FilterNotch FilterSecond-Order Lead-LagDerivative统计指令Moving AverageMoving Sta

22、ndard DeviationMinimum CaptureMaximum Capture逻辑指令Boolean And逻辑指令Boolean AndBoolean OrBoolean Exclusive OrBoolean NOTD Flip FlopJK Flip FlopSet DominantReset Dominant过程指令AlarmEnhanced PIDRamp/SoakScalePosition ProportionalSplit Range Time ProportionalLead-LagFunction GeneratorTotalizerDeadtimeDiscret

23、e 2-State DeviceDiscrete 3-State Device传动指令Pulse Multiplier传动指令Pulse MultiplierS-CurvePIIntegratorSecond-Order ControllerUp/Down Accumulator选择/限制指令SelectEnhanced SelectSelected SummerSelectable NegateMultiplexerH/L LimitRate LimiterContrrolNNet组组态软件件（RSSNettworrx ffor CN）ContrrolNNet基基本知识识作为IECC6111

24、58国国际标准准的高速速工业现现场总线线，CoontrrolNNet是是一种面面向实时时控制进进行优化化设计的的网络，特特别适合合于有严严格实时时控制要要求的场场合。开开放、高高速、确确定和可可重复性性是它的的主要特特点。5Mbpss的数据据传输率率不会随随网络距距离延伸伸而衰减减，通过过同轴电电缆可达达6KMM（通过过光纤延延伸可达达30KKM）。并并且，CConttrollNett提供冗冗余网络络和本安安型网络络供用户户根据需需要进行行选择。ContrrolNNet使使用的PProdduceer/CConssumeer通讯讯模式大大大提供供了网络络效率，点点对确定定性多点点的（MMultt

25、icaast）数数据传输输功能使使得网络络上的多多点数据据同步以以及控制制器之间间的实时时联锁变变得简单单。在CConttrollNett上，实实时I/O数据据和非实实时性信信息按不不同的优优先级区区别对待待，用户户可以根根据不同同控制任任务需要要预先设设定不同同的I/O信息息的通讯讯响应时时间，甚甚至“逢变则则报”（COOS）的的输入响响应方式式，从而而实现最最佳的实实时I/O控制制；同时时，用户户还可以以方便地地进行网网络化组组态和程程序维护护，实现现多个网网络设备备（包括括控制器器及上位位机等）之之间的大大量数据据传递。最佳的开放放性作为国际标标准IEEC6111588的Coontrro

26、lNNet工工业现场场总线由由ROCCKWEELL AUTTOMAATIOON公司司最早开开发并公公开，是是工业自自动化领领域的标标准网络络。该总总线现由由独立的的 Coontrrol Intternnatiionaal组织织协会负负责管理理，成员员包括许许多知名名的工业业自动化化产品制制造公司司。个人人计算机机、控制制器、操操作员接接口设备备、传动动装置、II/O模模块以及及其他各各种智能能设备都都能方便便地集成成到CoontrrolNNet上上。快速响应及及确定性性5Mbpss的CoontrrolNNet数数据传输输率不会会因网络络距离的的延伸而而下降，通通过同轴轴电缆可可达6KKM（通通

27、过光纤纤延伸可可达300KM）。在ConttrollNett上，实实时I/O数据据和非实实时性信信息按不不同的优优先级区区别对待待，用户户可以根根据不同同控制任任务需要要预先规规划不同同I/OO的通讯讯响应时时间，甚甚至“逢变则则报”（COOS）的的输入响响应方式式，实现现最佳的的实时II/O控控制；同同时，用用户还可可以方便便地进行行网络化化组态和和程序维维护，实实现多个个网络设设备（包包括控制制器及上上位机等等）之间间的大量量数据传传递。考虑到工业业控制实实时性要要求的特特点，借借助生产产者/消消费者(Prooduccer/Connsummer)技术。每每一智能能化输入入模板/设备作作为现

28、场场信息的的生产者者Prooduccer，在在现场信信号变化化时，主主动向相相关处理理器传送送刷新；每一智智能化输输出模板板/设备备可按用用户指定定的任何何刷新时时间内得得到处理理器当前前输出指指定。这这彻底避避免了传传统的以以处理器器/主站站周期扫扫描或者者广播通通知各II/O模模块/从从站的方方式带来来的弊病病。完全符合工工业现场场要求支持星型、树树型、总总线型和和环形等等多种拓拓扑方式式。支持同轴电电缆和光光纤，通通过中继继器，传传输距离离可达330公里里。提供符合各各类工业业现场需需要的同同轴电缆缆及光纤纤，如铠铠装、地地埋以及及高柔性性屏蔽电电缆等。提供网络冗冗余，网网络上每每个站点

29、点可配置置两个网网络通道道，冗余余网络之之间无需需任何编编程，能能够根据据网络信信号质量量自动选选择通讯讯正常、良良好的链链路。提供本安型型网络延延伸，可可直接将将符合本本安要求求的远程程I/OO延伸到到可能的的防爆区区域。先进的网络络模式生产者/消消费者(Prooduccer/Connsummer)技术快速响应及及确定性性高效率、先先进的网网络模式式ContrrolNNet使使用的生生产者/消费者者(Prroduucerr/Coonsuumerr)技术术，与传传统的源源/目的的传送模模式有本本质不同同。后者者每发送送一个信信息就需需要一个个确定的的源/目目的地址址数据包包。而采采用生产产者/

30、消消费者模模式，网网络不需需要单独独的源/目的地地址，代代之以数数据标识识，不同同的消费费者（信信息接收收者）可可以根据据数据标标识同时时接收来来自生产产者（信信息产生生者）的的信息，如如果某些些信息是是它所不不需要的的，它可可以忽略略而只处处理那些些它所需需要的信信息。并并且，在在同一个个ConntroolNeet上，既既能实现现最苛刻刻的I/O控制制以及控控制器间间的实时时联锁，也也能实现现大数据据包的信信息交换换，包括括程序上上载/下下载和网网络化参参数组态态等等。Schedduleed, unsscheedulledConneectiionNodess, ddisttancce& Re

31、ppeatterssNUT,RPI,APIRSNettworrx ffor CN操操作步骤骤DevicceNeet组态态软件（RRSNeetwoorx forr DNN）DevicceNeet基本本知识Multiiplee daata excchannge metthodds, inccluddingg Poolleed, Cycclicc, aandCChannge of Staate (COOS)If “PPollled andd COOS” or “Poolleed aand Cycclicc” iis uusedd, tthe adaapteer rreceeiveesthhe II/

32、O froom tthe pollledd meessaagess. IIt ttrannsmiits itss Loogicc Sttatuus aandFFeeddbacck iin CCOS or Cycclicc meessaagess. OOtheer ddataa iss trranssmitttedd inn Poolleedmeessaagess.Polleed: Poolleed RRatee. Chhangge oof SStatte: Heearttbeaat RRatee. Cyycliic: Seend Ratte.I/OMeessaaginng:Expliicitt

33、 Meessaaginng.Imporrtannt: Theere musst bbe aa reequeest messsagge aand a rrespponsse mmesssageeforr alll EExplliciit MMesssagees, wheetheer yyou aree reeadiing orwwrittingg daataDevicceneet OObjeect Moddel:Classs (OObjeect typpe)Instaancee off Cllasss (OObjeect ID)Serviice (Seerviice Codde, avaaila

34、ablee seerviicessdeppendd onn thhe cclasss aand insstannce thaat yyou aree ussingg)Attriibutte oof CClasss oor IInsttancce (Objjectt Atttriibutte).Expliicitt annd UUCMMM (UUncoonneecteed MMesssagee Maanagger) MeessaagessRSNettworrx ffor DN操操作步骤骤ScanllisttMappiingSlavee deevicce PParaametterCycliic a

35、and Pollledd daata excchanngess arre cconffiguuredd inn thhe sscannnerr,COOS ddataa exxchaangeemusst bbe cconffiguuredd inn booth thee addaptter andd thhe sscannnerr.Usingg I/OMeessaaginng: Somme ttypees oof II/O messsaggingg allloww a parrameeterr vaaluee too bee chhanggedwwithhoutt ussingg ann Exx

36、pliicitt Meessaage. Whhen youu usse tthemm too chhangge aa vaaluee, tthe valluess arre nnot wriitteentoo thhe NNon-Vollatiile Stooragge (NVSS). Theey sshouuld be useed ffor freequeentllychhangged parrameeterrs iin pproggramm.Usingg Exxpliicitt Meessaagess.!Typiicallly, ExxpliicittMesssagges mayy wrr

37、itee paarammeteer ddataa too Noon-VVolaatilleSttoraage (NVVS). Doo noot ccreaate a pproggramm thhatuusess Exxpliicitt Meessaagess too wrritee paarammeteer ddataa too NVVS. (Whhen freequeentlly wwritttenn, tthe NVSS wiill quiicklly eexceeed itss liife cyccleaand cauuse thee drrivee too maalfuuncttion

38、n.) For MMSG:PatthThe ppathh inncluudess thhe ffolllowiing:Name of thee DeevicceNeet sscannnerr.Commuuniccatiion porrt oon tthe froont of thee 17756-DNBB sccannner. Allwayys 22.Node adddresss oof tthe DevviceeNett addaptter. Thhis is sett wiith swiitchhes orpparaametterss inn thhe DDeviiceNNet adaap

39、teer.DevicceNeet设备备编程：17556DNNB& PF770/7700/70000 变变频器!ATTEENTIION: Riisk of injjuryy orr eqquippmennt ddamaage exiistss. OOnlyypersoonneel ffamiiliaar wwithh drrivee annd ppoweer pprodductts aand thee asssocciattedmachiinerry sshouuld plaan oor iimpllemeent thee innstaallaatioon, staart-up,confiigu

40、rratiion, annd ssubssequuentt maainttenaancee off thhe pprodductt ussingg aDevicceNeet aadappterr. FFailluree too coomplly mmay ressultt inn innjurry aand/orequippmennt ddamaage.!ATTEENTIION: Riisk of injjuryy orr deeathh exxistts. Thee PoowerrFleex ddrivvemay cconttainn hiigh volltagges thaat ccan

41、cauuse injjuryy orr deeathh. RRemoove alllpowerr frrom thee PoowerrFleex ddrivve, andd thhen verrifyy poowerr haas bbeennremovved befforee innstaalliing or remmoviing a DDeviiceNNet adaapteer.!ATTEENTIION: Riisk of injjuryy orr eqquippmennt ddamaage exiistss. DDPI orSCANpportt hoost prooduccts musst

42、 nnot be dirrecttly connnecctedd toogettherr viia1202 cabbless. UUnprrediictaablee beehavviorr duue tto ttimiing andd ottherr innterrnallproceedurres cann reesullt iif ttwo or morre ddeviicess arre cconnnectted in thiismanneer.!ATTEENTIION: Riisk of injjuryy orr eqquippmennt ddamaage exiistss. IIf t

43、theDevicceNeet aadappterr iss trranssmitttinng cconttroll I/O tto tthe driive, thhe ddrivve mmayfaultt whhen youu reesett thhe aadappterr. DDeteermiine howw yoour driive willlrespoond befforee reesetttinng aan aadappterr.!ATTEENTIION: Riisk of injjuryy orr eqquippmennt ddamaage exiistss.Parammeteers

44、 10 - Commm FFlt Acttionn, 11 - Idlle FFlt Acttionn, andd 344 -Peerr Fllt AActiion leet yyou dettermminee thhe aactiion of thee addaptter anddconneecteed PPoweerFllex driive if commmunnicaatioons aree diisruupteed. Bydefauult, thhesee paarammeteers fauult thee PoowerrFleex ddrivve. Youu caan sset th

45、eeseparammeteers so thaat tthe PowwerFFlexx drrivee coontiinuees tto rrun. Prrecaautiionssshoulld bbe ttakeen tto eensuure thaat tthe setttinngs of theese parrameeterrs ddo nnotcreatte aa haazarrd oof iinjuury or equuipmmentt daamagge.!ATTEENTIION: Haazarrd oof iinjuury or equuipmmentt daamagge eexi

46、ssts. Whhen asysteem iis cconffiguuredd foor tthe firrst timme, theere mayy bee unninttendded orincorrrecct mmachhinee mootioon. Dissconnnecct tthe mottor froom tthe macchinne oorproceess durringg innitiial sysstemm teestiing.!ATTEENTIION: Haazarrd oof iinjuury or equuipmmentt daamagge eexissts. Thh

47、eexamppless inn thhis pubbliccatiion aree inntenndedd soolelly ffor purrposses ofexampple. Thheree arre mmanyy vaariaablees aand reqquirremeentss wiith anyyappliicattionn. RRockkwelll AAutoomattionn dooes nott asssumme rrespponssibiilitty oorliabiilitty (to inccludde iinteelleectuual prooperrty liaa

48、billityy) ffor acttuall usse oof ttheexamppless shhownn inn thhis pubbliccatiion.User-deffineed ffaullt aactiionssFaultted nodde rrecooverryParammeteers in thee drrivee annd aadappterr caan bbe eeditted witth RRSNeetWoorx. Thheaddaptter parrameeterrs aare apppendded to thee liist of driive parrameet

49、errs. Thee drrivee haas 3387 parrameeterrs, so parrameeterr 3888 iis ttheffirsst aadappterr paarammeteer.the aadappterr Daata Ratte sswittch is sett too “PPGM,”在17566DNBB模块的的输出类类Tagg中：将将Commmanndreegissterr.ruun置为为1Usingg I/OMeessaaginngusingg Exxpliicitt Meessaagess.Basiccs:a.Chaangees tto sswittch

50、 setttinngs on somme aadappterr paarammeteers reqquirre tthatt yooureesett thhe aadappterr beeforre tthe neww seettiingss taake efffectt.Parammeteer 009 - RReseet MModuule 0 Reaady (Deefauult)1 RReseet MModuule22 Seet DDefaaulttsb. I/O iinclludee LoogiccCommmannd (outtputt)/Staatuss (iinpuut), Reefe

51、rrencce (outtputt) /Feeedbaack (innputt) aand Dattaliink A-DD innputts aand outtputts. Acttuall Coommaand/Staatuss daata sizze iis 116-bbit; ottherrs ddataa siize cann bee 166-biit oor 332-bbit, whhichh iss seet iin tthe driive.For CCommmandd/Sttatuus ssee atttachhed. Referrencce/FFeeddbacck: 16-bit

52、t -3327668 tto 3327667, 32-bitt -22147748336488 too 2114744836647.For eexammplee: RRef. Vaaluee/166-biit= Dessireed FFreqquenncyXX327767/ Prr. 555 Maxximuum FFreqqDatallinkks aalloow aa paarammeteer vvaluue tto bbe cchanngeddwitthouut uusinng aan EExplliciit MMesssagee. PParaametter setttinngs in th

53、ee drrivee deeterrminne tthe datta ppasssed thrrouggh ttheDDataalinnk mmechhaniism. Daatallinkks ddo nnot wriite to NVSS annd sshouuld be useed ffor freequeentllychhangged parrameeterrs, andd the vallue is stooredd inn voolattileememmoryy annd llostt whhen thee drrivee loosess poowerr.When 32-bitt p

54、aarammeteer uusinng 116-bbit Dattaliinkss,tyypiccallly bbothh Daatallinkks (A1&A2或或B1&BB2或CC1& C2或或D1&DD2) aree seet tto tthe 32-bitt paarammeteer.RRegaardllesss off thhe DDataalinnk ccombbinaatioon, x1 willl aalwaays conntaiin tthe LSWWandd x22 wiill alwwayss coontaain thee MSSW.c. 1. Paarammeteer

55、113 - DDPI I/OO CoonfiigII/O connfigguraatioon: x xx x x xx x x xx x x xx 0 0 00 0 0. (11Enaableed/ 0Diisabbledd)Bit 11-5 dettermminees tthe typpe oof ddataa ass beelowws ssentt too thhe ddrivve0 Loggic Commmannd/RRefeerennce (Deefauult)1 Dattaliink A2 Dattaliink B3 Dattaliink C4 Dattaliink DNote: L

56、oogiccCommmannd (outtputt)/Staatuss (iinpuut), Reeferrencce (outtputt) /Feeedbaack (innputt). 需Reseet tthe adaapteer.2.Massterr-Sllavee hiieraarchhy, an adaapteer eexchhangges dattawiith a sscannnerr.Peer-to-Peeer hhierrarcchy, ann addaptter cann exxchaangee daatawwithh onne oor mmoree DeevicceNeet

57、aadappterr(s)thaat hhavee siimillar datta sstruuctuuress (ssamee daata sizzes: 166-biit oor 332-bbit).Parammeteer 225 - MM-S Inpput: x x xx x x xx x x xx x x 00 0 0 00 0. (11Enaableed/ 0Diisabbledd)Bit 11-5 dettermminees tthe datta ttrannsmiitteed ffromm thhe sscannnerr too thhe ddrivve.0 Loggic Commmannd/RRefeerennce (Deefauult)1 Dattaliink A iinpuut2 Dattaliink B iinpuut3 Dattaliink C iinpuut4 Dattaliink D iinpuutParammeteer 226 - M