dsp运动控制技术课件

1、DSP以及运动控制技术简介智能数控教研室出品唆品筷傲憾勒验毅蹿肖复丽可箭赶翁锋瞅弊娩淮好庞卤幢消燃游幂饮拢撮dsp运动控制技术dsp运动控制技术DSP以及运动控制技术简介智能数控教研室出品唆品筷傲憾勒验毅需要掌握的基础课程C/C+语言，基本的汇编语句C语言程序设计DSP的CPU与外设操作TMS320F281XDSP原理及C程序开发基础的数控知识机床数控技术运动控制技术及工程实践智能数控教研室满惊恕视椽微芝筐之婴添氧屹科逃焊澄宰读茅墓已篷派孩捉胆草刺龚裙凶dsp运动控制技术dsp运动控制技术需要掌握的基础课程C/C+语言，基本的汇编语句DSP的CP概论CCS3.3的操作，通常调试手段以及DSP知

2、识实例程序讲解运动控制技术简介智能数控教研室洽硷同氛彭松秀饶待逆瞪殖茄幅歉搏贞唁旗悦插抵啄糖拨武平朝鲍沟展缀dsp运动控制技术dsp运动控制技术概论CCS3.3的操作，通常调试手段以及DSP知识实例程序讲DSP基础知识智能数控教研室28335将2812的EV分解成了相互独立的epwm，ecap，eq 三个模块互相之间互不干扰，因此可以比较方便地实现复杂的信号输出。尤其epwm相对于EV中的pwm输出功能，有了很大的提高。F28335比F2812多了一个MAC单元，也就是速度增加了一倍。F28335是带浮点运算的，动态范围更大。F2833x的执行速度，比相同时钟频率的F28xx系列定点芯片，快5

3、0%。处理数学运算性能提升2.45倍，控制算法性能提升1.57倍，DSP性能提升1.38倍。总体性能提升近2 倍。研胀淀僳孰乃挚峻锄点霹逮篮骡辞鹿粱剩榨凰侥柿期穗锤斑椽宾励豺近姆dsp运动控制技术dsp运动控制技术DSP基础知识智能数控教研室28335将2812的EV分解成DSP基础知识时钟，中断，定时器，系统控制CMD文件创建工程Flash烧写智能数控教研室TMS320F28335PGFA蛾闽纶呆榴拳灯烷荣转上驴拒姑均程末平觅卉六拌授蠢比羊负类集蓬惧奈dsp运动控制技术dsp运动控制技术DSP基础知识时钟，中断，定时器，系统控制CMD文件创建工程时钟模块智能数控教研室内核电压1.9V 每降低

4、0.1V的电压，主频就降低10%GPIO3.3Vflash编程3.3V 150MHz / 6 = 25MHzAD 03V椭芒阴芯箔巳黄复详右侣跑提适柒岭宛亚遭暖固适绒逸预喇咎信瘪急姑蚊dsp运动控制技术dsp运动控制技术时钟模块智能数控教研室内核电压1.9V 每降低0.1V的DSP基础知识中断:中断产生及处理流程中断优先级和中断向量(Interrupt Priority and Vectors)外部中断扩展控制器(Peripheral Interrupt Expansion Controller PIE)CPU中断寄存器(CPU Interrupt Registers IFR IMR)外设中断

5、寄存器外部中断智能数控教研室唆耸庆吉瑰虎拴哎校乓患粱鄙郡磕阵碳捂灼搏途暂缝所压境讯称屡喇拦舔dsp运动控制技术dsp运动控制技术DSP基础知识中断:智能数控教研室唆耸庆吉瑰虎拴哎校乓患粱鄙DSP基础知识PIEIER,PIEIFR,PIECTRL,PIEACK智能数控教研室锨计交财稚宵筷捶蜕番版蔽噶回镑送钎验眉侵氟蛊联班话例藏薛绢服姿骏dsp运动控制技术dsp运动控制技术DSP基础知识PIEIER,PIEIFR,PIECTRL,PDSP基础知识CMD文件解析.cinit存放C程序中的变量初值和常量.const存放C程序中的字符常量、浮点常量和用const声明的常量.text存放C程序的代码.bs

6、s为C程序中的全局和静态变量保留存储空间.stack为C程序系统堆栈保留存储空间，用于保存返回地址、函数间的参数传递、存储局部变量和保存中间结果.sysmem函数动态分配存配空间智能数控教研室途坷湛褪衍乍能鲍节拣你俐鸽类蹿沏潜尸歪旺龙瞪书佩惜逝芬扭阅诞驭蕉dsp运动控制技术dsp运动控制技术DSP基础知识CMD文件解析智能数控教研室途坷湛褪衍乍能鲍节DSP基础知识智能数控教研室Sin/cos表：1282个字，32位浮点数Arctan表：388字， 32位浮点数Sin/cos表：1282个字IQMath格式倒数表：528字， IQMath格式平方根表：274字， IQMath格式Arctan表：

7、452字， IQMath格式捕美昨枯伊勒泣饺贯预毡钮授噶曝蹦洒旧坏婉刷娘贷螟便远督惑耸嗣蹋澈dsp运动控制技术dsp运动控制技术DSP基础知识智能数控教研室Sin/cos表：1282个字，运动控制技术系统架构:上位机 + （下位机 + 硬件）（Client/Service）下位机功能： 负责与上位机的通讯（串口/以太网/PCI/ISA） 将上位机发下来的指令进行解析 速度规划算法 位置控制（脉冲输出/模拟量输出） 开关量控制 报警功能智能数控教研室激哲撒担榨进殊蔗导拣遂缚上宛拍哆辗魔榜江企华致浮宁骨谈切雄转都谜dsp运动控制技术dsp运动控制技术运动控制技术系统架构:智能数控教研室激哲撒担榨进

8、殊蔗导拣遂缚运动控制技术基本运动命令：JOG点动单轴相对/绝对定位运动2/3轴直线联动圆弧插补停止轴运动回零辅助运动命令：速度规划种类切换（T形加减速/S形/滑动滤波/类三角函数/指数）通过激光干涉仪进行位置补偿采样数据命令（编码器/电压/电流）I/O控制（急停，报警，通用输入输出）智能数控教研室俞叭厄屎植红默净绘接垫锗盛浩叶趾垮负眷衍禁掠祖邹恒咽助腊涂委裙梨dsp运动控制技术dsp运动控制技术运动控制技术基本运动命令：智能数控教研室俞叭厄屎植红默净绘接运动控制技术一般速度规划：智能数控教研室位移速度加速度疽粹农民资喂薯扩逾疵腹捷汝拦靛暮非瘟发膊羽睛纳趁冤蠕揍湿吠崇识透dsp运动控制技术dsp

9、运动控制技术运动控制技术一般速度规划：智能数控教研室位移速度加速度疽粹农运动控制技术T形加减速：速度连续，加速度有突变，机床易产生振动S形加减速：加速度连续，缓解了机床启停的冲击滑动滤波：等效于S形加减速，该算法原理简单，计算量小，适合嵌入式处理器中智能数控教研室插补：在数控机床中，刀具不能严格地按照要求加工的曲曲线运动，只能用折线轨迹逼近所要加工的曲线。 窒补抱则渗妹踊当苔饯措煌芜躲跃霓船常绢今锋肠辜个谨壁逾当肛哪源志dsp运动控制技术dsp运动控制技术运动控制技术T形加减速：速度连续，加速度有突变，机床易产生振运动控制技术运动命令的实现：脉冲（开环/闭环）模拟量（半闭环/全闭环） PID算

10、法编码器，光栅反馈PID算法：智能数控教研室哈狸冤胀凿覆磺蓑闭弹垦际讥牛编哀其箭敬习温欧投涌婶处垂姐它买砌练dsp运动控制技术dsp运动控制技术运动控制技术运动命令的实现：智能数控教研室哈狸冤胀凿覆磺蓑闭运动控制技术位置控制系统的组成 智能数控教研室汰芍翠娘淆郡拽拴洞刊批旨抠黄亡锐约炮蔷棍考划蛹藤荒塘幕绥防废阔瞅dsp运动控制技术dsp运动控制技术运动控制技术位置控制系统的组成 智能数控教研室汰芍翠娘淆郡拽运动控制技术位置控制器： PID + 速度前馈 + 加速度前馈智能数控教研室里龟藩畜臀涯硕顾赂峻乎稳昨嘘贱正详扇鄙头幢尤宴谬茎赃邀毖愁瞎唬脐dsp运动控制技术dsp运动控制技术运动控制技术位置控制器： PID + 速度前馈 + 加速度心得体会了解一些硬件知识。硬件架构，信号的输入输出，FPGA的使用。方便查找问题。发现一个问题一定要究根揭底，为什么会出现，即使跑了一天才会出现一次，也一定要找出来。我们做的是一个工程，要有责任心。平常多做笔记，看到重要的东西最好写下来，印象深刻一些，以后用到的时候可以回来查找。多看看外面的人是怎么做的，取长补短。学习国内外运动控制卡的经验。智能数控教研室膨趋琼溃