山伺服器说明书范例ZSC或ZSQ

1、目录安全事1第一章品与型号明3第二章安装4第三章信号和接8第四章参数明15第五章面板示及操作25第六章运转28安全事项欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。在产品存放、安装、配线、运转、检查或维修前，用户必要熟悉并遵守以下重要事项，以保证安全地使用本产品。错误操作可能会引起危险并致令人身伤亡。错误操作可能会引起危险，致令人身伤害，并可能使设备损坏。严格禁止行为，否则会以致设备损坏或不能够使用。1、使用途合禁止将产品裸露在有水气、腐化性气体、可燃性气体的场合使用。否则会以致触电或火灾。禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉露末很多的场所。禁止将产品用于有水、油及药品滴落的

2、场所。2、配线请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。必定将U、V、W电机输出端子和电机接线端子U、V、W一一对应连接，否则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。配线请参照线材选择配线，否则可能造成火灾。3、操作当机械设备开始运转前，必定配合适合的参数设定值。若未调整到适合的设定值，可能会以致机械设备失去控制或发生故障。开始运转前，请确认可否能够随时启动紧急开关停机。请先在无负载状况下，测试伺服

3、电机可否正常运转，此后再负载接上，以防范不用要的损失。请勿频频接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。4、运转当电机运转时，禁止接触任何旋转中的部件，否则会造成人员伤亡。设备运转时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。设备运转时，禁止搬动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。5、保养或检查禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。电源关闭5分钟内，不得接触接线端子，否则节余高压可能会造成触电。禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。6、使用范围本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人

4、身安全装置上，如核能装置、航天航空设备、生命保障及保持设备和各种安全设备；如有以上使用需要，请与本公司联系第一章产品检查与型号说明产品检查为了防范本产品在购买与运输过程中的粗心，请详细检查以以下出的项目：是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。电机轴可否运转平顺：用手分别逆时针温顺时针旋转电机转轴，若是能够平顺运转，代表电机转轴是正常的。外观可否有伤害：目视检查可否有外观上的任何损坏，可否有松脱的螺丝。d.检查可否有任何组件的缺失。完满的伺服组件包括：伺服驱动器及伺服电机5PIN电源进线接线端子（L、N、R、S、T）3PINUVW电灵巧力线接线端子（U、V、W）3PIN刹车电阻

5、连接线(P、D、C)DB25控制端子接线端子（公头）DB15电机编码器接线端子（公头）倘如有任何以上的状况发生，请与我们联系以获取稳当解决。产品型号比较伺服驱动器伺服电机第二章安装注意事项驱动器固定必定可靠，固定螺丝必定锁紧，固定处必定牢固，防范振动。驱动器与电机间的连线不能够拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。驱动器安装时，应防范粉尘或铁屑进入驱动器内部。电机轴心与设备的轴心对心误差要小。电机必定可靠固定。驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。驱动器与电机不能过多堆叠，防范受压损坏和跌落。驱动器与电机禁止承受冲击。驱动器与电机的储蓄于安装必定满足环境条件要求。环

6、境条件项目驱动器要求电机要求工作环境温/湿度-1055，湿度：小于80%040，湿度：小于80%储蓄环境温/湿度-2570，湿度：小于80%-4050，湿度：小于80%振动小于0.5G控制柜内、无粉尘、干燥、无室内、无腐化性气体、无易燃其他工作环境腐化性气体、无易燃物、少湿物、防范阳光直射气、通风优异、防范阳光直射伺服驱动器安装安装方向伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。以下列图。图正确与错误的驱动器安装方向表示图安装固定安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。安装间隔驱动器与控制柜箱体，及其他电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔以下列图。通风散热多台驱动器安装时，应综合考虑每

7、台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。多台驱动器安装最小间隔以下列图。图最小安装间隔表示图图多台驱动器最小安装间隔及散热表示图安装尺寸之山伺服驱动器安装尺寸以下列图。图之山伺服驱动器安装尺寸伺服电机安装安装方法水安全装：为防范水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方垂直安装：若电机轴向上安装且附有减速机时，需防范减速机内的油渍经电机轴渗入电机。安装注意事项安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，防范造成电机轴承与编码器的损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。电机轴的伸出量需充分，否则简单使电机运动时产生振动。固定电机时需用止松垫圈紧固，防范电机松

8、脱。电机不能承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。电机安装尺寸电机安装尺寸如图(a)(b)所示。(a)130ST-M10010(之山伺服电机)(b)90ST-M02430(之山伺服电机)图之山伺服电机安装尺寸电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向按以下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。以下列图。正转反转逆时针（CCW）顺时针（CW）图电机旋转方向第三章信号与接线注意事项接线应由特地的技术人员进行。接线或是检修必然要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方能够进行。请保证伺服驱动器及伺服电机的接地优异。接线电缆不能够有任何伤害，接线电

9、缆上不要悬挂重物接线端子简介如图3-1所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，省得造成触电事故。按键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其他端子名称及各自功能与注意事项见表表驱动器面板端子简介端子名功能使用注意事项UVW电灵巧力线连接端子必定要和电机U、V、W一一对应连接RST为主回路电源输入端子AC220V50HZ，RSTLN主电源以及控制电源接线端子不要与电机输出端子U、V、W连接LN为控制回路电源输入端子AC220V50HZCN1电机编码器连接端子注意端子每个口的定义，详细定义见CN2上位机通讯连接端子注意

10、端子每个口的定义，详细定义见在使用过程中，电机以及驱动器必定可靠PG接地端子接地正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电PDC刹车电阻接线端子阻，均要正确连接该端子图3-1驱动器接线端子电机编码器连接端子CN1端子配置功能描述表电机编码器连接端子CN1功能描述引脚号信号名称记号功能描述15V电源VCC+5V电机编码器+5V电源2编码器A+输入A+与编码器A+连接3编码器B+输入B+与编码器B+连接4编码器Z+输入Z+与编码器Z+连接5编码器A-输入A-与编码器A-连接6编码器B-输入B-与编码器B-连接7编码器Z-输入Z-与编码器Z-连接8编码器U+输入U+与编码器U+连接9编码器V+输入V+与编码

11、器V+连接10编码器W+输入W+与编码器W+连接11编码器U-输入U-与编码器U-连接12编码器V-输入V-与编码器V-连接13编码器W-输入W-与编码器W-连接14缺省15电源公共地GND0V电机编码器电源公共地上位机通讯连接端子CN2端子配置图为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN2为25芯插座。13121110987654321252423222120191817161514图上位机通讯连接端子(面对插头的焊片看)功能描述引脚号信号名称表上位机通讯连接端子功能描CN2功能描述述输入输出方式伺服准备好信号.DO1为0时代表伺服电源和主电源工作以COM为-地，DO1正常，驱动器没有

12、报警，驱动器准备好。开路输出DO1为1时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。输出电机编码器信号2DO2DO2为0代表编码器Z信号没有出现。同上DO2为1代表编码器Z信号出现。3DO3地址模式下输出地址到达信号同上4CANHCAN总线信号伺服使能信号5DI1DI1为0以COM+为正,DI为代表驱动器关闭，停止工作。负，光耦输入DI1为1代表赞同驱动器工作。注1：当从DI1从0到1前，电机必定静止。注2：打到DI1为1后，最少等待50ms输入命令。6DI2混杂模式下，模式切换信号同上7DI3模拟输入速度模式下的零速信号同上8CANLCAN总线信号9COM+输入IO电源，用来驱动输入IO的光

13、耦，DC1224V，电流大于100mA10COM-输出IO地11A+差分输出编码器A信号+差分输出12A-差分输出编码器A信号-差分输出13B+差分输出编码器B信号+差分输出14B-差分输出编码器B信号-差分输出15Z+差分输出编码器Z信号+差分输出16Z-差分输出编码器Z信号-差分输出17Pulse+外面输入差分脉由参数PR28设定脉冲+差分输入冲输入方式：外面输入差分脉PR28=0，正交脉冲18Pulse-差分输入冲-输入外面输入方向脉PR28=1，脉冲+方向19Dir+模式(脉冲双沿计差分输入冲+数)外面输入方向脉PR28=2，脉冲+方向20Dir-差分输入冲-模式(脉冲单沿计数)21V

14、ADIN外面AD命令输入端模拟SCI_TXRS232发送端SCI_RXRS232接收端GND地(外面AD地)此端子最好不要连接25GND外面AD地信号输入输出模式输入IO模式COM+DI图输入IO模式由用户供应电源，DC1224V，电流大于100mA；电源极性接反，会使驱动器不能够工作。输出IO模式DOCOM-图输出IO模式外面电源由用户供应，若是电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外面电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必定满足这个限制要求。若是高出限制要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；若是负载是继电器等电感性负载，必定在负载两端

15、反并联续流二极管。若是续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。差分输入输出差分输入输出模式分别为经AM26LS32与AM26LS31或近似器件输入与输出的模式。标准接线方法（1）电源进线接法注：RST接三相交流电源（200-230V,50-60HZ）,若是用单相电源请接RS两端。LN接单相交流电源（200-230V，50-60HZ）。接线时，PG端必定接地。（2）电灵巧力线接法注：驱动器UVW必定与电机UVW一一对应，不能够颠倒。电机机壳地必定接驱动器PG端。刹车电阻接法（PDC端子）当使用内置刹车电阻时，请直接将DC端短接。使用外置刹车电阻时，请将外置刹车电阻连接于PC之间。（4）CN1（编码器

16、接线端子）接线方法注：接线时，只需将CN1各端与伺服电机编码器相应端连接即可（5）CN2端子接线方法CN2端各端子的介绍见上节。依照不相同的需要，用户可参阅上节的端子信号介绍自行接线。如有疑问，请与我们联系解决。第四章参数说明参数一览表Q1100AQ1200B参数号参数名称功能说明出厂值出厂值本伺服控制器有六种工作模式：0工作模式100：速度模式设定1：地址模式：转矩模式：转矩与地址混杂模式：转矩与速度混杂模式：速度与地址混杂模式在速度模式下，伺服控制器将依照参数26设定值的不相同，分别从外面输入脉冲，外面输入，内部存放器（参数14）获取速度指令，令电机以该转速速度运转。在地址模式下，伺服控制

17、器将依照参数27设定值的不相同，分别从外面输入脉冲，外面输入，内部存放器（参数14）获取地址指令，令电机定位到该地址处。在转矩模式下,伺服控制器将依照参数25设定值的不相同，分别从外面输入脉冲，外面输入，内部存放器（参数24）获取转矩指令，令电机以该转矩运转。当电机处于转矩与地址混杂模式时，控制器将依照外面输入2的状态，决定电机的工作模式。若是外面输入2为1(高电平)，电机将工作在地址模式，否则切换到转矩模式。当电机处于转矩与速度混杂模式时，控制器将依照外面输入2的状态决定电机的工作模式。若是外面输入为高，则电机工作在速度模式，否则工作在转矩模式。当电机处于地址与速度混杂模式时，控制器将依照外

18、面输入2的状态决定电机的工作模式。若是外面输入为高，则电机工作在地址模式，否则工作在速度模式。本控制器适应的电机有以下几种：0：主伺服电机130ST-M10010、130ST-M05025/M05020、130ST-M06015130ST-M07720/M07725等1：摇床伺服电机90ST-M02430、80ST-M02430等参数0和1用来配置控制器对应的电1机型号。10电机选择当此参数为0时，表示正在使用主伺服电机；当此参数为1时，表示正在使用摇床伺服电机型号的电机。另：在恢复参数默认值时，必定先设置此参数，当此参数设置为1102时，将恢复为默认摇床伺服电机参数，设置为1202时，恢复为

19、主伺服电机参数。其他值则出错。0:节余脉冲数1：实质速度2监控内容2:Q轴电流值（转矩值）053:D轴电流值4:已发脉冲数3设定转速值母线电压值AD输入原始采样值反响脉冲数本参数用来设定，在可工作状态1状态下，面板显示的内容。该参数用来更正外面输入的方向。当改变该位的值后，外面输入的正负对电机转速的正反影响将被更正。方向位0：正转（输入正，正转，输入负，00反转）1：反转(输入负，正转，输入正，反转)45设置地址指令脉冲的分倍频(电子齿轮)电子齿轮在地址控制模式下，经过对Pr4，分母Pr5参数的设置，能够方便地与各种脉冲源相般配，以达到用户理想的控制分辨率(即角度/脉冲)PG=NC4P：输入指

20、令的脉冲数；G：电子齿轮比，值为Pr5/Pr4。N：电机旋转圈数电子齿轮C：光电编码器线数/转，本系统电机分子采用编码器为2500线。例：如输入8000个脉冲，电机转1圈则N=1；P=8000；C=2500；所以G=5/4；所以Pr5设为5；Pr4设11101为4电子齿轮比介绍范围为1/50G50该参数设定电机从0加速到额定转速所需要的时间(单位：ms)即若是该参数设置为990，代表电机加速时间为990ms。与Pr49、Pr51配合使用，例：如Pr49设置为有效时，Pr51=80，6则代表电机从0加速到80需要Pr49990加速时间1代表的时间，电机从80加速到额定转速需要Pr6代表的时间。例

21、：如Pr49设置为无效时，电机从0加速到额定转速需要Pr6代表的时间加速特点为分段线性。仅用于速度控制方式，地址控制方式无效该参数设定电机从0加速到额定转速所需要的时间(单位：ms)即若是该参数设置为1，代表电机减速时间为1ms。7与Pr50、Pr51配合使用，150减速时间例：如Pr50设置为有效时，Pr51=80，则代表电机从额定转速减速到80需要Pr7代表的时间，电机从80减速到0需要Pr50代表的时间。例：如Pr50设置为无效时，电机从额定转速减速到0需要Pr7代表的时间减速特点为分段线性。设定地址环调治器的比率增益设置值越大，增益越高，刚度越大，地址环比相同频率指令脉冲条件下，地址滞

22、后8量越小，减小地址追踪误差；但数值5148例系数太大可能会引起振荡或超调。详细地址环比率系数数值为Pr8/100。地址环微详细地址环微分系数数值为Pr9/100。10009分系数用于电机正方向加速时。详细速度环比率系数数值为Pr10/100。速度环比设置值越大，增益越高，刚度越大。2579160010例系数一般状况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大用于电机正方向加速时。详细速度环积分系数数值为速度环积Pr11/10000。32012011分系数设置值越大，积分速度越快，系统抵抗误差越强，即刚度越大，但太大简单产生超调。电流环比详细电流环比率系数数值为201

23、712Pr12/100。例系数电流环积详细电流环积分系数数值为151413Pr13/10000。分系数内部存放用于设定电机转速（单位：r/min）1421001100器用于自测试工作状态该处保存最后一个报警值的错误码Pr15=1：参数校验出错，检查EEPROM可否已损坏Pr15=2：未使用参数Pr15=3：超速Pr15=4：过压Pr15=5：欠压Pr15=6：地址环追踪误差过大Pr15=7：刹车电阻过载错误保存Pr15=8：电机型号不存在或额定电流0015存放器1设定高出范围Pr15=9：过流Pr15=10：编码器未连接Pr15=11：编码器错误Pr15=12：过载Pr15=13：过流一Pr1

24、5=14：未使用参数Pr15=15：堵转Pr15=16：过流二Pr15=18+：搅乱错误保存该处保存倒数第二个报警值的错误0016码，数值与Pr15对应错误内容一致。存放器2错误保存该处保存倒数第三个报警值的错误0017码，数值与Pr15对应错误内容一致。存放器错误保存该处保存倒数第四个报警值的错误18码，数值与Pr15对应错误内容一致。00存放器419AD零点详细设定请参照20482048设定模拟量速度输入电压和电机20AD增益实质转速之间的比率关系100100详细数值为Pr20/100可运转状态的使能参数，详细设置如下：21ENABLEPr21=0：在可运转态下正常运转。00Pr21=1：

25、在可运转状态下，忽略外面命令，依照自测试模式工作。转矩模式在转矩控制模式下，代表电机运转的最大转速(RPM)限制。22下的速度200200可防范轻载状况下出现的超速现限值象。23输入脉冲此值为内，最大的可输入脉冲数。300300圆滑度24转矩设定用于设定转矩给定值。100100值Pr24=1000时，代表额定转矩设定。用于设定电流环给定值的输入模式。25电流环输Pr25=0：脉冲输入。00入模式Pr25=1：AD输入。Pr25=2：存放器设定。26速度环输用于设定速度环给定值的输入模式。00入模式设定方式同Pr25一致。27地址环输用于设定地址环给定值的输入模式。00入模式设定方式同Pr25一

26、致。用于设定输入脉冲的模式：脉冲输入Pr28=0：正交脉冲输入。28Pr28=1：脉冲+方向模式(脉冲双沿计22模式数)。Pr28=2：脉冲+方向模式(脉冲单沿计数)用于设定地址环的前馈增益。地址环的前馈增益增大，控制系统地址环前的高速响应特点提高，但会使系统的29馈增益系地址环不牢固，简单产生振荡。0700数除非需要很高的响应特点，该参数平时为0。详细的设置数值为Pr29/100。用于设定刹车开启电压达到后的30刹车周期刹车周期。1010详细数值为Pr30100us。刹车占空用于设定刹车开启电压达到后的31刹车占空比。55比刹车的占空比为Pr31/Pr30。32刹车开启用于设定刹车开启电压值

27、，单位：V。330380电压值33刹车关闭用于设定刹车关闭电压值，单位：V。370370电压值34电压过压用于设定电压过压报警阀值，单位：V。410410报警阀值35电压欠压用于设定电压欠压报警阀值，单位：V。120120报警阀值用于设定刹车电阻工作时间限制刹车电阻值。36过载报警当刹车电阻连续工作时间高出10001000值Pr361ms时，发生刹车电阻过载报警。37脉冲速度用于外面脉冲输入速度指令时。20002200设定增益实质的转速设定为：3000rpm(Pr37/100)*(Fre_in)/1MFre_in为外面脉冲输入频率。脉冲速度增益的详细数值为Pr37/100。用于设定I/O口，详

28、细设置以下：Pr38_Bit0=0：RDY信号输出低有效。Pr38_Bit0=1：RDY信号输出高有效。Pr38_Bit1=0：AD信号只负，（在Bit2为1时有效）。Pr38_Bit1=1：AD信号只正，（在Bit2为1时有效）。138I/O设置1Pr38_Bit2=0：不对单向AD速度做出限制。Pr38_Bit2=1：对单向AD速度做出限制。其中Pr38_Bit0代表面对驱动器控制面板最右边的数码管，向左依次类推为Pr38_Bit1、Pr38_Bit2。用于设定地址环的低通滤波器截地址环输止频率。39出滤波系本滤波器的作用是增加复合地址0800数控制的牢固性。详细数值为Pr39/1000。

29、用于设定速度环滤波器特点。速度环输数值越小，截止频率越低，电机产生的噪声越小。若是负载惯量太大，40出滤波系0200能够适合减小设定值，但数值太小，数会造成响应变慢，可能引起振荡。数值越大，截止频率越高，速度反馈相应越快。若是要求较高的速度响应，能够适合增加设定值。详细数值为Pr40/1000。用于设定转矩指令滤波器特点。用于控制转矩产生的谐振。数值越小，截止频率越低，电机产生的振动和噪声越小，若是负载惯量电流环输很大，能够适合减小设定值，但数值41出滤波系太小，会造成响应变慢，可能引起振0100数荡。数值越大，截止频率越高，相应越快。若是需要较高的转矩相应，能够适合增加设定值。详细数值为Pr

30、41/1000。速度正限用于设定正向旋转的最高转速。42详细数值为(Pr42/1000)3000，1000350幅单位：RPM。速度负限用于设定正向旋转的最高转速。43详细数值为-(Pr43/1000)3000，1000350幅单位：RPM。转矩正限用于设定正向旋转的最高转矩。44详细数值为(Pr44/1000)额定转25002500幅矩，单位：。转矩负限用于设定正向旋转的最高转矩。45详细数值为-(Pr45/1000)额定25002500幅转矩，单位：。46励磁电压0-10002002000正限幅47励磁电压0-1000200300负限幅48地址到达该值为赞同的地址误差脉冲数。1010限值用

31、于设定分段加速时低速部分的49第二段加加速时间。-1700速度时间设为-1代表无效，没有分段加速。与Pr6、Pr51配合使用，单位：ms。用于设定分段减速时低速部分的50第二段减减速时间。-160速度时间设为-1代表无效，没有分段减速。与Pr7、Pr51配合使用，单位：ms。用于设定分段加减速的速度分界一二段分点。51与Pr6、Pr49或Pr7、Pr50配合使-10080界点用，单位：RPM。设为负值表示该功能无效。52过载电流赞同1分钟的过载电流设定值。15001000值详细数值为Pr52/1000，单位：A。53过流设定赞同1秒钟的过电流设定值。20001500值详细数值为Pr53/100

32、0，单位：A。编码器输出分频数有效设定范围：0-25554输出分频分频数为Pr54+1，11如Pr54=0，则分频比为1；Pr54=255，则分频比为256。55电流加速设为负值表示该功能无效。-10-10度156电流加速设为负值表示该功能无效。-10-10度2电流减速57度1电流减速58度2电流一二59段分界点速度环防60饱和系数1速度环防61饱和系数2速度环比62例系数2速度环积63分系数2赞同的地址误差脉冲电机额定电流值电机额定频率转速滤波67系数过流报警68二设为负值表示该功能无效。设为负值表示该功能无效。设为负值表示该功能无效。详细数值为Pr59/1000。设为负值表示该功能无效。详

33、细数值为Pr60/100000。设为负值表示该功能无效。详细数值为Pr61/100000。与Pr10配合使用，用于电机反方向加速时详细速度环比率系数数值为Pr62/100。与Pr11配合使用，用于电机反方向加速时。详细速度环积分系数数值为Pr63/10000。用于设定地址误差放大报警。详细数值为Pr6410。用于设置电机额定电流。详细数值为Pr65/10，单位：A。用于设置电机额定频率。详细数值为Pr66，单位：Hz。用于设定转速滤波系数。详细数值为Pr67/1000。用于启动过流报警。当Pr68/1000=1时，代表电机工作-10-10-10-10-100-1001-11-134602004

34、0035003500在额定电流下。详细数值为Pr68/1000，单位：倍额定电流。用于设定可否障蔽报警信号：69报警障蔽Pr69=0：不障蔽报警信号。00Pr69=-1：障蔽报警信号。用于设置RS232串口通讯的波特率：Pr70=0：串口关闭。Pr70=1：波特率为115200BPS。Pr70=2：波特率为230400BPS。70串口模式00Pr70=3：波特率为460800BPS。Pr70=4：波特率为921600BPS。Pr70=5：波特率为57600BPS。Pr70=6：波特率为38400BPS。用于设置串口命令的发送：Pr71_Bit0=0：其他。Pr71_Bit0=1：串口命令。Pr

35、71_Bit1=0：不发送串口数据。Pr71_Bit1=1：发送串口数据。71串口命令Pr71_Bit2=0：不启动命令由串口发00送。Pr71_Bit2=1：启动命令由串口发送。其中Pr71_Bit0代表面对驱动器控制面板最右边的数码管，向左依次类推为Pr71_Bit1、Pr71_Bit2。串口回送7211数据数用于串口通讯的PC数字示波器显示：Pr73=0：命令脉冲数Pr73=1：回馈脉冲数Pr73=2：速度设定Pr73=3：速度反响73一通道数Pr73=4：转矩设定00据定义Pr73=5：转矩反响Pr73=6：d轴电流设定Pr73=7：d电流反响Pr73=8：a相电流Pr73=9：b相电

36、流其他：母线电压(1：566V)74二通道数用于PC监测00据定义75三通道数用于PC监测00据定义76非用户参356356数77数字输入1用于设定IN1滤波时间。202078数字输入2用于设定IN2滤波时间。202079数字输入3用于设定IN3滤波时间。202080非用户参88数复位恢复默认注意：在使用此功能前，必先设置好82设置Pr1的值。设置方法拜会Pr1说明。第五章面板显示与操作面板介绍面板由五个数码管以及五个按键和一个指示灯组成。五个按键分别为MODE，SET，UP，DOWN,SHIFT指.示灯指示通电状态。如图5-1所示。MODEPowerSETSHIFT图5-1操作面板MODE键

37、：用来变换伺服控制器的状态。控制器有四种状态:可运转状态1:在此状态下，伺服能够依照IO口的命令正常工作，数码管显示内容依照参数2的不相同显示不相同的内容。可运转状态2:当在此状态下，显示内容固定为电机的实质转速。其他与可运转状态1完满相同。参数设定状态：在此状态下能够进行参数的更正与设定。自测试状态：在此状态下，电机可依照参数14设定的速度转动。按下MODE键后，伺服的状态将在上述四种状态下循环切换。SET键：确定键。UP键：参数值加。DOWN键：参数值减。SHIFT键：切换设定的数位。电机自测试上电后，控制器处于可运转状态试状态（面板上显示tt-），如图定的转数转动。在电机转动后，按下1，

38、此时连续按两次ODE键，电机将进入自测5-2所示。此时，按UP键，电机遇依参数14设DOWN键，此会停止转动。按图5-2电机自测试面板显示参数更正与设定利用MODE键，将控制器切换为参数设定状态（面板上显示Pr000）,如图5-3所示。利用UP与DOWN键变换到要设定的参数号后，按SET键，将显示此参数的内容，此时可利用UP与DOWN键，更正此参数的内容。更正完成后，按SET键，则更正后的参数将被保存。参数Pr000参数Pr001SETSETMODE参数Pr081参数Pr0825-2电机参数设定状态面板显示注意：1.在自测试状态与参数设定状态下时，电机将会忽略上位机命令。2.在电机正在运转中，

39、控制器状态只幸亏可运转状态1与可运转状态2之间切换。横机专用伺服初始化步骤以1100A伺服驱动器为例：按MODE键选择进入参数调整模式，按上下键选择参数为Pr01,按SET键进去Pr01进行参数设定，按上下键更正参数，对于不相同驱动器及配合电机可参照Pr01参数详解进行设置。按set键确认，连续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr82,按SET键设定Pr82，作用为恢复1100A的各参数设定出厂值，连续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr81,按SET键设定Pr81，复位1100A驱动器。第六章运转及报警办理运转前检查（1）接线伺服驱动器的电源输入（RSTLN）必定连接正确。伺服驱

40、动器的输出和电机的电源（UVW）必定连接一致。各个电源（RST，LN）与伺服驱动器的输出（UVW）没有短路。伺服驱动器与伺服电机已经可靠接地。刹车电阻接线端（PDC）连接正确。2）使用环境环境满足第一章要求的使用环境。3）机械连接机械连接方式满足第一章的要求。电机与驱动器必定可靠固定。注意：在使用伺服电机前，请使用驱动器的自测试模式运转电机，确认电机能够正常运转时，再将伺服驱动器及电机进行安装连接。启动运转在正确运转伺服电机前，必定先进行参数的确认。保证，伺服工作在需要的模式下。否则，可能会出现无法展望的运转状态。要想让伺服驱动器正确响应外面输入的使能信号，必定先正确设置Pr21参数。当Pr2

41、1=1时，驱动器处于按键有效模式，此时，只能利用UP与DOWN按键来控制电机的运转与停止。当Pr21=0时，电机将响应外面IO，IN1信号。当IN1有效时（低电平）电机使能，否则停止。请用参数Pr00选择需要的控制模式。详细请参阅第四章参数详解，即表。通电试运转通电前电机空载，即电机轴上不要加负载。固定电机，控制电机加减速的冲击。接线按图接线，主电路端子，三相AC220V接R、S、T端子(单相AC220V接R、S端子)。控制电压端子L、N接单相AC220V。伺服电机（130系列）PERU1电机伺服驱动器V2SW3NBFTPE4MCLN1VCC22A+4DCCOM+9CN15A-7编码器12V3

42、B+56B-8伺服使能SON54Z+67Z-98U+10CN211U-139V+1112V-1410W+1213W-1515GND314NC1外壳图试运转接线图面板操作参照电机自测试方式操作。地址控制模式接线按图接线，主电路端子，三相AC220V接R、S、T端子(单相AC220V接R、S端子)。控制电压端子L、N接单相AC220V。伺服电机（130系列）PERU1电机伺服驱动器V2SW3NFBTPE4MCLNDCCOM+9CN21VCC212VCN12A+45A-7编码器伺服使能SON53B+56B-84Z+67Z-98U+1011U-139V+1112V-1410W+12CN213W-151

43、5GND314NC1伺服准备好RDY1外壳输出公共端COM-10CN2地址指令PUSLEPULS+17PULS-18地址指令DIRDIR+19DIR-20图地址控制接线图操作在地址控制模式下，地址指令本源于CN2上的PULSE与DIR端子。本控制器能够接受三种模式的地址指令：正交脉冲模式，方向脉冲单沿计数模式，方向脉冲双沿计数模式。详细设置方法请参阅参数Pr27与Pr28。在地址模式下，能够设置相应的电子齿轮比，以适应不相同的要求。详细请查阅参数说明中参数Pr04与Pr05。.速度控制模式接线按图接线，主电路端子，三相AC220V接R、S、T端子(单相AC220V接R、S端子)。控制电压端子L、N接单相AC220V。PE伺服电机（130系列）U1电机NFBMCRS伺服驱动器TV2W3PE4DC12V伺服使能伺服准备好输出公共端速度脉冲PUSLE速度指令DIRLNCN2COM+9SON5CN2RDY1COM-10CN2PULS+17PULS-18DIR+19ADIR-20BZ